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题名高阶多自主体系统的H_(∞)时变编队跟踪控制
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作者
寇元哲
韩娜妮
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机构
陇东学院电气工程学院
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出处
《宁夏大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第3期265-271,共7页
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基金
甘肃省科技计划资助项目(21JR7RM192)
甘肃省高等学校创新基金资助项目(2021B-260)。
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文摘
针对多leader自主体的高阶连续多自主体系统,研究了H_(∞)时变编队跟踪控制问题.首先,假设系统存在时变时延和外界干扰,利用邻接信息设计了分布式时变编队跟踪控制协议.其次,在拓扑满足一定条件时,根据Lyapunov-Krasovskii函数给出了系统实现H_(∞)时变编队跟踪目标的充分条件,并且以LMI的形式给出了控制协议增益矩阵的具体形式.最后,针对由4个follower自主体和2个leader自主体组成的多自主体网络进行了数据仿真.仿真结果表明,当系统存在时变时延和外界干扰时,follower自主体在所设计协议的作用下可实现时变编队,并且跟踪leader自主体状态的凸组合,同时满足H_(∞)性能指标要求.
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关键词
leader-following多自主体系统
时变编队
跟踪控制
H_(∞)性能指标
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Keywords
leader-following mas
time-varying formation
tracking control
H_(∞)performance index
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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