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基于关键点路径的快速测试用例自动生成方法 被引量：20
1
作者 丁蕊 董红斌 +1 位作者 张岩 冯宪彬 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期814-827,共14页
测试数据的自动生成,是提高软件测试效率的重要手段.从软件测试工程实践的角度提出快速生成测试数据的完整模型,更有利于提高测试数据生成效率.为此:(1)提出关键点路径表示法,以得出待测程序的理论路径数,并快速确定已覆盖路径的邻近路... 测试数据的自动生成,是提高软件测试效率的重要手段.从软件测试工程实践的角度提出快速生成测试数据的完整模型,更有利于提高测试数据生成效率.为此:(1)提出关键点路径表示法,以得出待测程序的理论路径数,并快速确定已覆盖路径的邻近路径;(2)用随机生成的数据运行简化后的插装程序,得到部分测试数据;(3)将理论路径分成易覆盖路径、难覆盖路径和不可行路径;(4)根据已覆盖路径及其测试数据提供的信息,使用遗传算法生成难覆盖路径的测试数据.仿真实验结果表明了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 关键点路径 软件测试数据生成模型 覆盖测试 启发式信息 遗传算法
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改进D*Lite算法在虚拟士兵路径规划中的应用 被引量：6
2
作者 连云霞 樊永生 +1 位作者 余红英 杨臻 《现代电子技术》 北大核心 2018年第6期23-27,33,共6页
针对传统D*Lite算法存在的频繁转弯、过于靠近障碍物的问题提出改进D*Lite算法。该算法使用烟花算法中的映射规则将过于靠近障碍物的格子判定在安全范围之外,并使用烟花算法对D*Lite算法规划好的路径中的关键转折点间的路径进行二次规... 针对传统D*Lite算法存在的频繁转弯、过于靠近障碍物的问题提出改进D*Lite算法。该算法使用烟花算法中的映射规则将过于靠近障碍物的格子判定在安全范围之外,并使用烟花算法对D*Lite算法规划好的路径中的关键转折点间的路径进行二次规划以减少不必要的转弯。路径规划结果显示,所提出的改进D*Lite算法能够实现虚拟士兵最优路径搜索并且效率更高。仿真结果分析表明,所提出的算法比已有的改进D*Lite算法更优,可以有效减少路径中不必要的转弯,且使路径与障碍物保持合适的距离。 展开更多
关键词 D^＊Lite算法 烟花算法 虚拟士兵 路径规划 关键转折点 路径平滑
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基于改进A*算法室内移动机器人路径规划 被引量：42
3
作者 刘子豪 赵津 +2 位作者 刘畅 赖坤城 王玺乔 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第2期186-190,共5页
A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题,提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了... A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题,提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist和Closelist的点,减小了计算量,提高了运算速度。运用反向搜索策略,对路径进行二次规划,删除不必要的转折点,降低了路径长度。将路径在转折点处进行动态圆平滑处理,提高了路径的平滑性。为了验证改进A*算法的性能,将其应用于不同尺寸仿真栅格环境地图和处于真实室内环境的机器人中,实验结果表明,在相同环境下,改进算法相较于传统的A*算法,在运行时间、路径长度和平滑程度上均有明显的提高。 展开更多
关键词 A*算法 关键点 路径平滑 高效率
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结合关键点概率与路径相似度的多路径覆盖策略 被引量：7
4
作者 钱忠胜 祝洁 +3 位作者 朱懿敏 俞情媛 李端明 宋佳 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期434-454,共21页
利用多种群遗传算法解决多路径覆盖问题,是测试数据自动生成领域一个重要的研究方向.为了提高多路径覆盖测试数据自动生成的效率,提出一种将关键点概率和路径相似度相结合的多路径覆盖策略.首先,将理论路径划分成易覆盖、难覆盖及不可... 利用多种群遗传算法解决多路径覆盖问题,是测试数据自动生成领域一个重要的研究方向.为了提高多路径覆盖测试数据自动生成的效率,提出一种将关键点概率和路径相似度相结合的多路径覆盖策略.首先,将理论路径划分成易覆盖、难覆盖及不可达路径;然后,通过易覆盖路径统计关键点概率,依此概率计算个体对生成测试数据的贡献度,并利用贡献度改进适应度函数,同时根据关键点概率对目标路径进行排序;最后,使用多种群遗传算法生成覆盖目标路径的测试数据,在进化过程中,子种群覆盖当前目标路径后,继续尝试覆盖该目标路径的相似路径.实验结果表明,该方法能够有效地提高多路径覆盖测试数据生成的效率. 展开更多
关键词 多种群遗传算法 多路径覆盖 关键点概率 路径相似度 贡献度
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基于改进A*算法的机器人路径规划与避障技术 被引量：1
5
作者 黄宸希 韩韬 +1 位作者 吴雪琼 冯荣强 《电子设计工程》 2024年第1期24-28,共5页
移动机器人在作业过程中内存消耗大、行进路径不平滑且极易与障碍物发生碰撞,而传统的A*算法无法较好地解决此类问题。针对上述情况,文中通过考虑栅格点精度处理、关键点选取及转折点平滑处理等多种因素,并结合传统的A*算法提出了一种... 移动机器人在作业过程中内存消耗大、行进路径不平滑且极易与障碍物发生碰撞,而传统的A*算法无法较好地解决此类问题。针对上述情况,文中通过考虑栅格点精度处理、关键点选取及转折点平滑处理等多种因素,并结合传统的A*算法提出了一种新的移动机器人路径规划与避障方法。在相同测试场地下的仿真实验结果表明,与传统A*算法相比,当α取0.75时,文中算法的路径长度降低了1.80%,机器人的转折数量减少了40%,运动时间则下降了10.78%。由此可知,考虑多种因素的路径规划方法所得到的路径较短且距离障碍物较远,同时转折点数量显著减少,路径也更为平滑。 展开更多
关键词 A*算法 关键点 路径平滑 碰撞
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融合改进A^(*)算法与DWA算法的室内移动机器人路径规划研究
6
作者 王世刚 李迪 《传感器世界》 2024年第4期20-27,共8页
针对A^(*)算法进行路径规划时搜索节点过多、路径不平滑、不安全,动态窗口法进行路径规划时路径冗余、局部最优等问题,文章改进A^(*)算法并融合改进A^(*)与动态窗口法,用于室内移动机器人全局及局部路径规划。在A^(*)算法改进部分,添加... 针对A^(*)算法进行路径规划时搜索节点过多、路径不平滑、不安全,动态窗口法进行路径规划时路径冗余、局部最优等问题,文章改进A^(*)算法并融合改进A^(*)与动态窗口法,用于室内移动机器人全局及局部路径规划。在A^(*)算法改进部分,添加移动机器人安全膨胀系数,将搜索邻域优化为5邻域搜索,动态调节评价函数,将路径平滑处理。动态窗口法改进部分,融合改进A^(*)算法的关键点到动态窗口法中作为目标点。实验结果表明,改进的A^(*)算法搜索节点减少,能与障碍物保持安全距离,路径平滑;改进的动态窗口法剔除冗余路径,避免局部最优。通过复杂地图验证,均达到预期要求。 展开更多
关键词 融合算法 关键点引导 室内移动机器人 全局路径规划 局部路径规划
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耳廓点云形状特征匹配的路径跟随算法 被引量：3
7
作者 孙晓鹏 李思慧 +2 位作者 王璐 韩枫 魏小鹏 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期1251-1264,共14页
路径跟随算法结合凸松弛方法与凹松弛方法,通过跟随凸凹问题的解路径,近似地求解图匹配问题,具有较高的匹配精度.将路径跟随算法用于耳廓特征图的匹配问题:首先,基于PCA方法构造耳廓点云的显著性关键点集合;然后,采用乘积型参数域上的... 路径跟随算法结合凸松弛方法与凹松弛方法,通过跟随凸凹问题的解路径,近似地求解图匹配问题,具有较高的匹配精度.将路径跟随算法用于耳廓特征图的匹配问题:首先,基于PCA方法构造耳廓点云的显著性关键点集合;然后,采用乘积型参数域上的单值二次曲面方法拟合关键点邻域内的点集,并将曲面的局部形状特征定义为耳廓的局部形状相似测度;第三,对关键点集合进行Delaunay三角剖分,得到关键点集合在三维空间内的拓扑结构图,并定义关键点图的整体结构差异测度;最后,记耳廓关键点图的组合差异测度为关键点图的整体结构差异测度与关键点上的局部形状相似测度的线性组合,并基于路径跟随算法快速求解关键点图之间的精确匹配.相关实验结果表明:与其他相关算法相比,该算法具有较高的匹配效率和匹配精度. 展开更多
关键词 耳廓识别 图匹配 关键点 局部形状特征 相似测度 路径跟随算法
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3维管路铺设技术研究与系统开发 被引量：3
8
作者 付宜利 李荣 +1 位作者 封海波 赵营 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期1556-1560,共5页
设计了复杂机电产品3维管路铺设系统的体系结构。提出了利用离散小球干涉检查方式探索路径控制点的方法,继而研究了空间位置规划、路径自动搜索及路径修改等管路铺设的关键技术,实现了管路的连通性、最小弯曲半径等约束检查,完成了管路... 设计了复杂机电产品3维管路铺设系统的体系结构。提出了利用离散小球干涉检查方式探索路径控制点的方法,继而研究了空间位置规划、路径自动搜索及路径修改等管路铺设的关键技术,实现了管路的连通性、最小弯曲半径等约束检查,完成了管路的实体拆分,并以报表方式输出铺设结果。另外,为了提高铺设效率,建立了可扩充的标准连接件库。最后,给出了3维管路铺设实例,验证了该3维管路铺设系统的实用性。 展开更多
关键词 管路连接件 关键点 铺设路径 3维管路
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吕梁市农业供给侧结构性改革的关键点与路径 被引量：2
9
作者 刘媛媛 《农业展望》 2020年第3期85-88,共4页
吕梁市是典型的资源型城市,但其农业发展缓慢甚至已经被阻碍。在剖析农业发展现状及所面临问题的基础上指出,吕梁农业主要受自然资源匮乏和生态环境恶化、传统式和粗放型的农业发展方式、农业比较利益低下、农业科技水平低、制度瓶颈制... 吕梁市是典型的资源型城市,但其农业发展缓慢甚至已经被阻碍。在剖析农业发展现状及所面临问题的基础上指出,吕梁农业主要受自然资源匮乏和生态环境恶化、传统式和粗放型的农业发展方式、农业比较利益低下、农业科技水平低、制度瓶颈制约等因素的影响,吕梁市农业供给侧结构性改革势在必行。通过结合吕梁市实际情况,提出发展特色农业是吕梁市农业供给侧结构性改革的关键点,涉及内容广泛,如把特色农业的发展切实转到创新农业主导品牌、依靠科技进步、优化农业产业结构、强化农业经营体制改革、建立现代农村金融制度等方面。 展开更多
关键词 吕梁市 农业供给侧结构性改革 产业结构 特色农业 科技创新 农业经营体制 关键点 路径
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