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横向控制系统在商用车领域的应用
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作者 张国芳 仲波 +2 位作者 刘枭 倪一铭 杨河清 《汽车电器》 2024年第5期44-46,50,共4页
文章阐述横向控制系统的原理,对横向控制系统中的感知系统以及执行系统进行深度剖析,包括两者之间的交互关系和感知系统对执行系统的性能参数要求。通过标定测试开发出能够满足法规试验要求的商用车。
关键词 感知系统 执行系统 电动转向 车道保持 二级阶跃控制系统
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智轨电车多编组铰接动力学建模仿真与验证 被引量：2
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作者 黄瑞鹏 袁希文 +3 位作者 胡云卿 张新锐 张沙 李晓光 《控制与信息技术》 2020年第6期19-23,共5页
智轨电车取消了传统的钢轮钢轨,利用机器视觉并采用胎地耦合跟踪中央虚拟轨迹线的方式对整车运动实现控制。为了迭代优化,降低中央轨迹线跟随控制系统的横向偏差,文章搭建了符合智轨电车胎地耦合及多编组柔性铰接结构特点的35 m列车动... 智轨电车取消了传统的钢轮钢轨,利用机器视觉并采用胎地耦合跟踪中央虚拟轨迹线的方式对整车运动实现控制。为了迭代优化,降低中央轨迹线跟随控制系统的横向偏差,文章搭建了符合智轨电车胎地耦合及多编组柔性铰接结构特点的35 m列车动力学模型,并通过Matlab/Simulink动力学模型仿真测试验证了该动力学模型能实现智轨电车在老城区的狭窄限界中的快速类轨道行驶和站台小间隙(偏差控制在8~12 cm)的精准进站停车。 展开更多
关键词 动力学建模 智轨电车 模型预测控制 路径跟踪 循迹控制系统 机器视觉
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