基于快速直线段提取的道路标识线识别算法 被引量：7

1

作者 吴哲 孙涵 《计算机技术与发展》 2009年第5期48-51,55,共5页

在道路图像中,为了得到比较理想的车道标识线边缘,首先采用Canny算子对道路图像进行边缘提取,然后,利用基于链码跟踪的快速直线段提取方法,将边缘图像中弯曲度超过预设阈值的线段剔除,并使用长度判别与方向判别,过滤掉图像中的不可靠标... 在道路图像中,为了得到比较理想的车道标识线边缘,首先采用Canny算子对道路图像进行边缘提取,然后,利用基于链码跟踪的快速直线段提取方法,将边缘图像中弯曲度超过预设阈值的线段剔除,并使用长度判别与方向判别,过滤掉图像中的不可靠标识线边缘。在提取车道标识线边缘的过程中,提出了基于线段连接势能最小化原理的线形连接方法,得到可靠的候选标识线边缘。最后,通过点方向投票POV(Point Orientation Vote)以及重心计算确定道路的边界。结果表明,文中方法在复杂的道路环境中能够很好地获得道路标识线的信息,具有快速、鲁棒性好、实用性强的特点。 展开更多

关键词 车道标识线 CANNY边缘检测 链码跟踪 最小化连接势能 线形连接

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基于改进最小二乘法车道线模型的车道标识线检测识别 被引量：4

2

作者 梁朱冬 陈洪洋 《汽车实用技术》 2017年第15期98-100,共3页

车道标识线检测识别是车辆主动安全系统的关键技术之一。为了满足车道标识线检测的实时性、鲁棒性、准确性,在对采集图像进行预处理后,再经过图像信息提取,基于线性回归与车道标识线宽度约束的道路模型,实现车道标识线的拟合。

关键词 车道标识线 图像识别 线性回归 道路模型

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一种基于机器视觉的车辆轨迹测量方法 被引量：4

3

作者 陈旭 林国余 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期133-141,共9页

本文提出一种基于机器视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法,用于计算挂车等货运车辆在转弯过程中的转向特性参数。首先,设计了一种由多条横纵标识线构成的路标,该路标形状与汽车列车转弯道路形状一致;其次,由安装在挂车上的摄像机获取... 本文提出一种基于机器视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法,用于计算挂车等货运车辆在转弯过程中的转向特性参数。首先,设计了一种由多条横纵标识线构成的路标,该路标形状与汽车列车转弯道路形状一致;其次,由安装在挂车上的摄像机获取汽车列车行驶视频流,通过阈值分割和拟合获得标志线方程,计算出横纵标识线的交叉点坐标;最后,由摄像机所在位置的全局坐标,可推算整个车体关键轮廓的位置坐标。本文对比了基于机器视觉轨迹测量和GPS轨迹测量两种方法,实验结果证实了基于机器视觉轨迹测量法的有效性,且具有精度高和测量快速便捷的优点,为汽车列车弯道通过性参数的测量提供了新的思路。 展开更多

关键词 机器视觉 车道标识线 轨迹测量 弯道通过性

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智能车辆导航中道路图像的处理 被引量：3

4

作者 支高英 郭文成 《微计算机信息》 2009年第15期297-299,共3页

本文首先用循环迭代阈值分割的方法对道路标识线图像进行二值化处理,然后用数学形态学滤波的图像处理方法对二值化图像进行去噪处理。验证结果表明,本文所提算法原理简单,计算量小,有效提高了道路图像地识别速度,从而为后续的智能车辆... 本文首先用循环迭代阈值分割的方法对道路标识线图像进行二值化处理,然后用数学形态学滤波的图像处理方法对二值化图像进行去噪处理。验证结果表明,本文所提算法原理简单,计算量小,有效提高了道路图像地识别速度,从而为后续的智能车辆导航参数的提取提供了有力保证,以及为实现智能车辆视觉导航的实时性、鲁棒性和抗噪声能力奠定了基础。 展开更多

关键词 智能车辆 视觉导航 道路标识线 最优阈值 智能交通运输系统

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车道线图像检测与车辆偏航预警模型构建 被引量：3

5

作者 魏庆媛 程文冬 沈云波 《西安工业大学学报》 CAS 2015年第6期500-505,共6页

研究了车辆偏航预警时道路坐标系与图像坐标系转换精度不稳定问题.对CCD前方道路图像进行了ROI划分,利用自适应动态阈值分割了车道线区域像素,通过Sobel算子提取车道线梯度边缘进行了双重阈值约束,运用Hough变换实现了车道线的直线拟合... 研究了车辆偏航预警时道路坐标系与图像坐标系转换精度不稳定问题.对CCD前方道路图像进行了ROI划分,利用自适应动态阈值分割了车道线区域像素,通过Sobel算子提取车道线梯度边缘进行了双重阈值约束,运用Hough变换实现了车道线的直线拟合.根据成像射影原理推导出车道线左右水平倾角与车辆横向偏航率ε之间的关系,给出了基于车道线图像识别的车辆偏航预警策略,建立了车辆偏航预警模型.道路试验表明:当通过车道线图像识别进行车辆偏航预警时,车辆偏航率的平均相对误差为5.7%,满足车辆偏航预警准确性与实时性要求,有效实现了复杂道路环境中车道线识别与偏航预警. 展开更多

关键词 车道线 图像检测 偏航预警 HOUGH变换

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基于神经网络的车道偏移自动检测的研究 被引量：2

6

作者 马兆敏 齐保谦 +1 位作者 廖凤依 王洋佳 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第30期8097-8099,共3页

车道偏移是交通事故的主要因素之一。通过引入神经网络提出了一种应用机器视觉检测车道偏移的方法。首先通过图像处理从道路图像提取道路标志线。然后通过最小二乘法计算道路图像中道路标志线的参数。以道路图像中道路标志线的参数为输... 车道偏移是交通事故的主要因素之一。通过引入神经网络提出了一种应用机器视觉检测车道偏移的方法。首先通过图像处理从道路图像提取道路标志线。然后通过最小二乘法计算道路图像中道路标志线的参数。以道路图像中道路标志线的参数为输入,车道偏移参数为输出,建立神经网络进行车道偏移检测。实验结果表明误差小于0.5%,方差检验结果也表明人工测量和神经网络的结果无显著差异。新方法将有助于车道偏移自动检测技术的发展。 展开更多

关键词 神经网络 车道偏移 道路标志线

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基于流水线图像处理结构的多层模板相关神经元网络

7

作者 安向京 常文森 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第3期103-107,共5页

在自主地面车辆中，视觉系统的重要作用之一是根据路标来定位。本文提出了一种便于流水线图像处理结构实现的多层模板相关神经元网络（ＭＴＣＮＮ）。文中给出了ＭＴＣＮＮ的基本结构及训练算法，并且将其与经典的多层前馈神经元网络（... 在自主地面车辆中，视觉系统的重要作用之一是根据路标来定位。本文提出了一种便于流水线图像处理结构实现的多层模板相关神经元网络（ＭＴＣＮＮ）。文中给出了ＭＴＣＮＮ的基本结构及训练算法，并且将其与经典的多层前馈神经元网络（ＭＬＦＮＮ）进行了比较。仿真结果表明，本文提出的算法结构在多层前馈神经元网络的分类能力与采用通用图像处理硬件的可实现性之间，取得了良好的折衷。 展开更多

关键词 流水线图像处理 路标 自主地面车辆 MTCNN

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基于边界的车道标识线识别和跟踪方法研究 被引量：16

8

作者 王荣本 余天洪 +1 位作者 顾柏园 郭烈 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第18期195-196,239,共3页

在道路图像中,为了得到较理想的车道的标识边缘,该文采用基于LOG算子边缘增强的方法得到梯度图像,利用SUSAN算子对该梯度图像进行分割,实现了车道标识线边界的提取。在分割后的梯度图像中,利用Hough变换提取出车道标识线参数,完成了对... 在道路图像中,为了得到较理想的车道的标识边缘,该文采用基于LOG算子边缘增强的方法得到梯度图像,利用SUSAN算子对该梯度图像进行分割,实现了车道标识线边界的提取。在分割后的梯度图像中,利用Hough变换提取出车道标识线参数,完成了对道路图像中的车道标识线的识别,采用建立梯形的感兴趣区域的办法,实现了对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明该方法具有较强的鲁棒性和较好的实时性。 展开更多

关键词 交通运输系统工程 LOG算子 SUSAN算子 车道标识识别 车道标识跟踪

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基于熵最大化边缘提取的直线型车道标识线识别及跟踪方法 被引量：11

9

作者 贾阳 王荣本 +1 位作者 余天洪 金立生 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期420-425,共6页

为了得到较为理想的车道标识线边缘图像以便于更好地对车道标识线进行识别,提出了一种基于熵最大化的边缘提取的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了基于一维熵最大化分割方法和基于二维直方图的熵最大化分割方法,利用图像变窗口处... 为了得到较为理想的车道标识线边缘图像以便于更好地对车道标识线进行识别,提出了一种基于熵最大化的边缘提取的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了基于一维熵最大化分割方法和基于二维直方图的熵最大化分割方法,利用图像变窗口处理技术实现对道路图像中车道标识线边缘的分割,然后利用基于统计的方法得到车道标识线参数,最后采用建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明:该方法具有很好的可靠性、鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 交通运输系统工程 一维熵 二维熵 边缘分割 车道标识识别 车道标识跟踪

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基于图像行数据处理的车道偏离预警系统 被引量：13

10

作者 易世春 李克强 +1 位作者 李防震 张强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期773-778,共6页

本文中提出一种基于图像行数据处理的车道线识别方法和低成本车道偏离预警系统。通过逐行特征的提取和归类处理,提高运行效率,降低内存消耗。在此基础上利用数字摄像头和主频为400MHz的DSP芯片,设计出低成本车道偏离预警系统。它无需视... 本文中提出一种基于图像行数据处理的车道线识别方法和低成本车道偏离预警系统。通过逐行特征的提取和归类处理,提高运行效率,降低内存消耗。在此基础上利用数字摄像头和主频为400MHz的DSP芯片,设计出低成本车道偏离预警系统。它无需视频解码电路和拓展存储器,在保证车道线识别率的同时有效降低了硬件复杂度。为量化评估系统车道线识别性能,采用了一种适用于嵌入式系统的车道线识别测试方案,利用离线制作的样本数据,对车道偏离预警系统进行了硬件在环识别性能的测试。结果表明,系统具有较高的稳定性和实时性,在典型工况下能获得很好的识别率。 展开更多

关键词 驾驶辅助 车道偏离预警系统 车道线识别

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一种基于直线模型的车道线识别算法研究 被引量：11

11

作者 樊超 狄帅 +1 位作者 侯利龙 石小凤 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期326-328,332,共4页

为了更好地满足车道标志线识别算法的实时性和鲁棒性要求,提出了一种新的、有效的车道标志线识别算法。将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声,应用方向可调滤波器进行边缘提取,在提取过程中对原图像进行感兴趣区域... 为了更好地满足车道标志线识别算法的实时性和鲁棒性要求,提出了一种新的、有效的车道标志线识别算法。将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声,应用方向可调滤波器进行边缘提取,在提取过程中对原图像进行感兴趣区域划分并采用边缘分布函数法确定方向可调滤波器的初始方向角。提出使用基于梯度加权的霍夫变换对车道标志线进行识别,通过建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标志线的实时跟踪,并对多段实地采集的视频进行实验测试。结果表明:基于方向可调滤波器与梯度加权的霍夫变换相结合的车道标志线识别方法,简化了对车道标志线信息特征参量的估计;不仅大大缩减了算法的执行时间,而且使算法的鲁棒性得到很大的提高。 展开更多

关键词 方向可调滤波器 边缘分布函数 梯度加权霍夫变换 车道标志线识别 车道标志线跟踪

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基于启发式搜索的车道线识别算法研究 被引量：9

12

作者 陈军 赵玉凡 +2 位作者 徐友春 彭永胜 袁一 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第31期206-209,229,共5页

在车道边界识别中,边界点的提取是关键,常用的边界点提取方法因对噪声的抑制能力不强产生较多噪声点,从而影响识别效果。提出一种边界点启发式搜索算法,根据梯形匹配模型、车道线灰度变化特征和实际车道宽度约束,确定搜索的起始点,从起... 在车道边界识别中,边界点的提取是关键,常用的边界点提取方法因对噪声的抑制能力不强产生较多噪声点,从而影响识别效果。提出一种边界点启发式搜索算法,根据梯形匹配模型、车道线灰度变化特征和实际车道宽度约束,确定搜索的起始点,从起始点根据度量代价准则函数搜索车道边界点。采用直线道路模型结合Hough变换来拟合车道边界。实验表明,该算法实时性好、可靠性强、鲁棒性高。 展开更多

关键词 启发式搜索 智能车辆 机器视觉 车道线识别

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汽车车道保持辅助系统关键技术的国内外研究现状 被引量：10

13

作者 龙亚 王宝军 +2 位作者 马林才 吴志军 洪顺利 《现代制造技术与装备》 2017年第5期75-76,111,共3页

本文研究车道保持辅助系统,并综述车道线识别、车道偏离预警与主动转向干预等关键技术的国内外研究现状,为进一步研究和开发相关系统奠定了基础。

关键词 车道保持 车道线识别 车道偏离预警 主动转

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基于熵最大化图像分割的直线型车道标识识别及跟踪方法 被引量：3

14

作者 余天洪 贾阳 +1 位作者 王荣本 郭烈 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期112-115,120,共5页

为了解决在道路路面材料不一致或光照不均匀情况下的车道标识线的识别和跟踪问题,提出一种基于熵最大化的图像分割可变形模板的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了图像变窗口处理技术和基于熵最大化分割方法来实现对道路图像的理... 为了解决在道路路面材料不一致或光照不均匀情况下的车道标识线的识别和跟踪问题,提出一种基于熵最大化的图像分割可变形模板的车道标识线识别及跟踪方法。该方法结合了图像变窗口处理技术和基于熵最大化分割方法来实现对道路图像的理想分割,然后利用可变形模板匹配方法得到车道标识线参数,最后采用建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明:该方法具有很好的可靠性、鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 交通运输系统工程 一维熵 图像分割 车道标识识别 车道标识跟踪

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一种阴影及破损车道线识别方法研究 被引量：6

15

作者 樊超 狄帅 +1 位作者 侯利龙 徐静波 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第10期3968-3971,3989,共5页

为了满足车道线识别算法在车道线存在阴影遮挡、破损及污迹覆盖情况下的适应能力,提出了一种新的、有效的识别算法。将原始道路图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声。利用对称局部阈值分割算法对去噪后车道线进行特... 为了满足车道线识别算法在车道线存在阴影遮挡、破损及污迹覆盖情况下的适应能力,提出了一种新的、有效的识别算法。将原始道路图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声。利用对称局部阈值分割算法对去噪后车道线进行特征提取;并将提取结果与经典分割算法进行对比分析。基于提取出的车道线特征点的分布规律,提出应用改进的RANSAC算法进行车道线识别。分别对在普通公路和高速公路上所采集的视频图像进行实验测试,结果表明,当车道线严重破损、完全被阴影遮挡以及被大面积污迹覆盖的情况,识别算法都能准确地将其识别。 展开更多

关键词 对称局部阈值分割 RANSAC算法 阴影遮挡 破损 车道线识别

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基于边缘特征的车道偏移检测与预警 被引量：10

16

作者 呼长春 詹永照 刘志强 《计算机应用与软件》 CSCD 2009年第1期118-119,128,共3页

车道偏移的检测是智能车辆辅助驾驶系统中的重要技术问题之一。通过基于灰度阈值分割的梯度边缘检测技术,在对路面图像进行边缘检测的同时,配合以路面的灰度信息,准确地分离出车道标志线的边缘,再依此定义车道的跟踪区域——感兴趣区域(... 车道偏移的检测是智能车辆辅助驾驶系统中的重要技术问题之一。通过基于灰度阈值分割的梯度边缘检测技术,在对路面图像进行边缘检测的同时,配合以路面的灰度信息,准确地分离出车道标志线的边缘,再依此定义车道的跟踪区域——感兴趣区域(ROI),利用车道边缘信息定义边缘分布函数EDF(Edge Distribution Function),通过对跟踪区域中车道线梯度方向的分析,获取两条车道标志线在道路图像中的方向,以此作为车道偏移判断与预警的主要根据。该方法能够有效地抑制图像中非线性物体的干扰,是一种有效、可靠的车道偏移检测与预警方法。 展开更多

关键词 车道标志线 感兴趣区域 边缘检测 边缘分布函数

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基于边缘分布函数的车道标识线识别方法 被引量：2

17

作者 闫旭琴 吴晓兵 +2 位作者 车晓波 张云 王知学 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2010年第4期974-976,共3页

为了得到较理想的车道标识线的边缘,考虑车道标识线的方向特性,提出一种基于边缘分布函数(EDF)的图像预处理方法。将图像分区处理,在对图像中的噪声特性进行EDF分析的基础上,对处理区域作如下处理:首先将梯度角量化为4-方向,去除与车道... 为了得到较理想的车道标识线的边缘,考虑车道标识线的方向特性,提出一种基于边缘分布函数(EDF)的图像预处理方法。将图像分区处理,在对图像中的噪声特性进行EDF分析的基础上,对处理区域作如下处理:首先将梯度角量化为4-方向,去除与车道标识线方向不一致的噪声,得到边缘图像;然后利用EDF对边缘图像滤波,确定车道标识线角度初值;最后应用Hough变换定位出车道标识线。实验结果表明,该方法能够更加有效地强化车道标识线信息,去除噪声,具有较好的鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 车道标识线识别 边缘分布函数 4-方向梯度角 HOUGH变换 梯度算子 梯度幅值 梯度方向

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基于中介理论的车道线识别方法研究

18

作者 秦文虎 周悦 +1 位作者 周宁宁 虞明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期1039-1043,1034,共6页

以中介真值程度的数值化度量为基础,利用单个像素点的真值度,设计了新的图像去噪滤波算法。与经典算法相比,新算法具有较好的视觉效果。通过研究道路图像车道线的特点,采用中介距离比率函数来衡量像素点间相似程度,并设计了相应的图像... 以中介真值程度的数值化度量为基础,利用单个像素点的真值度,设计了新的图像去噪滤波算法。与经典算法相比,新算法具有较好的视觉效果。通过研究道路图像车道线的特点,采用中介距离比率函数来衡量像素点间相似程度,并设计了相应的图像边缘检测算法。与传统的道路图像边缘检测算法相比,新方法边缘增强效果显著。最后,基于道路直线模型,采用Hough变换实现了车道线的识别。 展开更多

关键词 中介真值程度度量 车道线识别 图像去噪 边缘检测

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一种鲁棒性车道线识别算法

19

作者 冯琪 张喆 《清远职业技术学院学报》 2011年第6期69-72,共4页

为了更好地满足车道线识别算法的实时性和鲁棒性要求,提出了一种新的、有效的车道线识别算法。首先,将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声。其次,应用方向可调滤波器进行边缘提取,并与经典的边缘提取算法进行对比... 为了更好地满足车道线识别算法的实时性和鲁棒性要求,提出了一种新的、有效的车道线识别算法。首先,将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声。其次,应用方向可调滤波器进行边缘提取,并与经典的边缘提取算法进行对比分析。最后,应用霍夫(Hough)变换对车道线进行识别,并分别对在普通公路和高速公路上实地采集的视频图像进行试验测试。结果表明,无论是在高速公路工况还是在路面结构较复杂的普通公路工况,识别算法都能快速、准确地将其识别。 展开更多

关键词 方向可调滤波器 边缘提取 HOUGH变换 车道线识别

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