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基于余弦定理-PID的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法 被引量:19
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作者 王鹏 曹现刚 +2 位作者 马宏伟 吴旭东 夏晶 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期4240-4247,共8页
针对煤矿生产中煤矸石分拣问题,提出机器人分拣方案,并对机器人在跟踪和分拣煤矸石时出现延时、抖动、冲击、分拣速度低等现象进行了分析和讨论。通过分析发现,出现这些现象的主要原因是煤矸石属于大质量、快速移动分拣对象,同时决定了... 针对煤矿生产中煤矸石分拣问题,提出机器人分拣方案,并对机器人在跟踪和分拣煤矸石时出现延时、抖动、冲击、分拣速度低等现象进行了分析和讨论。通过分析发现,出现这些现象的主要原因是煤矸石属于大质量、快速移动分拣对象,同时决定了机器人机械本体具有较大的惯性负载,传统的跟踪算法由于较大的数据量不适于机器人对大质量、动态目标的快速跟踪与稳定抓取。针对该问题,结合实际工况以及不同追踪方法的优点,提出了基于余弦定理-PID的动态目标抓取算法。首先,利用梯形速度运动规律进行了轨迹规划,并建立了带有圆弧过渡的门字型轨迹;然后,对动态环境下的大质量、动态目标抓取问题建立了数学模型,并针对该数学模型提出了基于余弦定理-PID的动态目标抓取算法。该算法首先通过余弦定理计算出机器人理论抓取点,控制机器人快速到达理论抓取点后,再通过位置-速度双环PID算法控制机械臂末端与煤矸石进行同步。算法测试结果表明:该算法通过余弦定理计算出理论抓取点,能在很大程度上减小机械臂跟踪煤矸石时间,并使得机器人末端快速逼近目标,提高跟踪效率,并通过位置-速度双环PID算法控制机械臂末端与煤矸石进行同步,以保证机械手对煤矸石进行稳准抓取,有效解决了机器人在抓取过程中出现的延迟、抖动和冲击问题。样机实验结果表明:利用该算法能使煤矸石分拣机器人以最优时间进行大质量、动态目标的稳准抓取,单机器人抓取速度可达25次/min,验证了算法的准确性、高效性与稳定性。 展开更多
关键词 煤矸石分拣 动态抓取 余弦定理 PID追踪 轨迹规划
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中日三角比内容比较——以上海教育出版社和数研出版社出版的教科书为例 被引量:7
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作者 陈月兰 《数学教育学报》 北大核心 2013年第3期57-62,共6页
比较并分析中国和日本"三角比"数学内容可以看到,它们在主要内容顺序、呈现方式、三角比概念和核心定理构建方面不尽相同,导致差异的根本原因是课程体系、文化和理念的不同.
关键词 中日数学教科书 三角比 正弦定理 余弦定理
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基于邻居节点位置的受控传染DTN路由算法 被引量:6
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作者 李建波 由磊 +2 位作者 姜山 戴晨曲 徐吉兴 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第8期76-85,共10页
针对容迟网络(DTN)拓扑频繁割裂、间歇连接等特点,利用余弦定理,提出一种基于一跳邻居节点信息的下一跳节点选择算法,并基于此实现受控传染路由算法LC-Epidemic。LC-Epidemic算法不对全局拓扑知识信息做任何假设,只利用一跳以内节点的... 针对容迟网络(DTN)拓扑频繁割裂、间歇连接等特点,利用余弦定理,提出一种基于一跳邻居节点信息的下一跳节点选择算法,并基于此实现受控传染路由算法LC-Epidemic。LC-Epidemic算法不对全局拓扑知识信息做任何假设,只利用一跳以内节点的位置信息。实验结果表明,当节点移动相对缓慢并且消息生命周期较短时,LCEpidemic算法的消息投递率逼近于Epidemic算法,然而其网络开销却只有后者的50%。在消息生命周期较短的情况下,当节点的缓存资源不是限制路由算法性能的瓶颈因素时,LC-Epidemic算法在投递时延方面好于Binary Spray&Wait以及FirstContact算法。 展开更多
关键词 容迟网络 路由协议 余弦定理 受控传染路由 节点位置
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E^n中n维余弦定理和正弦定理的新证明 被引量:4
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作者 张华民 殷红彩 杨世国 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2009年第10期249-252,共4页
利用Grassmann代数的理论与方法,给出了n维欧氏空间En中n维单形第二余弦定理一种简单的证明.然后利用第二余弦定理给出了n维单形正弦定理一种新的简单证明.
关键词 单形 GRAM行列式 余弦定理 正弦定理
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一种测量全站仪仪器高度的简便方法 被引量:3
5
作者 吕海波 董均贵 吴畏 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第5期85-87,共3页
总结已有研究成果,基于正余弦定理,借助万能角度尺和钢卷尺,提出了一种测量全站仪仪器高度的新方法,并对该方法误差影响因素进行了分析。该方法受测量地形环境影响小,测量精度高,操作简便。且适用于其他同类测量仪器,对实际工程测量具... 总结已有研究成果,基于正余弦定理,借助万能角度尺和钢卷尺,提出了一种测量全站仪仪器高度的新方法,并对该方法误差影响因素进行了分析。该方法受测量地形环境影响小,测量精度高,操作简便。且适用于其他同类测量仪器,对实际工程测量具有一定意义。 展开更多
关键词 正弦定理 余弦定理 仪高测量 新方法
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基于CUDA的图像匹配算法 被引量:3
6
作者 周冰园 陈庆奎 +1 位作者 高丽萍 秦川 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第12期165-170,共6页
为解决目前已有的图像匹配算法不适用于对实时性要求很强的应用,提出了PLS(Partial Least Squares)与余弦定理相结合的并行化图像匹配算法。该算法在CUDA架构下,对图像矩阵分块,分块后每个小块图像存入共享存储器处理并提取每个小块图... 为解决目前已有的图像匹配算法不适用于对实时性要求很强的应用,提出了PLS(Partial Least Squares)与余弦定理相结合的并行化图像匹配算法。该算法在CUDA架构下,对图像矩阵分块,分块后每个小块图像存入共享存储器处理并提取每个小块图像特征,通过合并后图像特征采用余弦定理计算图像的相似度,从而找出匹配图像。实验表明,CUDA架构下可以实现图像的并行匹配,与CPU上串行匹配相比,时效性提高了百倍以上。 展开更多
关键词 统一设备计算架构(CUDA) GPU技术 偏最小二乘(PLS)方法 并行计算 余弦定理 图像匹配
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Torsion in Groups of Integral Triangles
7
作者 Will Murray 《Advances in Pure Mathematics》 2013年第1期116-120,共5页
Let 0<γ<π be a fixed pythagorean angle. We study the abelian group Hr of primitive integral triangles (a,b,c) for which the angle opposite side c is γ. Addition in Hr is defined by adding the angles β opposi... Let 0<γ<π be a fixed pythagorean angle. We study the abelian group Hr of primitive integral triangles (a,b,c) for which the angle opposite side c is γ. Addition in Hr is defined by adding the angles β opposite side b and modding out by π-γ. The only Hr for which the structure is known is Hπ/2, which is free abelian. We prove that for generalγ, Hr has an element of order two iff 2(1- cosγ) is a rational square, and it has elements of order three iff the cubic (2cosγ)x3-3x2+1=0 has a rational solution 0<x<1. This shows that the set of values ofγ for which Hr has two-torsion is dense in [0, π], and similarly for three-torsion. We also show that there is at most one copy of either Z2 or Z3 in Hr. Finally, we give some examples of higher order torsion elements in Hr. 展开更多
关键词 ABELIAN GROUPS Cubic Equations Examples Free ABELIAN Geometric Constructions Group Theory INTEGRAL TRIANGLES law of cosines Primitive PYTHAGOREAN Angles PYTHAGOREAN TRIANGLES PYTHAGOREAN Triples Rational Squares Three-Torsion TORSION Torsion-Free Two-Torsion Triangle Geometry
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正余弦定理在天线方位角标校中的应用 被引量:1
8
作者 贾艳梅 周洪波 彭世林 《河北省科学院学报》 CAS 2016年第3期29-34,共6页
本文基于正余弦定理,提出了一种新的天线方位角标校方法。该方法可以产生更高的效率。
关键词 正弦定理 余弦定理 天线
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一种基于余弦定理的装备模拟相似度评估方法 被引量:2
9
作者 高进涛 李文鹏 金朝 《计算机与数字工程》 2015年第7期1236-1238,共3页
为了构建完备的复杂电磁环境,经常使用模拟装备来扮演目标装备以满足要求。论文借鉴基于余弦定理的评估方法,对二者的关键参数进行定量分析与计算评判,量化评估了模拟装备的模拟相似度。结果表明,该种方法可有效解决二者的技术性能参数... 为了构建完备的复杂电磁环境,经常使用模拟装备来扮演目标装备以满足要求。论文借鉴基于余弦定理的评估方法,对二者的关键参数进行定量分析与计算评判,量化评估了模拟装备的模拟相似度。结果表明,该种方法可有效解决二者的技术性能参数存在较大差异,导致其作战效能难以一致的现实难题。因此,这种方法可在一定程度上量化解决装备模拟逼真度评估的问题。 展开更多
关键词 余弦定理 相似度 逼真度
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正余弦定理在经纬仪导线非已知点设站的探讨
10
作者 孙河 《煤炭技术》 CAS 2006年第4期132-134,共3页
针对现场经常出现两测点被破坏的情况,利用数学原理解决此类测量问题,对煤矿生产有实际的指导意义。
关键词 非已知点 测点 正弦定理 余弦定理
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关于“边边角”问题的探讨
11
作者 张睿 张先休 《凯里学院学报》 2016年第6期181-182,共2页
研究了有边边角的两个三角形在一些特殊情形下能够全等的问题,并进一步讨论了在类似情形下三角形相似的问题.
关键词 全等 余弦定理 边边角 相似
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实现任意方向椭圆绘制的简便方法
12
作者 王宝 《新疆大学学报(自然科学版)》 CAS 2002年第3期272-274,283,共4页
在分析 VC中椭圆绘制方法的基础上 ,描述了绘制任意方向椭圆的一种简便方法 ,从任意方向椭圆的绘制也可以引申到任意方向的双曲线和抛物线的绘制 .
关键词 任意方向 椭圆 余弦定理 VC 绘制方法 GDI函数 Ellipse函数
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导数的几个巧妙用
13
作者 吴慧卓 《教育教学论坛》 2018年第34期202-203,共2页
从新的角度推导了商的求导法则、反三角函数的求导法则和初等几何中的余弦定理,扩展了求解思路和方法,也扩大了导数的应用范围。
关键词 求导法则 反三角函数 余弦定理
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立体痕迹的拍摄
14
作者 赵公仪 《影像技术》 CAS 2006年第2期51-54,共4页
本文从摄影角度简要分析了各种具有三维立体形态的痕迹的形成机制、结构特点,阐述对立体痕迹的配光原则、拍摄技术、影调要求和一部分提取方法。
关键词 立体痕迹 余弦定律 承载体 造型物 凹凸感
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基于CPR算法的经度精确传输研究 被引量:1
15
作者 祁万龙 林云松 彭良福 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第10期4015-4021,共7页
在南北半球高纬度地区,使用简洁位置报告(CPR)编码方法传输纬度和经度,经度还原值和真实值偏差较大。为了提高经度编解码的准确性,对经度Zone数量公式(NL)进行了逆向推导,修正了NL变值部分计算公式,修正了NL为常量值2的过渡线位置。为... 在南北半球高纬度地区,使用简洁位置报告(CPR)编码方法传输纬度和经度,经度还原值和真实值偏差较大。为了提高经度编解码的准确性,对经度Zone数量公式(NL)进行了逆向推导,修正了NL变值部分计算公式,修正了NL为常量值2的过渡线位置。为了更清晰的体现改进效果,对两处改进单独进行验证。仿真表明,变值公式NL的改进提高了CPR算法经度编解码的准确性和稳定性;过渡线位置改进,纬度和经度的CPR编解码准确性得到提高。 展开更多
关键词 简洁位置报告(CPR) 自动广播相关监视(ADS-B) 1090MHz扩展断续脉冲数据链(1090ES) 球面三角余弦公式 精确位置系统 稳定偏差
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基于直线的圆弧和椭圆模拟绘制算法的研究
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作者 王宝 刘志镜 杨晓强 《航空计算技术》 2002年第4期27-29,33,共4页
介绍了一种用多直线(多个直线段的连接)模拟绘制圆弧的方法,并在此基础上提出了用多直线模拟绘制任意方向椭圆的方法,解决了在通常的编程环境下只能绘制水平与竖直椭圆的问题。
关键词 多直线 椭圆 余弦定理
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滚动轮胎表面红外成像测温的偏差及其修正 被引量:1
17
作者 黄梦溪 李子然 夏源明 《实验力学》 CSCD 北大核心 2013年第5期595-600,共6页
使用红外热像仪从三个方向测量了滚动轮胎的表面温度,结果表明从不同方向对同一表面的测温结果不相同。根据几何光学和热辐射原理,造成这一偏差有两个原因:一是轮胎表面点的像面照度按其辐射入射角α的余弦四次方定律变化;二是轮胎表面... 使用红外热像仪从三个方向测量了滚动轮胎的表面温度,结果表明从不同方向对同一表面的测温结果不相同。根据几何光学和热辐射原理,造成这一偏差有两个原因:一是轮胎表面点的像面照度按其辐射入射角α的余弦四次方定律变化;二是轮胎表面点的发射率与β(该点入射方向与其法向之间的夹角)有关。本文首先采用余弦四次方定律对三个方向下的轮胎表面红外测试结果进行了与α相关的修正,然后依据轮胎表面任意点温度的同一性(即与测量方向无关)进行了与β相关的进一步修正,并给出了一个轮胎表面发射率与β的经验关系。具体表现为发射率在法向上最大,当β在60°以内时其变化相对平缓,超过60°则急剧下降,最终得到了一个表征轮胎表面点红外像面照度下降的双角度(α和β)修正函数以及相应的温度修正公式。修正后不同方向下的温度分布趋于一致,其平均结果即可视为轮胎表面真实的温度分布。 展开更多
关键词 余弦四次方定律 发射率方向性 红外热像仪 像面照度下降 滚动轮胎 温度修正
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