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面向大型结构件爬行机器人智能焊接技术 被引量：2
1
作者 冯消冰 王建军 +2 位作者 王永科 陈苏云 刘爱平 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1608-1625,共18页
大型结构件的焊接在船舶制造、油气化工、核电工程、能源电力、建筑钢构和轨道交通等高端制造领域中应用广泛,传统手工焊以及轨道小车、龙门吊等半自动焊已无法满足高效、高质量的焊接要求。大型结构件智能化焊接成为发展趋势,以无轨导... 大型结构件的焊接在船舶制造、油气化工、核电工程、能源电力、建筑钢构和轨道交通等高端制造领域中应用广泛,传统手工焊以及轨道小车、龙门吊等半自动焊已无法满足高效、高质量的焊接要求。大型结构件智能化焊接成为发展趋势,以无轨导全位置爬行焊接机器人为代表的智能化装备正逐步推动解决大型结构件的自动化焊接问题。该文首先系统介绍了国内外面向大型结构件焊接的智能机器人研究现状,并对有轨和无轨机器人的应用场景及优缺点进行比较,分析认为无轨爬行机器人的灵活性好、适应性强,更适用于大型结构件的焊接。其次,针对大型结构件多层多道焊接时因机械加工、装配、热变形、焊道过多、焊缝堆叠等导致的焊接精度及焊接质量难以保证等问题进行分析,认为自动打底和多层多道自动排道技术还存在多项难点亟待突破。最后,从自动打底、焊缝跟踪、多层多道自动排道方面对相关技术的探索进行归纳,预测了多模态深度学习和多传感器融合技术将成为引领焊接机器人发展的关键技术,为大型结构件的智能化焊接提供方向性指导。 展开更多
关键词 大型结构件 全位置焊接爬行机器人 智能化 自动打底焊接 多层多道自动排道
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面向大型结构件的智能焊接机器人系统开发 被引量：1
2
作者 韩永彬 吴向阳 +3 位作者 李亚南 吴翔 施文韬 杨海涛 《机械工程师》 2023年第6期91-93,96,共4页
焊接技术是轨道交通装备生产制造中非常重要的一个环节。由于轨道交通装备通常都是大型结构件,其焊接的复杂程度和质量要求都是极高的。为了解决上述问题,开发了一套基于桁架结构和串联工业机械臂复合的面向大型结构件的智能焊接机器人... 焊接技术是轨道交通装备生产制造中非常重要的一个环节。由于轨道交通装备通常都是大型结构件,其焊接的复杂程度和质量要求都是极高的。为了解决上述问题,开发了一套基于桁架结构和串联工业机械臂复合的面向大型结构件的智能焊接机器人系统。文中主要介绍面向大型结构件的智能焊接机器人系统的硬件组成,包括桁架机器人、6自由度机械臂、变位机和焊接系统等。此外,还重点介绍了智能焊接机器人的控制系统。最后介绍了面向大型结构件的智能焊接机器人系统的工作流程等。 展开更多
关键词 轨道交通装备 焊接机器人系统 大型结构件 复合机器人
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基于3D打印技术的复杂零件制造研究
3
作者 郭娟 《农机使用与维修》 2023年第7期54-56,共3页
综述了基于3D打印技术的复杂零件制造研究的最新进展,以3D打印技术的基本原理和发展历程为研究背景,对3D打印技术在复杂零件制造方面的应用进行了详细介绍,同时分析3D打印技术在生物医学领域、航空航天领域、汽车制造领域等方面的应用案... 综述了基于3D打印技术的复杂零件制造研究的最新进展,以3D打印技术的基本原理和发展历程为研究背景,对3D打印技术在复杂零件制造方面的应用进行了详细介绍,同时分析3D打印技术在生物医学领域、航空航天领域、汽车制造领域等方面的应用案例,指出3D打印技术在各个领域发展过程中面临的挑战和发展趋势。研究结果旨在为提高3D打印技术的发展与应用提供参考。 展开更多
关键词 3D打印技术 复杂零件制造 大型结构件 生物医学 航空航天
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爬行焊接机器人在球罐自动焊接中的应用 被引量：4
4
作者 冯消冰 潘际銮 +5 位作者 高力生 田伟 魏然 潘百蛙 陈永 陈苏云 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1132-1143,共12页
为了实现大型钢结构件的自动化焊接,尤其解决球罐三维曲面的自动化全位置焊接难题,需要设计一种可在球形表面上稳定行走的机构及适用于多种复杂工况的焊接跟踪控制系统。爬壁机器人将履带与轮式结合,解决了爬壁机构运行的灵活性与负载... 为了实现大型钢结构件的自动化焊接,尤其解决球罐三维曲面的自动化全位置焊接难题,需要设计一种可在球形表面上稳定行走的机构及适用于多种复杂工况的焊接跟踪控制系统。爬壁机器人将履带与轮式结合,解决了爬壁机构运行的灵活性与负载能力之间的矛盾,通过视觉跟踪系统自动识别焊缝位置,智能判断焊缝路径轨迹,实现机器人沿焊缝的自主运动和焊缝跟踪。无轨道、无导向的爬行机本体适应球罐的大曲率变化,可以实现在球罐表面的自由行走,满足球罐焊接高效化和智能化的自动焊接需求。 展开更多
关键词 爬壁焊接机器人 大型结构件 球罐 自动焊接 视觉跟踪系统
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基于3DCS的大型结构件尺寸公差分析与优化 被引量：5
5
作者 高瑞 赵文军 +4 位作者 马涛 班永华 张磊 郭俊康 赵鼎堂 《新技术新工艺》 2020年第1期24-28,共5页
针对特种车辆大型结构件装焊过程中存在干涉及间隙过大难题,开展全尺寸链计算及公差分析研究。以传统公差设计为基础,建立了公差分析的数学模型,运用尺寸链方法进行理论分析;同时,基于3DCS软件构建了公差分析的仿真模型,并对大型结构件... 针对特种车辆大型结构件装焊过程中存在干涉及间隙过大难题,开展全尺寸链计算及公差分析研究。以传统公差设计为基础,建立了公差分析的数学模型,运用尺寸链方法进行理论分析;同时,基于3DCS软件构建了公差分析的仿真模型,并对大型结构件进行了公差仿真分析。既能满足大型结构件设计性能需求,也提出经济较好的符合现场装配的公差优化改进方案,在满足整体装配质量的前提下,利用中间计算法优化零件尺寸公差,从而提高了零件合格率,达到了预期效果,验证了改进方案较原有公差分配方法具有较大的优越性,能够解决工程实践中企业所面临的实际问题。 展开更多
关键词 特种车辆大型结构件 全尺寸链 装配定位 3DCS 公差分析 中间计算法
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挤压铸造高品质大型结构件 被引量：6
6
作者 邢书明 闫光远 +3 位作者 鲍培玮 潘琦俊 胡柏丽 王超 《特种铸造及有色合金》 CAS 北大核心 2021年第2期133-138,共6页
大型结构件的高品质整体成形是零件制造领域的难题。挤压铸造以整体流变补缩解决了重力铸造补缩效率低和收缩缺陷的问题,又以良好的流变充型能力突破了固态锻造技术设备能力的限制,成为大型结构件高品质整体成形制造的新选择。实践证明... 大型结构件的高品质整体成形是零件制造领域的难题。挤压铸造以整体流变补缩解决了重力铸造补缩效率低和收缩缺陷的问题,又以良好的流变充型能力突破了固态锻造技术设备能力的限制,成为大型结构件高品质整体成形制造的新选择。实践证明,使用专用涂料、铸造模具代替锻造模块并对模具温度进行有效调控是降低模具成本占比的有效途径。局部多点加压、复合挤压以及随流半固态挤压铸造都是显著降低设备投资、确保高品质成形的有效措施。 展开更多
关键词 大型结构件 液态模锻 挤压铸造 模具
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大尺寸结构件变形测量方法研究与不确定度评定 被引量：1
7
作者 陈晨 王珉 唐小聪 《计量与测试技术》 2023年第6期107-109,共3页
大尺寸结构件变形的准确测量是保障其加工精度的重要手段。本文采用结构光扫描方式对大尺寸结构件表面进行扫描,通过点云数据处理分析评价平面度指标,并采用坐标测量方式进行试验验证。试验表明:两种方法的测得值具有一致性。同时,基于... 大尺寸结构件变形的准确测量是保障其加工精度的重要手段。本文采用结构光扫描方式对大尺寸结构件表面进行扫描,通过点云数据处理分析评价平面度指标,并采用坐标测量方式进行试验验证。试验表明:两种方法的测得值具有一致性。同时,基于坐标点数据,进行大尺寸结构件表面平面度的不确定度分析。结果表明:采用高精度坐标测量机测量大尺寸结构件(尺寸达到1000mm)平面度的测量不确定度优于0.01mm。 展开更多
关键词 大尺寸结构件 变形 扫描 坐标 平面度
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面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术 被引量：2
8
作者 张加波 刘海涛 +4 位作者 乐毅 杨继之 易茂斌 王云鹏 柔磊 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期92-100,共9页
大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对“卫星不动,工具移动”制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法。基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和... 大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对“卫星不动,工具移动”制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法。基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和精确定位的“两步定位法”提高移动式混联机器人加工的定位精度。构建可移动混联机器人加工系统,并在大型卫星结构件上开展铣削验证实验。实验结果表明:移动式混联机器人提高了卫星舱体功能面的加工精度,1 600 mm×800 mm范围内4个压紧点的加工平面度达到0.08 mm,共面度达到0.2 mm,距离公差为0.6 mm。混联机器人的高刚度特性为实现卫星舱体高精、高效的原位加工提供了可行性。 展开更多
关键词 可移动机器人 混联机器人 大型卫星结构件 铣削实验 定位精度
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起落架大型结构件深孔加工技术研究
9
作者 刘显庆 常金龙 武星辰 《黑龙江科学》 2018年第12期62-63,共2页
自飞机起落架采用高强度钢和整体结构设计以后,典型深孔及型腔加工技术就成为了重要难题。结合个人实践研究经验与相关参考文献,对大型结构件深孔及型腔加工技术进行研究,以期为飞机起落架大型结构件整体加工技术的发展与革新做有益的... 自飞机起落架采用高强度钢和整体结构设计以后,典型深孔及型腔加工技术就成为了重要难题。结合个人实践研究经验与相关参考文献,对大型结构件深孔及型腔加工技术进行研究,以期为飞机起落架大型结构件整体加工技术的发展与革新做有益的铺垫。 展开更多
关键词 飞机起落架 大型结构件 深孔加工
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