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汽车横向摆动前馈调节LQR控制设计及仿真分析
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作者 张凯娟 许桂珍 李强 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期67-70,75,共5页
对自动驾驶的横向位置参数与速度进行有效控制,需要通过设置智能控制技术来实现。为了提高汽车无人驾驶时横向摆动控制精度,设计了一种能够自主调节的前馈调节线性最优控制LQR控制器。利用非预瞄控制模式建立了对路径误差跟踪模型,建立... 对自动驾驶的横向位置参数与速度进行有效控制,需要通过设置智能控制技术来实现。为了提高汽车无人驾驶时横向摆动控制精度,设计了一种能够自主调节的前馈调节线性最优控制LQR控制器。利用非预瞄控制模式建立了对路径误差跟踪模型,建立了包含了路径跟踪偏差和车-路参数的自适应矩阵,并开展仿真测试分析。双移线测试表明,采用前馈LQR优化控制器进行处理时得到的距离偏差不超过0.3m,获得了0.1rad以内的航向偏差。LQR控制器中加入前馈控制程序后应对控制参数进行适当调节便可以达到目的。连续换道测试表明,在LQR控制器中加入前馈控制后达到更小偏差,路径跟踪精度获得了明显提升,表现出更优控制效果。该研究对提高无人驾驶汽车运行稳定性具有很好的理论支撑价值,易于推广应用。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 横向摆动 线性最优控制 前馈控制器 连续换道
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前车目标丢失弯道自适应巡航控制策略研究 被引量:1
2
作者 吴其林 沐笑宇 +1 位作者 邱明明 赵雅婷 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1824-1832,1844,共10页
针对前车目标丢失时车辆弯道自适应巡航的经济性和安全性问题,提出了一种多重约束下弯道自适应巡航策略。首先,建立了发动机燃油消耗模型和车辆纵向动力学模型,考虑弯道曲率的约束,基于动态规划算法对弯道最优巡航车速进行了规划;以经... 针对前车目标丢失时车辆弯道自适应巡航的经济性和安全性问题,提出了一种多重约束下弯道自适应巡航策略。首先,建立了发动机燃油消耗模型和车辆纵向动力学模型,考虑弯道曲率的约束,基于动态规划算法对弯道最优巡航车速进行了规划;以经济性和安全性为目标,采用PID算法和MPC算法分别设计了自适应巡航纵向控制器和横向控制器;最后,搭建CarSim和Simulink联合仿真平台,进行了仿真分析;并基于ROS小车进行实验验证,结果表明本文提出的控制方法具有良好的经济性和鲁棒性。 展开更多
关键词 多重约束 弯道 自适应巡航 经济车速 纵向控制器 横向控制器
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无人驾驶汽车横向运动LQR控制器设计及工况测试 被引量:4
3
作者 刘福华 来升 伍倪燕 《中国工程机械学报》 北大核心 2022年第6期522-526,共5页
为提高无人驾驶汽车横向运动效果,发明了一种能够自主调节加权矩阵的预瞄策略与线性最优控制(LQR)优化调节器,加入前馈控制方法来调节智能汽车横向运动参数。通过非预瞄方式构建得到路径跟踪误差的力学仿真模型,构建了横向前馈以及LQR... 为提高无人驾驶汽车横向运动效果,发明了一种能够自主调节加权矩阵的预瞄策略与线性最优控制(LQR)优化调节器,加入前馈控制方法来调节智能汽车横向运动参数。通过非预瞄方式构建得到路径跟踪误差的力学仿真模型,构建了横向前馈以及LQR反馈控制器,并采用仿真方法比较带前馈控制状态下LQR优化控制器。双移线工况测试结果表明:包含前馈控制的LQR优化控制器可以对0.3 m以内的路径进行跟踪距离偏差,并使航向偏差不超过0.1 rad,且仅需要调节较少次数。连续换道工况测试结果表明:设置前馈控制调节的LQR控制器可以获得较小的距离偏差与航向偏差,并更加精确跟踪目标路径,达到了理想控制状态。该研究显著提高了控制精度,且增强控制器自适应能力,为提高汽车运行稳定性提供了良好理论支撑。 展开更多
关键词 无人驾驶 横向运动 控制器 自适应 工况
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Using Automation Controller System and Simulation Program for Testing Closed Circuits of Mini-Sprinkler Irrigation System 被引量:2
4
作者 Hani A. Mansour Hany M. Mehanna +1 位作者 Mohamed E. El-Hagarey Ahmehd S. Hassan 《Open Journal of Modelling and Simulation》 2013年第2期14-23,共10页
The field experiments were conducted at the experimental farm of Faculty of agricultural, southern Illinois University SIUC, USA. The project makes the irrigation automated. With the use of low cost sensors and the si... The field experiments were conducted at the experimental farm of Faculty of agricultural, southern Illinois University SIUC, USA. The project makes the irrigation automated. With the use of low cost sensors and the simple circuitry makes currently project a low cost product, which can be bought even by a poor farmer. This research work is best suited for places where water is scares and has to be used in limited quantity and this proposal is a model to modernize the agriculture industries at a mass scale with optimum expenditure. In the field of agricultural engineering, use of sensor method of irrigation operation is important and it is well known that closed circuits of Mini-sprinkler irrigation system are very economical and efficient. Closed circuits are considered one of the modifications of Mini-sprinkler irrigation system, and added advantages to Mini-sprinkler irrigation system because it can relieve low operating pressures problem at the end of the lateral lines. In the conventional closed circuits of Mini-sprinkler irrigation system, the farmer has to keep watch on irrigation timetable, which is different for different crops. Using this system, one can save manpower, water to improve production and ultimately profit. The data could be summarized in following: Irrigation methods under study when using lateral length 60 mcould be ranked in the following ascending order according the values of the predicted and measured head losses CM1M-SIS CM2M-SIS.The correlation (Corr.) coefficients were used to compare the predicted and measured head losses along the lateral lines of all the closed circuits designs. Generally, the values of correlation analysis were (>0.90) were obtained with 0% field slope60 mlength (experimental conditions) for all closed circuits.The interaction between irrigation methods: at the start there are significant differences between CM2M-SIS and CM1M-SIS. 展开更多
关键词 Automation controller Simulation Program Mini-Sprinkler IRRIGATION lateral CLOSED CIRCUITS
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基于虚拟测试的车辆横向MPC控制器的设计 被引量:2
5
作者 周雨辉 裴崇利 +1 位作者 韩经鲁 魏涛 《客车技术与研究》 2019年第5期40-43,共4页
针对智能汽车的横向控制,设计一种基于MPC控制原理的控制器,并通过Matlab构建虚拟测试场景和车辆动力学模型,对控制器进行仿真分析。
关键词 智能汽车 横向控制 MPC控制器 虚拟测试
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亚轨道飞行器无动力自动着陆的横侧向控制
6
作者 赵志芳 倪少波 +1 位作者 贾志强 穆晓敏 《航天控制》 CSCD 北大核心 2014年第6期30-33,39,共5页
针对重复使用亚轨道飞行器无动力自动着陆的横侧向控制,偏航通道根据状态反馈和输出反馈理论将"偏航角速度+偏航角"反馈转换成适于工程应用的"偏航角速度+侧向过载"控制方式;滚转通道设计了"滚转角速度+滚转角... 针对重复使用亚轨道飞行器无动力自动着陆的横侧向控制,偏航通道根据状态反馈和输出反馈理论将"偏航角速度+偏航角"反馈转换成适于工程应用的"偏航角速度+侧向过载"控制方式;滚转通道设计了"滚转角速度+滚转角"控制方式,在此基础上首次推导了BTT控制方式侧偏距回路的稳定性分析原理,并据此理论设计了横侧向回路的控制参数。仿真结果表明所设计的横侧向控制器能够快速消除侧滑角,有效消除侧偏距,并且对平稳风和切变风有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 无动力自动着陆 横侧向控制 BTT 侧偏距回路稳定性
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基于自抗扰的直接力与气动力复合控制系统设计 被引量:12
7
作者 王宇航 姚郁 毕永涛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1544-1550,共7页
针对直接力/气动力复合控制导弹的设计问题,提出了一种基于自抗扰控制技术的自动驾驶仪设计方法。首先分析了复合控制系统的特点和控制问题,建立了三通道的复合控制模型。然后针对俯仰通道和偏航通道提出了一种三环设计方法,内环和中环... 针对直接力/气动力复合控制导弹的设计问题,提出了一种基于自抗扰控制技术的自动驾驶仪设计方法。首先分析了复合控制系统的特点和控制问题,建立了三通道的复合控制模型。然后针对俯仰通道和偏航通道提出了一种三环设计方法,内环和中环应用自抗扰控制器设计,主要考虑自抗扰控制器对对象参数变化和外部扰动的不敏感特性,外环采用PI控制器设计。最后针对滚转通道提出了一种双环设计方法,内环和外环均采用自抗扰控制器设计。仿真结果表明,所提出的控制方案对过载指令具有较好的跟踪效果,且控制器具有很强的鲁棒性,适用于直接力/气动力复合控制导弹的控制系统设计。 展开更多
关键词 直接力/气动力复合控制 自抗扰控制器 拦截导弹 自动驾驶仪
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电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法 被引量:10
8
作者 田彦涛 王晓玉 +3 位作者 胡蕾蕾 廉宇峰 赵云 尹诚 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1587-1594,共8页
为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略... 为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪,保证系统能精确跟随给定期望横摆角。最后,通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性,实现了车辆安全稳定避撞功能要求。 展开更多
关键词 自动控制技术 主动避撞系统 安全距离模型 侧向换道 最优控制
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智能车辆路径跟踪横纵向耦合实时预测控制器 被引量:8
9
作者 许芳 张君明 +3 位作者 胡云峰 曲婷 曲逸 刘奇芳 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期2287-2294,共8页
为解决高速工况下低附着系数路面上智能车辆路径稳定跟踪控制问题,提出了基于非线性模型预测控制的车辆路径跟踪横纵向耦合集成控制器,并实现了实时控制。首先,根据期望的路径信息计算出期望的车辆横向速度。然后,将实际横、纵向车辆速... 为解决高速工况下低附着系数路面上智能车辆路径稳定跟踪控制问题,提出了基于非线性模型预测控制的车辆路径跟踪横纵向耦合集成控制器,并实现了实时控制。首先,根据期望的路径信息计算出期望的车辆横向速度。然后,将实际横、纵向车辆速度与期望速度的误差设为目标函数,同时考虑执行机构约束,设计了非线性模型预测控制器,优化求解出前轮转角和前、后轮驱动力,实现了车辆路径稳定跟踪控制。为了提高控制器的实时性,将非线性规划问题转换成代数方程组求解,采用并行牛顿方法进行方程组求解,通过解耦预测时域间方程组的耦合关系,降低优化问题的计算复杂度。最后,在双移线工况下进行控制器的仿真实验和硬件在环实验,实验结果验证了本文所设计控制器的有效性,可实现车辆路径跟踪的实时控制。 展开更多
关键词 自动控制技术 车辆路径跟踪 横纵向耦合 非线性预测控制器 实时控制
原文传递
基于惯性飞轮的独轮自平衡机器人侧向动力学分析 被引量:7
10
作者 朱晓庆 阮晓钢 魏若岩 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期395-400,477,共6页
独轮机器人是一类重要的科学研究型机器人,基于旋转的惯性飞轮的独轮机器人可以实现独轮机器人的侧向平衡。本文单独推导了其侧向动力学方程,分析得出惯性飞轮对独轮机器人侧平衡的动力学影响,通过设计PD控制器和LQR控制器实现了对独轮... 独轮机器人是一类重要的科学研究型机器人,基于旋转的惯性飞轮的独轮机器人可以实现独轮机器人的侧向平衡。本文单独推导了其侧向动力学方程,分析得出惯性飞轮对独轮机器人侧平衡的动力学影响,通过设计PD控制器和LQR控制器实现了对独轮机器人的侧向平衡控制,并进行了对比。仿真和物理实验均证实了:独轮机器人的滚转角变化量与飞轮的角加速度成正比;旋转飞轮产生的平衡力矩与飞轮的转动加速度方向相反;独轮机器人的滚转角变化量与飞轮的转动惯量正相关。 展开更多
关键词 独轮机器人 拉格朗日方程 侧向动力学方程 PD控制器 LQR
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考虑横向风浪干扰的舰船航向稳定性自动控制算法
11
作者 董微微 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第9期143-146,共4页
考虑横向风浪干扰下,舰船进入横摇运动状态易偏离期望航向轨迹,为此,研究考虑横向风浪干扰的舰船航向稳定性自动控制算法。对舰船舵机、横向风浪干扰建模,基于所掌握的舰船舵机控制参数、干扰强度,将期望航向参数输入航向控制器,在基于... 考虑横向风浪干扰下,舰船进入横摇运动状态易偏离期望航向轨迹,为此,研究考虑横向风浪干扰的舰船航向稳定性自动控制算法。对舰船舵机、横向风浪干扰建模,基于所掌握的舰船舵机控制参数、干扰强度,将期望航向参数输入航向控制器,在基于改进BP-PID算法的航向稳定性自动控制方案下,由改进BP神经网络整定PID控制器参数,输出满足期望航向条件的舵角、舵速调节比例系数、微分系数以及积分系数,调节航向,实现航向稳定性自动控制。实验中,横向风浪干扰下,使用此算法控制舰船航向后,舰船航行时首摇角、横摇角、鳍角均方差明显变小,说明该算法可控制舰船按照期望航向稳定航行。 展开更多
关键词 横向风浪干扰 舰船航向 PID控制器 改进BP神经网络
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车辆轨迹模型预测控制器的算法研究
12
作者 候峙朴 范英 +3 位作者 赵敏 代晓文 许晋军 李一帆 《中北大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期334-339,共6页
为提高无人驾驶汽车行驶控制中的跟踪精度和车辆稳定性,提出了一个改进的模型预测控制器(MPC)。首先,为解决高速转弯工况下轮胎侧偏刚度的强非线性特性导致的车辆失稳问题,建立了轮胎动态侧偏刚度估计器进行实时估计;在此基础上,利用改... 为提高无人驾驶汽车行驶控制中的跟踪精度和车辆稳定性,提出了一个改进的模型预测控制器(MPC)。首先,为解决高速转弯工况下轮胎侧偏刚度的强非线性特性导致的车辆失稳问题,建立了轮胎动态侧偏刚度估计器进行实时估计;在此基础上,利用改进粒子群算法对现有模型预测控制器的时域参数进行优化,以提高算法跟踪精度和稳定性;最后,为验证控制器的效果,选取合适的工况进行了联合仿真测试。结果表明,改进控制器在高速转弯的工况下,跟踪精度误差降为4.9%,横摆角误差降为2.6%,比传统模型预测控制器分别提高了67.8%和62.3%,比模糊控制算法优化的控制器分别提高了55.8%和58%。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 轨迹跟踪 侧偏刚度估计 改进的模型预测控制器 粒子群算法
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基于改进指数滑模控制器的分布式驱动电动汽车转矩优化分配策略研究 被引量:1
13
作者 黄亚东 武小兰 白志峰 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2023年第3期306-314,共9页
为提高分布式驱动电动汽车的横向稳定性,提出了一种新的直接横摆力矩控制方案。该方案采用分层控制结构,由上层控制器和下层控制器组成。在上层控制器设计了一种改进指数趋近律的滑模控制器,用于计算维持车辆横向稳定性所需的附加横摆... 为提高分布式驱动电动汽车的横向稳定性,提出了一种新的直接横摆力矩控制方案。该方案采用分层控制结构,由上层控制器和下层控制器组成。在上层控制器设计了一种改进指数趋近律的滑模控制器,用于计算维持车辆横向稳定性所需的附加横摆力矩。改进的指数趋近律通过添加关于滑模面函数的方式,在远离滑模面时,增加趋近速度;接近滑模面时,减小趋近速度,以此来抑制抖振现象。在下层控制器中提出了一种基于优化的转矩分配方式,采用多元宇宙优化算法,以最小化轮胎利用率为目标函数,对转矩进行计算并最优地分配到各个轮内电机。Carsim和Simulink联合仿真表明,高速高附着路面,横摆角速度跟踪误差由6.4%降低到2.7%,质心侧偏角范围在0.018 rad以内;低速低附着系数路面,横摆角速度跟踪误差由5.2%降低到3.8%左右,质心侧偏角范围在0.0085 rad以内。与基于规则分配的策略相比,所提出的策略有更好的稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 横向稳定性 滑模控制 多元宇宙优化算法 转矩分配
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机器人驾驶车辆的横向自适应反演切换控制 被引量:5
14
作者 苏树华 陈刚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期11-19,共9页
为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子... 为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子系统的虚拟控制量、模糊隶属度函数和Lyapunov函数,设计了模糊自适应反演控制器和状态切换器。本文提出方法与其他控制方法的仿真和人类驾驶车辆的试验验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 驾驶机器人 纵横向动力学 路径跟踪 模糊自适应反演控制器 状态切换器
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基于模型预测控制的车辆横向避撞仿真研究
15
作者 赵玉帅 石沛林 +2 位作者 郑辽东 张博 牟向理 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第5期59-67,共9页
主动避撞作为汽车主动安全技术的一种,在车辆与乘员的保护中能发挥巨大作用。针对主动避撞研究中车辆仅靠纵向制动无法完成避撞,以及在换道避撞过程中传统控制方法无法解决带约束的最优控制问题,基于模型预控制理论设计出轨迹跟踪控制... 主动避撞作为汽车主动安全技术的一种,在车辆与乘员的保护中能发挥巨大作用。针对主动避撞研究中车辆仅靠纵向制动无法完成避撞,以及在换道避撞过程中传统控制方法无法解决带约束的最优控制问题,基于模型预控制理论设计出轨迹跟踪控制器来实现换道避撞。控制器设计基于简化的车辆三自由度模型,避撞轨迹为五次多项式拟合的单移线,运用模型预测控制理论将换道过程中多约束下的最优控制问题变为带约束的二次函数进行求解,并研究不同控制器参数对轨迹跟踪效果的影响,进而确定出合适的控制器参数,最后在Carsim/Simulink中实现联合仿真。结果表明,在速度为80 km/h、附着系数为0.8的道路上和速度为30 km/h、附着系数为0.3的道路上,车辆都能实现对参考轨迹的跟踪,完成换道避撞,保证了行车安全性。 展开更多
关键词 横向避撞 二次规划 轨迹跟踪控制 控制器参数选择
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周期性扰动下卷绕基板的横向位移控制 被引量:1
16
作者 熊涛 熊有伦 王瑜辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1137-1142,共6页
柔性基板的横向位移控制是卷到卷(roll-to-roll)系统中的关键技术之一,横向偏移会导致定位误差、收卷不齐,直接影响成品的质量。针对卷绕过程中辊筒的旋转偏心造成的基板横向位置上的周期性干扰,提出将插入式重复控制器应用于柔性基板... 柔性基板的横向位移控制是卷到卷(roll-to-roll)系统中的关键技术之一,横向偏移会导致定位误差、收卷不齐,直接影响成品的质量。针对卷绕过程中辊筒的旋转偏心造成的基板横向位置上的周期性干扰,提出将插入式重复控制器应用于柔性基板的横向位移控制。该方法不需要改变原有控制器的结构,只需在其之前增加一个重复控制器环节,即能实现对任意周期信号或干扰的高精度跟踪或抑制。仿真实验结果表明,插入式重复控制算法相比单纯PID控制能显著提高系统对辊筒偏心引起的横向周期性干扰的抑制能力,提高系统的稳态精度,具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 基板横向动力学 横向位移控制 周期性扰动 插入式重复控制器
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智能驾驶车辆纵横向运动控制仿真研究
17
作者 谭海鑫 《汽车实用技术》 2022年第24期46-51,共6页
文章分析了智能驾驶车辆纵、横向运动特性,作出合理假设,并建立纵横向车辆动力学模型。分别设定车辆纵、横向运动的期望轨迹,基于线性二次型调节器(LQR)方法控制车辆横向运动,运用比例-积分-微分(PID)控制器调节车辆纵向运动。结合Carsi... 文章分析了智能驾驶车辆纵、横向运动特性,作出合理假设,并建立纵横向车辆动力学模型。分别设定车辆纵、横向运动的期望轨迹,基于线性二次型调节器(LQR)方法控制车辆横向运动,运用比例-积分-微分(PID)控制器调节车辆纵向运动。结合Carsim软件建立车辆运动模型,并在Matlab/Simulink中分别建立车辆纵、横向控制算法。仿真分析表明,车辆纵、横向运动控制算法具有良好的控制效果,使得仿真车辆很好地跟踪了期望运动轨迹。 展开更多
关键词 智能驾驶 纵横向运动 线性二次型调节器 比例-积分-微分控制器 CARSIM MATLAB/SIMULINK 车辆运动模型
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车辆横向模糊自适应控制方法研究
18
作者 逯海燕 《自动化与仪器仪表》 2017年第5期14-16,20,共4页
针对7自由度车辆横向振动模型,研究一种基于模糊神经网络PID自适应控制算法的横向振动控制方法。以车辆横向振动量作为控制器输入,并以半主动悬架作为控制器控制对象。使用Matlab/Simulink建立仿真模型对本文所研究的模糊自适应控制方... 针对7自由度车辆横向振动模型,研究一种基于模糊神经网络PID自适应控制算法的横向振动控制方法。以车辆横向振动量作为控制器输入,并以半主动悬架作为控制器控制对象。使用Matlab/Simulink建立仿真模型对本文所研究的模糊自适应控制方法进行仿真研究,研究结果表明使用本文所研究的模糊自适应控制方法相比其他两种控制系统,验证了本文研究的车辆横向模糊自适应控制算法的可行性。 展开更多
关键词 车辆横向振动 模糊神经网络 PID控制器 半主动悬架
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基于模糊控制器的无人车的轨迹控制
19
作者 成婷婷 李雷 贾祝蓉 《太原师范学院学报(自然科学版)》 2010年第4期10-13,共4页
提出了将模糊逻辑控制器(FLC)用于无人车的轨迹跟踪问题,同时考虑了车辆路径跟踪过程中关于误差的预测.提出了用横向误差和横摆角误差切换的方法来调节无人车的预测轨迹误差,使其跟踪预期的轨迹.最后用MATLAB-simulink和Carsim软件进行... 提出了将模糊逻辑控制器(FLC)用于无人车的轨迹跟踪问题,同时考虑了车辆路径跟踪过程中关于误差的预测.提出了用横向误差和横摆角误差切换的方法来调节无人车的预测轨迹误差,使其跟踪预期的轨迹.最后用MATLAB-simulink和Carsim软件进行仿真.仿真结果表明了,所提到的模糊逻辑控制器能很好跟踪预期的轨迹. 展开更多
关键词 横向偏差 横摆角误差 模糊逻辑控制器 轨迹控制
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