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激光点云特征与知识规则协同的车道线提取
1
作者 刘德儿 李雨晴 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1069-1075,共7页
实现车道线高效的检测提取是自动驾驶领域中亟待攻克的关键技术之一,众多基于视觉方案的检测算法由于图像数据的特点存在一定局限性,如天气光照影响成像质量、难以兼顾弯道直道等。本文结合三维激光点云优势与道路知识规则提出了一种车... 实现车道线高效的检测提取是自动驾驶领域中亟待攻克的关键技术之一,众多基于视觉方案的检测算法由于图像数据的特点存在一定局限性,如天气光照影响成像质量、难以兼顾弯道直道等。本文结合三维激光点云优势与道路知识规则提出了一种车道线自动提取算法。首先,通过多次强化道路边界高程差异获取路面点;其次,简化Isodata算法,自适应地得到反射强度滤波阈值;然后采用随机一致性算法检测直线聚类得到候选车道,将候选车道映射成二维矢量并通过类间距约束提取正确车道线;最后,基于相邻关键特征点对的向量拓扑关系一致性实现车道线拓扑重构,得到对应现实世界中意义完整的车道线。算法在车道线达5~6条的情况下,召回率达92.46%,准确率达94.79%,综合评价指标达92.41%,实验结果证明了方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 车道线提取 激光点云 高程标准差 向量代数 道路知识规则
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基于无人机正射影像的高精地图车道线自动提取方法的研究
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作者 高正跃 李春梅 《无线互联科技》 2023年第12期78-83,共6页
车道线作为实现精确导航和自动驾驶的基础信息,其采集方式自动化程度低、生产周期长,严重影响了高精地图的应用。因此,文章设计了一种利用无人机正射影像,基于U-Net语义分割模型,结合栅矢数据处理的高精地图车道线自动提取方法。文章利... 车道线作为实现精确导航和自动驾驶的基础信息,其采集方式自动化程度低、生产周期长,严重影响了高精地图的应用。因此,文章设计了一种利用无人机正射影像,基于U-Net语义分割模型,结合栅矢数据处理的高精地图车道线自动提取方法。文章利用Lovász Loss完成20%样本的U-Net模型训练,实现了IoU在75%以上的车道线语义分割,且U-Net识别出的栅格车道线经过栅矢结合手段处理后即可得到高质量矢量车道线。文章设计的综合无人机倾斜摄影、深度学习、GIS数据处理的车道线提取方法可为高精地图车道线的获取提供一种新思路、新方法,为无人驾驶提供一种新的数据支持。 展开更多
关键词 高精地图 无人机正射影像 车道线提取 U-Net 栅矢结合
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一种基于无人机影像的高精地图车道线检测与提取方法 被引量：3
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作者 吕可晶 严虹 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期141-150,共10页
高精度地图是实现自动驾驶技术必不可少的基础设施,车道线是高精度地图车道级路网的重要组成部分。以往高精度地图的车道线检测多基于车载摄像头数据,存在成像范围有限、需要透视变换和多次拼接造成的效率问题。基于无人机航拍影像,采用... 高精度地图是实现自动驾驶技术必不可少的基础设施,车道线是高精度地图车道级路网的重要组成部分。以往高精度地图的车道线检测多基于车载摄像头数据,存在成像范围有限、需要透视变换和多次拼接造成的效率问题。基于无人机航拍影像,采用U-Net网络识别道路区域,过滤非道路区域噪声,通过HSL颜色变换和Sobel算子分别计算车道线颜色和边缘梯度特征,使用Otsu算法自动确定特征分割阈值获得二值化车道线特征图,通过局部最大值算法确定滑动窗口的初始位置,最后借助滑动窗口算法和多项式检测拟合车道线。实验结果表明,在保证一定检测精度的前提下,单条车道线检测长度超过了百米,道路检测效率达到25.2 m/s,对比于地面影像的检测算法具有明显的效率优势。 展开更多
关键词 高精度地图 无人机影像 车道线提取 U-Net 视觉特征
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复杂环境下道路车道线识别算法的研究 被引量：6
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作者 曹月花 罗文广 +1 位作者 蓝红莉 赵晓东 《现代电子技术》 北大核心 2017年第14期109-113,共5页
针对不同光照、雨雪天、大雾天等恶劣环境下道路车道线识别难的问题,研究其识别算法。弱光照下,通过面积算子选取合适阈值进而实现边缘增强;夜间光照更弱的情况下,通过改进SUSAN算子实现夜间昏暗道路的边缘增强,解决了道路信息模糊、周... 针对不同光照、雨雪天、大雾天等恶劣环境下道路车道线识别难的问题,研究其识别算法。弱光照下,通过面积算子选取合适阈值进而实现边缘增强;夜间光照更弱的情况下,通过改进SUSAN算子实现夜间昏暗道路的边缘增强,解决了道路信息模糊、周围因素影响等造成的噪声干扰;强光照下,通过强光滤波算法可以消除伪边缘干扰,实现车道线的准确识别。雨雪天下,道路积水造成路面复杂,不能准确找到车道线特征点,通过建立路面积水反射模型,去除光的反射影响,增强路面和车道信息对比度,实现车道线信息的准确提取。大雾天,道路信息模糊不清,通过逆透视原理、差值分离建立道路识别模型,对道路特征进行加强分析,增强车道信息,提高识别效果。实验验证了所提出和改进的复杂环境下道路车道线识别算法的有效性,并且具有较强的鲁棒性和抗扰能力,可应用到智能交通系统中。 展开更多
关键词 车道线 车道线信息提取 逆透视变换 边缘增强
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