基于车道标线分解的车道检测 被引量：7

1

作者 蒋刚毅 郁梅 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第4期229-232,共4页

利用图像处理技术,提出了一种基于车道标线检测的自动车辆驾驶控制方法。针对公路上车道标线的图像特征,将图像平面的车道标线分割为下标线(LLM)和上标线(ULM),研究了它们的性质。在此基础上,提出了基于车道标线分解的车道检测新方法。... 利用图像处理技术,提出了一种基于车道标线检测的自动车辆驾驶控制方法。针对公路上车道标线的图像特征,将图像平面的车道标线分割为下标线(LLM)和上标线(ULM),研究了它们的性质。在此基础上,提出了基于车道标线分解的车道检测新方法。实验结果表明所用方法能有效提取用于车辆驾驶控制的车道状态参数。 展开更多

关键词 车道标线 下标线 上标线 车道检测 图像处理 计算机视觉

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基于视觉的车道状态估计 被引量：6

2

作者 蒋刚毅 郁梅 《电路与系统学报》 CSCD 2001年第3期6-10,共5页

车道状态估计是车辆辅助驾驶系统的关键功能。本文提出了一种基于计算机视觉的车道状态估计新方法。提出了车道标线在图像平面中的一种描述,讨论了其性质,并应用于车道的检测。利用真实世界中车辆在二维图像平面中的透视特征,提出了基... 车道状态估计是车辆辅助驾驶系统的关键功能。本文提出了一种基于计算机视觉的车道状态估计新方法。提出了车道标线在图像平面中的一种描述,讨论了其性质,并应用于车道的检测。利用真实世界中车辆在二维图像平面中的透视特征,提出了基于二值有序变换(BROT)的障碍物检测新方法。由于采用单目视觉方法检测前方车辆以控制车辆的横向偏离和纵向间距,降低了系统的复杂度。实验结果显示了新方法的有效性。 展开更多

关键词 智能交通系统 计算机视觉 车道状态估计

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逆透视投影下车道偏离时间的在线估计 被引量：6

3

作者 戴斌 裘伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第21期235-238,共4页

提出了一种基于图像逆透视变换后的车道偏离时间的实时在线估计算法。该算法先对道路图像进行预处理,得到二值化的道路图像,然后通过逆透视变换方法消除图像的透视效果,用Hough变换方法检测车辆所在车道的左右道路标志线,最后估算车辆... 提出了一种基于图像逆透视变换后的车道偏离时间的实时在线估计算法。该算法先对道路图像进行预处理,得到二值化的道路图像,然后通过逆透视变换方法消除图像的透视效果,用Hough变换方法检测车辆所在车道的左右道路标志线,最后估算车辆偏离车道的时间,判定车辆是否会偏离车道。对该算法进行了详细介绍并给出了实验结果,结果表明该算法能够准确地判断车道偏离。 展开更多

关键词 车道偏离 逆透视变换 HOUGH变换 道路标志线

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基于CAN总线的虚拟仪表界面车道线绘制方法

4

作者 魏锋 左蓓蕾 +2 位作者 齐振芳 梁洪 莫维华 《汽车电器》 2024年第5期59-60,63,共3页

顺应当前虚拟仪表与CAN总线融合发展的新趋势,设计一种基于CAN总线的虚拟仪表界面车道线绘制方法。基于此方法,虚拟仪表可以精确实时地显示出车辆行车时的车道线,有利于驾驶员掌握车辆的行驶道路状况,提高行驶安全性,同时提升驾驶体验感。

关键词 CAN总线 虚拟仪表 车道线

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复杂条件下路口交通标线渠化方案规划与研究 被引量：3

5

作者 李剑锋 《道路交通与安全》 2014年第6期37-41,共5页

为提升城市道路设施管理水平、推进城市精细化交通管理进程,对近年来北京市复杂条件下路口交通标线渠化方案进行整理,选取典型的、具有显著工程效果的方案进行分析与研究,针对三支路畸形交叉、城市干道主辅路交织、交叉口公交组织、大... 为提升城市道路设施管理水平、推进城市精细化交通管理进程,对近年来北京市复杂条件下路口交通标线渠化方案进行整理,选取典型的、具有显著工程效果的方案进行分析与研究,针对三支路畸形交叉、城市干道主辅路交织、交叉口公交组织、大面积交叉口机非混行等大城市常见复杂条件下实施的道路渠化方法进行探讨,提出渠化原则和方法.从理论及实践2个层次提出面向复杂条件下路口交通标线渠化的具体策略. 展开更多

关键词 道路渠化 交通工程设计 交通标线 交通管理

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视觉导航系统摄像机外参数在线标定算法 被引量：1

6

作者 许华荣 王晓栋 《厦门理工学院学报》 2012年第4期33-37,共5页

提出一种简捷实用的摄像机外参数在线标定算法.该算法仅需借助一组平行的道路标识线和一组与地面垂直的平行线即可确定摄像机外参数.在已知摄像机高度的条件下,根据本标定算法即可从图像中得到目标物在现实世界坐标中的位置.实验结果证... 提出一种简捷实用的摄像机外参数在线标定算法.该算法仅需借助一组平行的道路标识线和一组与地面垂直的平行线即可确定摄像机外参数.在已知摄像机高度的条件下,根据本标定算法即可从图像中得到目标物在现实世界坐标中的位置.实验结果证明,该方法简单方便,且无需特殊的标定设备,具有较高的应用价值. 展开更多

关键词 视觉导航系统 摄像机标定 道路标识线 消失点

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一种用于激光雷达识别车道标线算法 被引量：11

7

作者 孔栋 孙亮 +1 位作者 王建强 王晓原 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第16期87-92,共6页

利用点云数据空间分布特征和回波强度信息,结合局部均值变点统计方法,提出了一种用于激光雷达数据帧的车道标线识别算法。该算法首先基于车载激光雷达采集的道路周围环境点云数据中高程信息进行滤波,确定可行驶区域。然后利用局部均值... 利用点云数据空间分布特征和回波强度信息,结合局部均值变点统计方法,提出了一种用于激光雷达数据帧的车道标线识别算法。该算法首先基于车载激光雷达采集的道路周围环境点云数据中高程信息进行滤波,确定可行驶区域。然后利用局部均值变点统计对可行驶区域点云数据中的回波强度值进行标记提取,即车道标线点云数据粗提取。最后基于EM(最大期望)方法聚类,从而完整、准确地识别车道标线。实验结果表明,该算法不仅能够准确定位可行驶区域,进而可以实现车道标线的自动提取;而且有效抑制了道路周围环境对车道标线识别的干扰,验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 智能车 激光雷达 均值变点统计 车道标线识别

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基于自适应分割阈值的夜间车道标识线识别 被引量：7

8

作者 刘伟 黎宁 +1 位作者 张丹 徐涛 《计算机与数字工程》 2015年第2期308-311,共4页

针对夜间获取的车道图像对比度低的问题,提出了一种基于自适应阈值分割的夜间车道标识线识别算法。首先,对预处理后的图像进行分块拉伸以增强边缘信息。再结合Otsu门限法和邻域中值法,通过加权分配获取自适应阈值,对车道图像进行分割。... 针对夜间获取的车道图像对比度低的问题,提出了一种基于自适应阈值分割的夜间车道标识线识别算法。首先,对预处理后的图像进行分块拉伸以增强边缘信息。再结合Otsu门限法和邻域中值法,通过加权分配获取自适应阈值,对车道图像进行分割。最后,采用分区域搜索方式,利用Hough变换精确地提取车道标识线。现场实测表明,针对结构化道路的车道线,论文采用的车道线提取方法准确率高且实时性好。 展开更多

关键词 车道标识线识别 OTSU 邻域中值法 HOUGH变换

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基于Canny算法的新型车道线检测率分析 被引量：3

9

作者 师浩峰 涂辉招 +3 位作者 遇泽洋 黄思浙 何庆洪 童宝锋 《上海公路》 2020年第3期4-9,M0003,共7页

新型车道线被认为是提升自动驾驶汽车环境感知能力的重要手段。现搭建了直道、弯道、交叉口的设施因素和晴天、雨天、夜间的天气因素耦合的9种道路交通场景,设置了全天候陶瓷微晶珠车道线和高对比度反光车道线两种典型的新型车道线,通... 新型车道线被认为是提升自动驾驶汽车环境感知能力的重要手段。现搭建了直道、弯道、交叉口的设施因素和晴天、雨天、夜间的天气因素耦合的9种道路交通场景,设置了全天候陶瓷微晶珠车道线和高对比度反光车道线两种典型的新型车道线,通过车载摄像头采集各道路交通场景下传统热熔型车道线和新型车道线图片,利用边缘检测Canny算法对图片进行检测与提取,并对比分析了Canny算法下新型车道线与传统车道线的检测率。结果表明,新型车道线的车道线检测率在9种道路交通场景下,相比传统热熔型车道线都有显著提升,晴天、雨天和夜间天气下分别提高24%、152%和145%。 展开更多

关键词 交通工程 交通安全 边缘检测 自动驾驶 新型车道线

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基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法 被引量：1

10

作者 刘晓龙 邓志东 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期1-6,共6页

针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用... 针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用对检测结果或全局模型的不确定性程度进行评估,不仅可稳定可靠地检测到车道线,而且还可为多源异构传感器之间的信息融合提供基础支撑.面向高速公路进行了大量的真实道路实验.实验结果表明,利用所提方法获得的预瞄点,其平均侧向偏差小于0.3 m,平均角度偏差小于0.03°,能够满足无人驾驶车辆在高速公路上进行自主行驶的需要. 展开更多

关键词 车道线检测 全局模型 局部模型 不确定性评估 无人驾驶车辆

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基于两平行线及其线上三点的摄像机标定方法

11

作者 贺科学 李树涛 胡建文 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期545-551,共7页

在大视场交通监控摄像机的标定中,由于不便于放置大尺寸标定靶标,常采用交通标线构成的特定几何图形替代标定靶标,但许多交通场景仅有一组平行的车道分界交通标线,难以获得传统标定方法所需的标定约束条件。针对此类交通场景,选取两平... 在大视场交通监控摄像机的标定中,由于不便于放置大尺寸标定靶标,常采用交通标线构成的特定几何图形替代标定靶标,但许多交通场景仅有一组平行的车道分界交通标线,难以获得传统标定方法所需的标定约束条件。针对此类交通场景,选取两平行交通标线和其中一条线上的三点作为标定参考物,依靠其中一条线上三点在单幅图像中的像素坐标、三点间的两个距离值及平行线间距作为约束条件来完成摄像机的标定。建立了图像坐标系与世界坐标系之间新的换算关系,推导出了摄像机内外参数的求解公式,探讨了旋转角对测量误差的影响。实验结果表明,在约束条件不足的情况下能够获得较好的摄像机参数近似解,沿道路方向上的测距精度优于对比文献的结果,具有标定参考物选取容易、操作简便、几何约束条件少等优点,适用于交通监控系统中大视场摄像机的快速标定场合。 展开更多

关键词 光学测量 摄像机标定 智能交通系统 交通标线

原文传递

基于快速直线段提取的道路标识线识别算法 被引量：7

12

作者 吴哲 孙涵 《计算机技术与发展》 2009年第5期48-51,55,共5页

在道路图像中,为了得到比较理想的车道标识线边缘,首先采用Canny算子对道路图像进行边缘提取,然后,利用基于链码跟踪的快速直线段提取方法,将边缘图像中弯曲度超过预设阈值的线段剔除,并使用长度判别与方向判别,过滤掉图像中的不可靠标... 在道路图像中,为了得到比较理想的车道标识线边缘,首先采用Canny算子对道路图像进行边缘提取,然后,利用基于链码跟踪的快速直线段提取方法,将边缘图像中弯曲度超过预设阈值的线段剔除,并使用长度判别与方向判别,过滤掉图像中的不可靠标识线边缘。在提取车道标识线边缘的过程中,提出了基于线段连接势能最小化原理的线形连接方法,得到可靠的候选标识线边缘。最后,通过点方向投票POV(Point Orientation Vote)以及重心计算确定道路的边界。结果表明,文中方法在复杂的道路环境中能够很好地获得道路标识线的信息,具有快速、鲁棒性好、实用性强的特点。 展开更多

关键词 车道标识线 CANNY边缘检测 链码跟踪 最小化连接势能 线形连接

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不确定背景环境下车道检测技术的研究 被引量：5

13

作者 刘志强 仲晶晶 +2 位作者 汪澎 张玲增 宋世亮 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期159-164,共6页

针对不确定背景的交通环境,提出一种新的车道检测算法。确定道路路面的色彩范围,提取车道标线的色彩信息,消除光照强度变化对车道标线信息提取过程的影响;通过对比车辆与车道标线在大小、形状和运动模式3方面的差异排除车道中车辆对车... 针对不确定背景的交通环境,提出一种新的车道检测算法。确定道路路面的色彩范围,提取车道标线的色彩信息,消除光照强度变化对车道标线信息提取过程的影响;通过对比车辆与车道标线在大小、形状和运动模式3方面的差异排除车道中车辆对车道线检测的干扰;单帧图像的车道检测结果存储于车道一致性确认模块中,运用车道标志线一致性确认提高车道检测结果的准确性。试验结果表明,该方法能够有效地检测各种天气条件下车道区域以及解决车道遮挡问题。 展开更多

关键词 不确定背景 色彩信息 车道标志线 车辆 一致性确认

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基于改进最小二乘法车道线模型的车道标识线检测识别 被引量：4

14

作者 梁朱冬 陈洪洋 《汽车实用技术》 2017年第15期98-100,共3页

车道标识线检测识别是车辆主动安全系统的关键技术之一。为了满足车道标识线检测的实时性、鲁棒性、准确性,在对采集图像进行预处理后,再经过图像信息提取,基于线性回归与车道标识线宽度约束的道路模型,实现车道标识线的拟合。

关键词 车道标识线 图像识别 线性回归 道路模型

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智能车辆导航中道路图像的处理 被引量：3

15

作者 支高英 郭文成 《微计算机信息》 2009年第15期297-299,共3页

本文首先用循环迭代阈值分割的方法对道路标识线图像进行二值化处理,然后用数学形态学滤波的图像处理方法对二值化图像进行去噪处理。验证结果表明,本文所提算法原理简单,计算量小,有效提高了道路图像地识别速度,从而为后续的智能车辆... 本文首先用循环迭代阈值分割的方法对道路标识线图像进行二值化处理,然后用数学形态学滤波的图像处理方法对二值化图像进行去噪处理。验证结果表明,本文所提算法原理简单,计算量小,有效提高了道路图像地识别速度,从而为后续的智能车辆导航参数的提取提供了有力保证,以及为实现智能车辆视觉导航的实时性、鲁棒性和抗噪声能力奠定了基础。 展开更多

关键词 智能车辆 视觉导航 道路标识线 最优阈值 智能交通运输系统

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基于神经网络的车道偏移自动检测的研究 被引量：2

16

作者 马兆敏 齐保谦 +1 位作者 廖凤依 王洋佳 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第30期8097-8099,共3页

车道偏移是交通事故的主要因素之一。通过引入神经网络提出了一种应用机器视觉检测车道偏移的方法。首先通过图像处理从道路图像提取道路标志线。然后通过最小二乘法计算道路图像中道路标志线的参数。以道路图像中道路标志线的参数为输... 车道偏移是交通事故的主要因素之一。通过引入神经网络提出了一种应用机器视觉检测车道偏移的方法。首先通过图像处理从道路图像提取道路标志线。然后通过最小二乘法计算道路图像中道路标志线的参数。以道路图像中道路标志线的参数为输入,车道偏移参数为输出,建立神经网络进行车道偏移检测。实验结果表明误差小于0.5%,方差检验结果也表明人工测量和神经网络的结果无显著差异。新方法将有助于车道偏移自动检测技术的发展。 展开更多

关键词 神经网络 车道偏移 道路标志线

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基于流水线图像处理结构的多层模板相关神经元网络

17

作者 安向京 常文森 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第3期103-107,共5页

在自主地面车辆中，视觉系统的重要作用之一是根据路标来定位。本文提出了一种便于流水线图像处理结构实现的多层模板相关神经元网络（ＭＴＣＮＮ）。文中给出了ＭＴＣＮＮ的基本结构及训练算法，并且将其与经典的多层前馈神经元网络（... 在自主地面车辆中，视觉系统的重要作用之一是根据路标来定位。本文提出了一种便于流水线图像处理结构实现的多层模板相关神经元网络（ＭＴＣＮＮ）。文中给出了ＭＴＣＮＮ的基本结构及训练算法，并且将其与经典的多层前馈神经元网络（ＭＬＦＮＮ）进行了比较。仿真结果表明，本文提出的算法结构在多层前馈神经元网络的分类能力与采用通用图像处理硬件的可实现性之间，取得了良好的折衷。 展开更多

关键词 流水线图像处理 路标 自主地面车辆 MTCNN

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基于熵最大化边缘提取的直线型车道标识线识别及跟踪方法 被引量：11

18

作者 贾阳 王荣本 +1 位作者 余天洪 金立生 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期420-425,共6页

为了得到较为理想的车道标识线边缘图像以便于更好地对车道标识线进行识别,提出了一种基于熵最大化的边缘提取的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了基于一维熵最大化分割方法和基于二维直方图的熵最大化分割方法,利用图像变窗口处... 为了得到较为理想的车道标识线边缘图像以便于更好地对车道标识线进行识别,提出了一种基于熵最大化的边缘提取的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了基于一维熵最大化分割方法和基于二维直方图的熵最大化分割方法,利用图像变窗口处理技术实现对道路图像中车道标识线边缘的分割,然后利用基于统计的方法得到车道标识线参数,最后采用建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明:该方法具有很好的可靠性、鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 交通运输系统工程 一维熵 二维熵 边缘分割 车道标识识别 车道标识跟踪

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车道标识线识别和跟踪方法研究 被引量：4

19

作者 王荣本 余天洪 +2 位作者 郭烈 金立生 顾柏园 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第24期19-22,共4页

为了得到比较理想的道路图像中车道标识的边缘,文中采用了基于二维直方图熵最大化的车道标识边缘提取方法。对此边缘图像采用定向边界跟踪方法提取出车道标识特征点,对这些特征点采用线性回归技术就可以得到车道标识线参数,从而完成对... 为了得到比较理想的道路图像中车道标识的边缘,文中采用了基于二维直方图熵最大化的车道标识边缘提取方法。对此边缘图像采用定向边界跟踪方法提取出车道标识特征点,对这些特征点采用线性回归技术就可以得到车道标识线参数,从而完成对道路图像中的车道标识线的识别,并且文中还采用了建立梯形的感兴趣区域的办法实现了对车道标识线的实时跟踪。 展开更多

关键词 定向边界跟踪 车道标识识别 车道标识跟踪 二维熵

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基于图像行数据处理的车道偏离预警系统 被引量：13

20

作者 易世春 李克强 +1 位作者 李防震 张强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期773-778,共6页

本文中提出一种基于图像行数据处理的车道线识别方法和低成本车道偏离预警系统。通过逐行特征的提取和归类处理,提高运行效率,降低内存消耗。在此基础上利用数字摄像头和主频为400MHz的DSP芯片,设计出低成本车道偏离预警系统。它无需视... 本文中提出一种基于图像行数据处理的车道线识别方法和低成本车道偏离预警系统。通过逐行特征的提取和归类处理,提高运行效率,降低内存消耗。在此基础上利用数字摄像头和主频为400MHz的DSP芯片,设计出低成本车道偏离预警系统。它无需视频解码电路和拓展存储器,在保证车道线识别率的同时有效降低了硬件复杂度。为量化评估系统车道线识别性能,采用了一种适用于嵌入式系统的车道线识别测试方案,利用离线制作的样本数据,对车道偏离预警系统进行了硬件在环识别性能的测试。结果表明,系统具有较高的稳定性和实时性,在典型工况下能获得很好的识别率。 展开更多

关键词 驾驶辅助 车道偏离预警系统 车道线识别

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