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青藏高原大地形对华南持续性暴雨影响的数值试验 被引量:20
1
作者 何钰 李国平 《大气科学》 CSCD 北大核心 2013年第4期933-944,共12页
利用新一代中尺度数值预报模式WRF3.2及NCEP/NCAR逐日4次1°×1°的FNL再分析资料,通过有、无青藏高原以及将高原高度降低到临界高度的数值试验,研究了青藏高原大地形对我国华南地区2010年5月一次持续性暴雨过程的影响。试... 利用新一代中尺度数值预报模式WRF3.2及NCEP/NCAR逐日4次1°×1°的FNL再分析资料,通过有、无青藏高原以及将高原高度降低到临界高度的数值试验,研究了青藏高原大地形对我国华南地区2010年5月一次持续性暴雨过程的影响。试验结果表明:高原大地形对降水的影响显著,随着高原高度的升高,降水增多,高原以东地区的雨带也由北向南移动;高原地形的机械阻挡作用使迎风坡一侧的近地面层附近为强上升运动,背风坡为下沉运动,并分别对应降水的峰值和谷值区;高原对西风气流的爬流、绕流作用明显,高原升高后爬坡作用减弱,以绕流作用为主;高原的加热作用使气流过高原时南支减弱,北支加强,并加强了高原及其东部地区低层的正涡度和高层的负涡度,使高原上空为强烈的上升运动;高原的热力作用使西太平洋副热带高压位置偏南、偏西并稳定维持;高原大地形对形成稳定的高原季风环流圈有重要作用;高原地形高度的作用有利于定常波的形成,波动中心对应强上升运动,形成降水的大值区,稳定维持的定常波使得降水持续集中在同一地区,造成持续性暴雨。 展开更多
关键词 青藏高原 大地形 持续性暴雨 WRF模式 西风气流 大气定常波
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三维虚拟漫游技术的研究 被引量:11
2
作者 周演 陈天滋 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第5期1207-1211,共5页
三维虚拟现实漫游技术目前是国内外的研究热点之一。主要研究和探讨了利用五点定位LOD四叉树组织和管理大规模地形数据,并以井地算法实现大规模地形实时渲染,能有效地提升三维场景的渲染速度。提出了一种基于场景投影图矩阵的自动漫游... 三维虚拟现实漫游技术目前是国内外的研究热点之一。主要研究和探讨了利用五点定位LOD四叉树组织和管理大规模地形数据,并以井地算法实现大规模地形实时渲染,能有效地提升三维场景的渲染速度。提出了一种基于场景投影图矩阵的自动漫游路径生成的钢丝算法,该算法适用于各种复杂的三维虚拟场景并能生成光滑的自动漫游路径。 展开更多
关键词 虚拟漫游 大规模地形 层次细节 漫游路径 实时渲染
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基于PC的大面积地形三维可视化仿真系统研究 被引量:9
3
作者 宣国民 汪霖 贾连兴 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第5期59-61,124,共4页
提出了一种基于单处理器PC机的大面积地形三维可视化仿真系统建模、管理和动态调度的实现方法,较好地解决了图像的逼真度和实时性之间的矛盾。同时,为满足不同用户对系统开发的要求,提出了一种把Multigen-ParadigmVega开发平台与OpenGL... 提出了一种基于单处理器PC机的大面积地形三维可视化仿真系统建模、管理和动态调度的实现方法,较好地解决了图像的逼真度和实时性之间的矛盾。同时,为满足不同用户对系统开发的要求,提出了一种把Multigen-ParadigmVega开发平台与OpenGL技术结合使用的方法。并采用分布交互仿真技术,实现该仿真系统与其它仿真系统的互操作。 展开更多
关键词 大面积地形 VEGA OPENGL HLA
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一次长寿命超级单体风暴雷达回波特征分析 被引量:10
4
作者 张婷婷 王培涛 王凤娇 《海洋气象学报》 2017年第1期98-103,共6页
利用常规气象观测资料、章丘站探空资料及滨州、济南新一代SA天气雷达探测资料,对2016年6月14日发生在山东中部地区一次强降雹天气过程进行分析。结果表明:雷暴发生前大气不稳定能量的明显增加,较强垂直风切变是有利于强对流天气发生的... 利用常规气象观测资料、章丘站探空资料及滨州、济南新一代SA天气雷达探测资料,对2016年6月14日发生在山东中部地区一次强降雹天气过程进行分析。结果表明:雷暴发生前大气不稳定能量的明显增加,较强垂直风切变是有利于强对流天气发生的环境条件;长寿命超级单体沿两山之间的谷地运动,地形对雹体发生、发展起到了抬升和维持作用,对单体的移动起到了导向作用;雷暴发生前的垂直累积液态水含量(VIL)跃增对冰雹粒子的形成和增长十分有利;超长的三体散射(TBSS)、深厚而持久的中气旋、高悬的强反射率中心、有界弱回波区以及风暴顶强烈辐散都是大冰雹发生的显著特征。 展开更多
关键词 大冰雹 地形作用 三体散射 中气旋 有界弱回波区
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三维虚拟防空作战仿真系统的设计与开发 被引量:5
5
作者 郭蓬松 王宏 赵红强 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第1期152-154,共3页
防空武器系统的作战效能及战略战术分析靠实弹试验存在着风险大、费用高问题,防空作战仿真成了防空作战研究必不可少的工具。介绍了防空作战仿真过程,运用Creator-Vega实时生成大面积地形作战场景;基于HLA技术的系统体系结构,对仿真联... 防空武器系统的作战效能及战略战术分析靠实弹试验存在着风险大、费用高问题,防空作战仿真成了防空作战研究必不可少的工具。介绍了防空作战仿真过程,运用Creator-Vega实时生成大面积地形作战场景;基于HLA技术的系统体系结构,对仿真联邦成员进行了具体的设计,包括总体设计和仿真程序流程设计;实现了三维虚拟空防作战仿真系统,满足视景仿真和联邦成员交互控制的功能需求,具有较好的运行效率。 展开更多
关键词 防空 作战仿真 大面积地形 高层体系结构 仿真联邦成员
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一种支持大规模多种精度地形的实时绘制算法 被引量:6
6
作者 于卓 梁晓辉 +1 位作者 马上 赵沁平 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期988-995,共8页
为加强大规模地形数据的表现能力,通常采用地形叠加或地形编辑等方法在局部地形数据上构建更高精度的细节模型.因而如何将大规模地形数据与具有高精度的细节数据进行实时融合与绘制成为一个迫切需要解决的问题.基于Geometry Clipmap方... 为加强大规模地形数据的表现能力,通常采用地形叠加或地形编辑等方法在局部地形数据上构建更高精度的细节模型.因而如何将大规模地形数据与具有高精度的细节数据进行实时融合与绘制成为一个迫切需要解决的问题.基于Geometry Clipmap方法对这一问题开展研究,给出了一种支持大规模多种精度地形的实时绘制算法.在预处理阶段,对大规模地形数据采用clipmap结构进行组织,对细节数据使用mipmap结构进行组织;在运行阶段,重点针对clipmap更新所引起的不同种精度数据间特有的"F"形空洞进行分析和处理,使用过渡带结构对空洞区域进行修补,并对修补后的顶点进行了平滑处理.实验结果表明,该方法有效解决了"F"形空洞并支持大规模地形及细节数据的实时绘制. 展开更多
关键词 大规模地形 多精度细节数据 “F”形空洞 过渡带 clipmap
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大坡度复杂地形柔性光伏支架施工方法研究
7
作者 田成 李伟 林军才 《红水河》 2024年第4期110-114,共5页
随着光伏行业的不断发展,光伏发电项目建设将面临复杂山地地形,而传统的光伏支架无法适用于复杂地形条件。笔者以玉溪市易门县铜厂乡底尼25 MW光伏发电项目为依托,开展山地柔性光伏支架施工技术研究,重点对大坡度、复杂地形条件下柔性... 随着光伏行业的不断发展,光伏发电项目建设将面临复杂山地地形,而传统的光伏支架无法适用于复杂地形条件。笔者以玉溪市易门县铜厂乡底尼25 MW光伏发电项目为依托,开展山地柔性光伏支架施工技术研究,重点对大坡度、复杂地形条件下柔性光伏支架施工工艺和安装质量控制等进行研究,并对柔性光伏支架的施工方法和施工工艺进行总结,以期为类似项目建设提供借鉴。 展开更多
关键词 柔性光伏支架 大坡度 复杂地形 施工方法
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近49 a中国30°N带不同地形下大城市与其郊区的降水特征 被引量:6
8
作者 唐永兰 徐桂荣 于晓晶 《暴雨灾害》 2019年第4期354-363,共10页
基于1969-2017年全国站点逐日降水资料、地形高度资料以及2017年全国常住人口数据,采用概率密度函数PDF法、最小二乘法、Mann-Kendall法和累积距平法等多种统计分析方法,结合中国地形多样性,从降水量的PDF特征、变化趋势和极端降水特征... 基于1969-2017年全国站点逐日降水资料、地形高度资料以及2017年全国常住人口数据,采用概率密度函数PDF法、最小二乘法、Mann-Kendall法和累积距平法等多种统计分析方法,结合中国地形多样性,从降水量的PDF特征、变化趋势和极端降水特征三个方面,分析了近49 a中国30°N带不同地形下大城市与其郊区的降水特征,结果表明:(1)中国30°N带降水的区域性和极端性明显,其中长江入海口代表站的年降水量PDF曲线最接近正态分布;极端降水阈值和极端降水强度基本为自西向东增加,且与地形高度呈反比关系;对于暴雨及以上等级的降水,代表站降水概率小但降水占比大。(2)降水的城市化效应明显,表现为代表站的日、月、季、年降水量PDF曲线普遍存在城郊差异,且日和年尺度的差异较月和季的尺度差异更明显;大城市代表站相对于其郊区代表站,前者年降水量普遍增加得快,且最小值大于后者;前者极端降水阈值、极端降水强度和年最大日降水量最大值普遍大于后者,且发生中雨及以上等级强降水的概率和占比较后者大。(3)代表站降水存在明显的年际变化和季节变化,存在一定的周变化;年降水量的突变时间集中发生在1980s中、后期以及1990s至2000s初;降水量的季节变化特征为夏季最多、冬季最少,其中江汉平原、长江中下游、长江入海口地形下夏季降水的城市化效应明显;大部分地形下工作日降水的城市化效应较休息日明显。 展开更多
关键词 降水特征 大城市 城市化效应 地形 概率密度函数
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大规模地形建模的研究 被引量:2
9
作者 王旭明 刘循 《计算机与数字工程》 2011年第6期1-4,共4页
针对目前各种大规模地形建模的优缺点,并结合目前流行的地形建模方法,提出一种较为真实的地形建模方案。为达到更真实的模拟,对地形泥土腐蚀现象做了研究,提出了一种基于细胞自动机的腐蚀模拟方法。
关键词 大规模地形 地形建模 分形地形 泥土腐蚀 细胞自动机
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Computational fluid dynamics evaluation of the effect of different city designs on the wind environment of a downwind natural heritage site 被引量:4
10
作者 BenLi LIU JianJun QU +2 位作者 QingHe NIU JunZhan WANG KeCun ZHANG 《Journal of Arid Land》 SCIE CSCD 2014年第1期69-79,共11页
Disturbance in wind regime and sand erosion deposition balance may lead to burial and eventual vanishing of a site.This study conducted 3D computational fluid dynamics(CFD)simulations to evaluate the effect of a propo... Disturbance in wind regime and sand erosion deposition balance may lead to burial and eventual vanishing of a site.This study conducted 3D computational fluid dynamics(CFD)simulations to evaluate the effect of a proposed city design on the wind environment of the Crescent Spring,a downwind natural heritage site located in Dunhuang,Northwestern China.Satellite terrain data from the Advanced Spaceborne Thermal Emission and Reflection Radiometer(ASTER)Digital Elevation Model(DEM)were used to construct the solid surface model.Steady-state Reynolds Averaged Navier-Stokes equations(RANS)with shear stress transport(SST)k-ωturbulence model were then applied to solve the flow field problems.Land-use changes were modeled implicitly by dividing the underlying surface into different areas and by applying corresponding aerodynamic roughness lengths.Simulations were performed by using cases with different city areas and building heights.Results show that the selected model could capture the surface roughness changes and could adjust wind profile over a large area.Wind profiles varied over the greenfield to the north and over the Gobi land to the east of the spring.Therefore,different wind speed reduction effects were observed from various city construction scenarios.The current city design would lead to about 2 m/s of wind speed reduction at the downwind city edge and about 1 m/s of wind speed reduction at the north of the spring at 35-m height.Reducing the city height in the north greenfield area could efficiently eliminate the negative effects of wind spee.By contrast,restricting the city area worked better in the eastern Gobi area compared with other parts of the study area.Wind speed reduction in areas near the spring could be limited to 0.1 m/s by combining these two abatement strategies.The CFD method could be applied to simulate the wind environment affected by other land-use changes over a large terrain. 展开更多
关键词 computational fluid dynamics wind environment wind profile large terrain Crescent Spring
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基于Vega Prime的三维虚拟战场大地形动态生成研究 被引量:5
11
作者 姚凡凡 梁强 +1 位作者 许仁杰 杜君 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1900-1904,共5页
大地形的三维可视化直接影响虚拟战场的真实感、沉浸感、交互性及作战仿真任务的覆盖率。针对虚拟战场大地形可视化的特点,着重于大规模真实地形实时可视化技术的研究与实现,并以我国西北部某地区的DEM(数字高程模型)数据及其卫星照片... 大地形的三维可视化直接影响虚拟战场的真实感、沉浸感、交互性及作战仿真任务的覆盖率。针对虚拟战场大地形可视化的特点,着重于大规模真实地形实时可视化技术的研究与实现,并以我国西北部某地区的DEM(数字高程模型)数据及其卫星照片作为原始数据,通过设置多层LOD和采用虚拟纹理、网格简化及地形分块技术,采用三维建模软件CTS(Creator Terrain studio)生成了一块400X400km2的大地形,满足了作战仿真对三维虚拟战场的需求。 展开更多
关键词 虚拟战场 大地形 VEGA PRIME 动态调度 虚拟纹理 CTS
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大比例尺数字成图系统在矿山地形测量的应用 被引量:4
12
作者 侯元恒 靳向红 《平顶山工学院学报》 2004年第4期32-34,共3页
 介绍目前我们采用的大比例尺数字成图系统的应用过程,分析该成图方法的特点和精度,说明该系统成图的高效性、可靠性。
关键词 大比例尺 数字成图 地形测量 应用
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Large-eddy simulation of turbulent boundary layer flow over multiple hills
13
作者 Ying Deng Kai Leong Chong +2 位作者 Yan Li Zhi-ming Lu Bo-fu Wang 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2023年第4期746-756,共11页
Atmospheric boundary layer(ABL)flow over multiple-hill terrain is studied numerically.The spectral vanishing viscosity(SVV)method is employed for implicit large eddy simulation(ILES).ABL flow over one hill,double hill... Atmospheric boundary layer(ABL)flow over multiple-hill terrain is studied numerically.The spectral vanishing viscosity(SVV)method is employed for implicit large eddy simulation(ILES).ABL flow over one hill,double hills,and three hills are presented in detail.The instantaneous three-dimensional vortex structures,mean velocity,and turbulence intensity in mainstream and vertical directions around the hills are investigated to reveal the main properties of this turbulent flow.During the flow evolution downstream,the Kelvin-Helmholtz vortex,braid vortex,and hairpin vortex are observed sequentially.The turbulence intensity is enhanced around crests and reduced in the recirculation zones.The present results are helpful for understanding the impact of topography on the turbulent flow.The findings can be useful in various fields,such as wind energy,air pollution,and weather forecasting. 展开更多
关键词 large-eddy simulation(LES) atmospheric boundary layer(ABL)flow complex terrain turbulent flow fields
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大型中心城市平均风速剖面特性的风洞试验 被引量:3
14
作者 全涌 陈泂翔 +1 位作者 杨淳 顾明 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期185-190,共6页
用缩尺模型模拟了上海市同济大学四平路校区所处城市中心区域WNW方向上1.8km×8.0km范围内的真实地貌,通过对该地貌及其衍生地貌工况的风洞试验研究了城市地貌特征、远场与近场地貌的差异以及地貌起点到观测点的距离对平均风速剖面... 用缩尺模型模拟了上海市同济大学四平路校区所处城市中心区域WNW方向上1.8km×8.0km范围内的真实地貌,通过对该地貌及其衍生地貌工况的风洞试验研究了城市地貌特征、远场与近场地貌的差异以及地貌起点到观测点的距离对平均风速剖面和相关风场参数的影响。结果表明,在平均风速剖面发展稳定前,梯度风高度处于不断升高中,地貌起点距观测点的距离对其影响较大;地貌特征对风剖面的影响极大;研究范围内的大城市中心地貌的地面粗糙度指数达到0.50~0.75,远大于我国现行荷载规范给出的大城市中心地貌的地面粗糙度指数值0.30。建筑结构荷载规范中大城市中心地貌的地面粗糙度指数取值有待增大。 展开更多
关键词 风场特性 大型城市 地貌特征 风洞试验
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基于Direct3D的大规模地形渲染技术研究 被引量:2
15
作者 周演 陈天滋 《郑州轻工业学院学报(自然科学版)》 CAS 2008年第6期107-111,共5页
提出了一种基于地形分块管理思想的大规模地形渲染算法——井地算法.该算法将大规模高程地形数据按照一定大小进行分割并存储,根据视点位置和漫游的要求建立5点定位LOD四叉树模型,将以当前渲染的地形数据块为中心的9个(或少于9个)单位... 提出了一种基于地形分块管理思想的大规模地形渲染算法——井地算法.该算法将大规模高程地形数据按照一定大小进行分割并存储,根据视点位置和漫游的要求建立5点定位LOD四叉树模型,将以当前渲染的地形数据块为中心的9个(或少于9个)单位地形数据块载入内存.该算法采用Direct3D实现,能有效提升复杂三维场景中大规模地形实时渲染的效率. 展开更多
关键词 大规模地形 层次细节 三维地理信息系统 实时渲染
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基于OSG的大地形并行快速调度问题研究 被引量:3
16
作者 李光辉 邵伟 吴东亚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期282-285,296,共5页
针对大地形数据量庞大的特点,建立了地形多分辨率四叉树模型,对该模型的定义及构成进行了阐述,构建了该模型的存储机制,为大数据文件加索引文件的形式,采用该存储机制,可快速读取到需求数据,并设计了数据并行多线程调度机制,采用共享内... 针对大地形数据量庞大的特点,建立了地形多分辨率四叉树模型,对该模型的定义及构成进行了阐述,构建了该模型的存储机制,为大数据文件加索引文件的形式,采用该存储机制,可快速读取到需求数据,并设计了数据并行多线程调度机制,采用共享内存同步策略,确保了信息处理高效、有序的执行。最后采用了OSG开源引擎对上述策略进行了实现,工作步骤包括DEM、纹理数据准备及并行调度的程序实现。 展开更多
关键词 多线程 多分辨率 四叉树 大地形 OSG
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基于快速EZC-DCT的地形压缩绘制技术 被引量:1
17
作者 窦明亮 高保禄 张冰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第10期3193-3196,共4页
对大规模地形进行实时渲染时,大量数据传输、存储和处理严重制约着实时渲染的速率。基于此,提出了一种基于快速离散余弦变换的嵌入式零树编码实现地形数据压缩与实时粗粒度LOD渲染结合的算法。首先对分块后的地形数据分别进行快速离散... 对大规模地形进行实时渲染时,大量数据传输、存储和处理严重制约着实时渲染的速率。基于此,提出了一种基于快速离散余弦变换的嵌入式零树编码实现地形数据压缩与实时粗粒度LOD渲染结合的算法。首先对分块后的地形数据分别进行快速离散余弦变换,然后对得到的系数进行聚类操作,最后对其进行嵌入式零树编码。实验结果表明,该算法压缩效率高,信噪比较好,计算相对简单,帧速率比传统的基于小波变换的算法提高了20%,更加符合视觉要求。 展开更多
关键词 大规模地形 快速离散余弦变换 嵌入式零树编码 数据压缩
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基于Creator的视景仿真建模技术 被引量:1
18
作者 赵盼 张亚秒 +2 位作者 陈建行 邹杨 王雨蒙 《太赫兹科学与电子信息学报》 北大核心 2020年第6期1088-1092,共5页
根据三维视景仿真场景实时性要求高的特点,对三维模型的建模及优化提出了更高要求。综合利用Multigen Creator和Terra Vista等软件,以“MQ-1捕食者”无人机为例,在虚拟现实技术的基础上,利用构造无人机模型过程中的自由度(DOF)控制技术... 根据三维视景仿真场景实时性要求高的特点,对三维模型的建模及优化提出了更高要求。综合利用Multigen Creator和Terra Vista等软件,以“MQ-1捕食者”无人机为例,在虚拟现实技术的基础上,利用构造无人机模型过程中的自由度(DOF)控制技术、模型数据库优化技术和纹理映射技术等关键技术来实现对无人机动态实体模型的构建和任务飞行的模拟。对以无人机为主体的虚拟环境视景仿真建模关键技术进行研究,实现对无人机等视景仿真模型的构建、虚拟环境的建模,生成高效、优化的模型,为后续实时仿真应用以及在三维模型的优化以及地形、影像和地理信息系统(GIS)数据的相互精确匹配上,打下坚实基础。 展开更多
关键词 无人机 Creator工具 大地形 DOF节点 视景仿真 三维建模
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外存大规模地形实时动态绘制算法 被引量:1
19
作者 赵瑞斌 张燕玲 +1 位作者 庞明勇 李飞 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2013年第4期69-71,76,共4页
本文结合视点相关的层次细节技术、可见性剔除技术以及多线程技术等,提出一种基于外存中大规模地形实时动态绘制算法。在将原始DEM数据分割成多块标准化地形块的前提下,调度线程根据视景体顶点移动情况预测后续绘制所需地形并将其从外... 本文结合视点相关的层次细节技术、可见性剔除技术以及多线程技术等,提出一种基于外存中大规模地形实时动态绘制算法。在将原始DEM数据分割成多块标准化地形块的前提下,调度线程根据视景体顶点移动情况预测后续绘制所需地形并将其从外存预先加载到内存;绘制线程主要借助动态四叉树结构、标识矩阵、裁剪视景体来实现地形的多分辨率网格模型快速生成。实验表明,算法能够在普通PC机上实现大规模地形的实时绘制和漫游。 展开更多
关键词 大规模 地形 实时绘制 外存
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Automatic Terrain Debris Recognition Network Based on 3D Remote Sensing Data
20
作者 Xu Han Huijun Yang +4 位作者 Qiufeng Shen Jiangtao Yang Huihui Liang Cancan Bao Shuang Cang 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2020年第10期579-596,共18页
Although predecessors have made great contributions to the semantic segmentation of 3D indoor scenes,there still exist some challenges in the debris recognition of terrain data.Compared with hundreds of thousands of i... Although predecessors have made great contributions to the semantic segmentation of 3D indoor scenes,there still exist some challenges in the debris recognition of terrain data.Compared with hundreds of thousands of indoor point clouds,the amount of terrain point cloud is up to millions.Apart from that,terrain point cloud data obtained from remote sensing is measured in meters,but the indoor scene is measured in centimeters.In this case,the terrain debris obtained from remote sensing mapping only have dozens of points,which means that sufficient training information cannot be obtained only through the convolution of points.In this paper,we build multi-attribute descriptors containing geometric information and color information to better describe the information in low-precision terrain debris.Therefore,our process is aimed at the multi-attribute descriptors of each point rather than the point.On this basis,an unsupervised classification algorithm is proposed to divide the point cloud into several terrain areas,and regard each area as a graph vertex named super point to form the graph structure,thus effectively reducing the number of the terrain point cloud from millions to hundreds.Then we proposed a graph convolution network by employing PointNet for graph embedding and recurrent gated graph convolutional network for classification.Our experiments show that the terrain point cloud can reduce the amount of data from millions to hundreds through the super point graph based on multi-attribute descriptor and our accuracy reached 91.74%and the IoU reached 94.08%,both of which were significantly better than the current methods such as SEGCloud(Acc:88.63%,IoU:89.29%)and PointCNN(Acc:86.35,IoU:87.26). 展开更多
关键词 Semantic segmentation low-precision point cloud large-scale terrain debris recognition
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