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大型筒体-尾喷管位姿建模与精确装配方法
被引量：
1
1
作者
黄磊
侯增选
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1748-1753,共6页
针对大型筒体-尾喷管对接装配的现场特点及安全性要求,为提高其装配精度及效率,提出一种基于关键位姿矢量及LD-PSD多参量在线检测反馈的精确装配新方法.利用跟踪仪获取标定块上标记点的实际坐标,依据其理论坐标和实测坐标的偏差建立最...
针对大型筒体-尾喷管对接装配的现场特点及安全性要求,为提高其装配精度及效率,提出一种基于关键位姿矢量及LD-PSD多参量在线检测反馈的精确装配新方法.利用跟踪仪获取标定块上标记点的实际坐标,依据其理论坐标和实测坐标的偏差建立最小二乘矩阵模型,利用SVD法实现测量坐标系与全局坐标系空间配准.跟踪仪获取喷管、筒体关键点坐标,利用最小二乘及霍夫变换建立喷管、筒体当前位姿模型.研制六自由度装配设备,基于位姿矢量反解喷管位姿调整参量,完成姿态预调整.启动LD-PSD在线反馈系统,规划微调整路径,对喷管位姿多次纠偏以满足给定装配精度要求.在某动力厂的试验表明:装配过程平稳、高效,实现了筒体-尾喷管的精准对接.
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关键词
机械臂
激光跟踪仪
关键姿态矢量
最小二乘法
闭环校准
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职称材料
题名
大型筒体-尾喷管位姿建模与精确装配方法
被引量：
1
1
作者
黄磊
侯增选
机构
大连理工大学机械工程学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1748-1753,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175058)
文摘
针对大型筒体-尾喷管对接装配的现场特点及安全性要求,为提高其装配精度及效率,提出一种基于关键位姿矢量及LD-PSD多参量在线检测反馈的精确装配新方法.利用跟踪仪获取标定块上标记点的实际坐标,依据其理论坐标和实测坐标的偏差建立最小二乘矩阵模型,利用SVD法实现测量坐标系与全局坐标系空间配准.跟踪仪获取喷管、筒体关键点坐标,利用最小二乘及霍夫变换建立喷管、筒体当前位姿模型.研制六自由度装配设备,基于位姿矢量反解喷管位姿调整参量,完成姿态预调整.启动LD-PSD在线反馈系统,规划微调整路径,对喷管位姿多次纠偏以满足给定装配精度要求.在某动力厂的试验表明:装配过程平稳、高效,实现了筒体-尾喷管的精准对接.
关键词
机械臂
激光跟踪仪
关键姿态矢量
最小二乘法
闭环校准
Keywords
mechanical
arm
laser
tracker
key
pose
vector
least
square
method
closed
loop
calibration
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型筒体-尾喷管位姿建模与精确装配方法
黄磊
侯增选
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
1
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