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一种稳健的直线提取算法 被引量:61
1
作者 文贡坚 王润生 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第11期1660-1666,共7页
直线是图像分析中一种非常重要的中层描述符号 .已有的提取算法较多 ,但都存在一些缺陷 ,限制了它们的使用范围 .提出一种稳健的直线提取算法 ,设计了一系列的方法来克服实际图像中存在的种种干扰和噪声 .首先提取并细化边缘 ,然后利用... 直线是图像分析中一种非常重要的中层描述符号 .已有的提取算法较多 ,但都存在一些缺陷 ,限制了它们的使用范围 .提出一种稳健的直线提取算法 ,设计了一系列的方法来克服实际图像中存在的种种干扰和噪声 .首先提取并细化边缘 ,然后利用卡尔曼滤波器跟踪边缘点 ,获得直线支持区 ,最后设计一种稳健的方法来拟合直线支持区 .实验结果表明 ,这种算法具有良好的性能 。 展开更多
关键词 图像分析 卡尔曼滤波器 直线提取算法 图像处理 边缘提取
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卡尔曼滤波的初值计算方法及其应用 被引量:60
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作者 陆如华 徐传玉 +1 位作者 张玲 毛卫星 《应用气象学报》 CSCD 北大核心 1997年第1期34-43,共10页
文章从气象应用角度论述了卡尔曼滤波在天气预报业务系统中应用的理论原理和计算方法.介绍了不同季节的试验结果,并分析了卡尔曼滤波的适应数值模式变化的能力和它的稳定性、可用性。
关键词 卡尔曼滤波 递推系数 稳定性 初值计算 天报预报
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基于NB-IoT环境监测的多传感器数据融合技术 被引量:40
3
作者 聂珲 陈海峰 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期144-152,共9页
为了有效的对环境质量进行综合评价,结合窄带物联网(NB-IoT)技术和传感器技术构建的环境监测系统,对采集的温度、湿度、甲醛、粉尘(PM2.5)和总挥发有机化合物(TVOC)等环境因素进行多传感器数据融合研究。采用两级并联型融合方式对环境... 为了有效的对环境质量进行综合评价,结合窄带物联网(NB-IoT)技术和传感器技术构建的环境监测系统,对采集的温度、湿度、甲醛、粉尘(PM2.5)和总挥发有机化合物(TVOC)等环境因素进行多传感器数据融合研究。采用两级并联型融合方式对环境质量进行评价,融合前对采集的数据进行中值滤波剔除因外界干扰产生的异常数据;其次利用卡尔曼滤波算法对多组同类传感器数据融合,得到最佳的同类传感器值;最后运用模糊综合评价法将上一级融合后的各异类传感器进行决策层融合,其中的权重值由熵值法确定,隶属度函数采用高斯型。运用上述算法分别对不同环境场景进行测试,仿真结果表明通过多传感器数据融合能够获取更加丰富且有效的环境信息,消除单因子传感器对环境质量评价的简单性和局限性,提高整体环境质量评价的可靠性与准确性。 展开更多
关键词 NB-IoT 并联型融合 模糊综合评价 卡尔曼滤波 熵值法
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基于序贯检验的管道泄漏检测方法 被引量:27
4
作者 崔谦 靳世久 +2 位作者 王立坤 魏茂安 周琰 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期123-126,共4页
利用序贯概率比检验法检测油气管道泄漏是一种较新的方法。针对原始压力信号噪声的非高斯性,采用卡尔曼滤波器进行预处理,提高了序贯法判断泄漏的准确性。分析了传统压力梯度法的不足,借鉴负压波定位中的时间差法定位泄漏点,提高了定位... 利用序贯概率比检验法检测油气管道泄漏是一种较新的方法。针对原始压力信号噪声的非高斯性,采用卡尔曼滤波器进行预处理,提高了序贯法判断泄漏的准确性。分析了传统压力梯度法的不足,借鉴负压波定位中的时间差法定位泄漏点,提高了定位的精度。实验结果表明,这种管道泄漏检测方法值得推广。 展开更多
关键词 管道 泄漏检测方法 序贯概率比检验法 卡尔曼滤波器 压力梯度法
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多组分中药化合物组释放/溶出动力学理论研究 被引量:35
5
作者 张继稳 陈立兵 +2 位作者 顾景凯 葛卫红 杨明 《中国天然药物》 SCIE CAS CSCD 2008年第1期48-52,共5页
目的:建立以中药多组分整体为对象的化合物组释放/溶出动力学理论。方法:基于中药化合物组的整体谱特征,运用Kalman滤波法,计算获得溶出介质中化合物组含量,建立多组分中药的化合物组释放/溶出动力学评价理论;采用随机模拟数据,验证Kal... 目的:建立以中药多组分整体为对象的化合物组释放/溶出动力学理论。方法:基于中药化合物组的整体谱特征,运用Kalman滤波法,计算获得溶出介质中化合物组含量,建立多组分中药的化合物组释放/溶出动力学评价理论;采用随机模拟数据,验证Kalman滤波法评价化合物组释放度的可行性,举例说明多组分中药化合物组释放/溶出动力学的计算方法。结果:示例表明,Kalman滤波法计算多组分化合物组浓度的线性、重现性、稳定性良好。结论:以Kalman滤波法为基础的多组分中药化合物组释放/溶出动力学理论与中医药的整体观相一致,具有可视化的直观、简化、定量结果,对优化设计多组分中药给药系统具有重要的方法学意义,其药动学、药效学意义有待进一步研究。 展开更多
关键词 中药 化合物组 多组分 kalman滤波法 释放度 溶出度
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提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法研究 被引量:26
6
作者 滕云龙 陈小平 唐应辉 《现代电子技术》 2008年第3期4-6,共3页
介绍了一种有效提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法。该算法针对最小二乘法和标准卡尔曼滤波的特点,通过伪距估计出接收机的位置和钟差,有效避免了由于滤波初值、系统噪声方差以及量测噪声方差带来的滤波发散问题。同时该算法不直接... 介绍了一种有效提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法。该算法针对最小二乘法和标准卡尔曼滤波的特点,通过伪距估计出接收机的位置和钟差,有效避免了由于滤波初值、系统噪声方差以及量测噪声方差带来的滤波发散问题。同时该算法不直接使用卡尔曼滤波来估计接收机的状态,而是估计接收机状态的误差,减小了运算量,有效提高了定位精度。在进行状态误差估计时,不需要存储大量测量数据,能方便地进行动态测量数据的实时处理。仿真结果证明此算法具有较快的收敛速度和较高的定位精度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 定位解算 最小二乘法 定位精度
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在雷达测雨和洪水预报中自适应卡尔曼滤波法的应用 被引量:27
7
作者 赵坤 葛文忠 +1 位作者 刘国庆 李致家 《高原气象》 CSCD 北大核心 2005年第6期956-965,共10页
采用自适应的卡尔曼滤波方法,运用少量雨量计对雷达估测降水进行了校正,结合新安江水文模型和GAME/HUBEX项目1998年在史灌河流域观测的水文资料,对6月28日08:00~7月5日20:00史灌河流域的一次洪水过程进行预报,并与雨量计网测量的面雨... 采用自适应的卡尔曼滤波方法,运用少量雨量计对雷达估测降水进行了校正,结合新安江水文模型和GAME/HUBEX项目1998年在史灌河流域观测的水文资料,对6月28日08:00~7月5日20:00史灌河流域的一次洪水过程进行预报,并与雨量计网测量的面雨量预报结果进行对比.比较结果表明,经过校正后的雷达估测雨量和雨量计测量的面雨量都能较好地预报出流域出口蒋家集的洪水变化趋势、洪峰时刻以及洪水总量,雷达预报的结果同实际观测更加接近,而雨量计预报结果明显偏高. 展开更多
关键词 雷达测雨 卡尔曼滤波 自适应系数 新安江模型 降水 洪水
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卡尔曼滤波法在大坝变形分析中的应用 被引量:17
8
作者 陆付民 《勘察科学技术》 2002年第1期43-45,共3页
该文将变形量和变形速度看作状态向量 ,将变形加速度看作动态噪声 ,利用卡尔曼滤波法进行大坝变形分析 。
关键词 大坝 卡尔曼滤波法 状态向量 变形分析 离散线性系统 噪声
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智能汽车转向轮转角主动控制 被引量:23
9
作者 章仁燮 熊璐 余卓平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第14期106-113,共8页
研究通过对智能汽车转向系统进行主动控制,可靠并准确地得到期望的转向轮转角。为了提高智能汽车转向系统主动控制的可靠性、安全性,借助横摆角速度信号、侧向加速度信号和转向执行电动机电流信号,基于卡尔曼滤波的方法对转向管柱转角... 研究通过对智能汽车转向系统进行主动控制,可靠并准确地得到期望的转向轮转角。为了提高智能汽车转向系统主动控制的可靠性、安全性,借助横摆角速度信号、侧向加速度信号和转向执行电动机电流信号,基于卡尔曼滤波的方法对转向管柱转角传感器进行实时故障诊断和容错设计。根据诊断和容错结果,并考虑执行器力矩受限的情况,基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法,使转向轮转角渐进稳定到期望的转向轮转角。并且通过建立李雅普诺夫函数,证明控制系统的渐进稳定。通过实车试验证明结合故障诊断和容错设计后控制算法能够有效可靠地实现转向轮转角的精确跟踪控制。 展开更多
关键词 智能汽车 转向轮转角主动控制 卡尔曼滤波 条件积分方法
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基于卡尔曼滤波器的运动目标跟踪算法 被引量:19
10
作者 王建东 王亚飞 张晶 《数字通信》 2009年第6期53-57,共5页
为了有效解决运动目标遮挡时目标信息容易丢失从而导致跟踪失败的问题,提出一种基于卡尔曼滤波器的运动目标跟踪算法。该算法首先利用高斯混合模型的背景差分法,结合空间邻域的相关性信息得到运动目标图像,然后通过建立帧间关系矩阵将... 为了有效解决运动目标遮挡时目标信息容易丢失从而导致跟踪失败的问题,提出一种基于卡尔曼滤波器的运动目标跟踪算法。该算法首先利用高斯混合模型的背景差分法,结合空间邻域的相关性信息得到运动目标图像,然后通过建立帧间关系矩阵将跟踪情况分为5种状态分别进行处理,这5种状态是新目标出现、目标匹配、目标遮挡、目标分离和目标消失。采用卡尔曼滤波器预测目标参数,建立目标在下一帧中的预测信息。当运动目标相互遮挡时,在卡尔曼滤波器预测区域内采用交叉搜索法实现多个运动目标的精确匹配。通过多个视频序列测试,该算法能够获得良好的跟踪结果。 展开更多
关键词 运动目标跟踪 卡尔曼滤波器 帧间关系矩阵 交叉搜索法
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顾及多个因子的卡尔曼滤波法在大坝变形分析中的应用 被引量:17
11
作者 陆付民 《水电自动化与大坝监测》 2003年第3期71-73,共3页
首先建立大坝变形与时间相关关系的变形模型 ,从中找出变形与时间相关关系的最佳变形模型 ;然后考虑到库水位和温度对大坝变形的影响 ,建立变形与时间、水位、温度相关关系的变形模型 ;最后将变形与时间、水位、温度相关关系的变形模型... 首先建立大坝变形与时间相关关系的变形模型 ,从中找出变形与时间相关关系的最佳变形模型 ;然后考虑到库水位和温度对大坝变形的影响 ,建立变形与时间、水位、温度相关关系的变形模型 ;最后将变形与时间、水位、温度相关关系的变形模型的模型参数作为状态向量 ,用卡尔曼滤波法进行大坝变形分析。 展开更多
关键词 数学模型 水位 温度 卡尔曼滤波法 变形分析
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卡尔曼滤波校正技术在水动力学模型实时洪水预报中的应用 被引量:16
12
作者 王船海 吴晓玲 周全 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期300-305,共6页
将卡尔曼滤波技术与水动力学模型实时洪水预报相结合,提出了"交替校正"方法;分别建立水位与流量的状态方程,进行交替滤波计算,较好地解决了滤波计算中不同类型状态量之间共同校正的问题.对长江干流局部河段的实例验证表明,卡... 将卡尔曼滤波技术与水动力学模型实时洪水预报相结合,提出了"交替校正"方法;分别建立水位与流量的状态方程,进行交替滤波计算,较好地解决了滤波计算中不同类型状态量之间共同校正的问题.对长江干流局部河段的实例验证表明,卡尔曼滤波技术应用于单一河道水动力学模型没有破坏模型的稳定性,局部的校正对全河道具有较好的带动作用,说明卡尔曼滤波技术应用到水动力学模型的实时校正中是可行而且有效的. 展开更多
关键词 实时洪水预报 卡尔曼滤波 水动力学模型 “交替校正”方法
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基于模型筛选法的卡尔曼滤波法在大坝变形分析中的应用 被引量:11
13
作者 陆付民 何薪基 《水电自动化与大坝监测》 2002年第4期55-56,64,共3页
以模型筛选法为基础 ,将筛选出的变形误差最小的模型的模型参数作为状态向量 ,用卡尔曼滤波法进行大坝变形分析。实例计算表明 ,这种方法能够提高模型的拟合及预报精度。
关键词 大坝 变形分析 模型筛选法 卡尔曼滤波法
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地基GPS遥感天顶水汽含量方法研究 被引量:13
14
作者 张瑞 宋伟伟 朱爽 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期691-693,共3页
利用IGS提供的精密星历及精密钟差,分别采用卡尔曼滤波法、双差法对天顶对流层延迟进行估计,并与IGS提供的测站天顶延迟进行对比。根据所解算的天顶对流层延迟,利用经验模型求解天顶干延迟,最后分离出天顶湿延迟,进行大气可降水分的求解。
关键词 对流层天顶延迟 水汽含量 卡尔曼滤波 双差法
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一种新的鲁棒非线性卡尔曼滤波 被引量:12
15
作者 常国宾 许江宁 +1 位作者 常路宾 纪兵 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期754-759,共6页
Huber方法是一种基于l1/l2联合范数的估计方法,该方法可以实现估计的鲁棒性,同时尽量不损失滤波精度和效率。基于Huber估计的无味卡尔曼滤波虽提高了无味卡尔曼滤波的鲁棒性,但这种方法用统计线性回归模型来近似非线性的观测模型,损失... Huber方法是一种基于l1/l2联合范数的估计方法,该方法可以实现估计的鲁棒性,同时尽量不损失滤波精度和效率。基于Huber估计的无味卡尔曼滤波虽提高了无味卡尔曼滤波的鲁棒性,但这种方法用统计线性回归模型来近似非线性的观测模型,损失了无味变换的精度。从Huber方法的数学意义出发,对观测信息(观测值或观测噪声)进行重新构造,然后对精确的非线性观测方程进行标准的无味卡尔曼滤波,这种新的基于Huber方法的无味卡尔曼滤波无需对非线性观测方程进行线性近似,在保持鲁棒性的前提下提高了滤波精度。通过一个具有混合高斯分布观测噪声的简明实例,验证了新算法在鲁棒性、滤波精度以及估计一致性方面的优势。 展开更多
关键词 无味卡尔曼滤波 鲁棒性 Huber方法 统计线性回归近似
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A soil moisture assimilation scheme based on the ensemble Kalman filter using microwave brightness temperature 被引量:10
16
作者 BingHao Jia ZhengHui Xie +1 位作者 XiangJun Tian ChunXiang Shi 《Science China Earth Sciences》 SCIE EI CAS 2009年第11期1835-1848,共14页
This study presents a soil moisture assimilation scheme, which could assimilate microwave brightness temperature directly, based on the ensemble Kalman filter and the shuffled complex evolution method (SCE-UA). It use... This study presents a soil moisture assimilation scheme, which could assimilate microwave brightness temperature directly, based on the ensemble Kalman filter and the shuffled complex evolution method (SCE-UA). It uses the soil water model of the land surface model CLM3.0 as the forecast operator, and a radiative transfer model (RTM) as the observation operator in the assimilation system. The assimilation scheme is implemented in two phases: the parameter calibration phase and the pure soil moisture assimilation phase. The vegetation optical thickness and surface roughness parameters in the RTM are calibrated by SCE-UA method and the optimal parameters are used as the final model parameters of the observation operator in the assimilation phase. The ideal experiments with synthetic data indicate that this scheme could significantly improve the simulation of soil moisture at the surface layer. Further- more, the estimation of soil moisture in the deeper layers could also be improved to a certain extent. The real assimilation experiments with AMSR-E brightness temperature at 10.65 GHz (vertical polariza- tion) show that the root mean square error (RMSE) of soil moisture in the top layer (0―10 cm) by as- similation is 0.03355 m3·m-3, which is reduced by 33.6% compared with that by simulation (0.05052 m3·m-3). The mean RMSE by assimilation for the deeper layers (10―50 cm) is also reduced by 20.9%. All these experiments demonstrate the reasonability of the assimilation scheme developed in this study. 展开更多
关键词 land data ASSIMILATION soil moisture ENSEMBLE kalman filter SCE-UA method RADIATIVE transfer model AMSR-E
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运动单站干涉仪相位差直接定位方法 被引量:11
17
作者 张敏 郭福成 +1 位作者 周一宇 姚山峰 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2185-2193,共9页
针对传统干涉仪测向定位在低信噪比(SNR)下性能降低、多频段系统复杂等缺点,本文直接利用运动单站干涉仪模糊相位差(PD)实现对地面静止辐射源定位。为解决该定位问题,结合干涉仪相位差的几何特性,提出了一种多角度距离参数化高斯和滤波(... 针对传统干涉仪测向定位在低信噪比(SNR)下性能降低、多频段系统复杂等缺点,本文直接利用运动单站干涉仪模糊相位差(PD)实现对地面静止辐射源定位。为解决该定位问题,结合干涉仪相位差的几何特性,提出了一种多角度距离参数化高斯和滤波(MB-RP-GMF)定位解算方法,利用相位差误差检测获得多个初始方位角,通过距离参数化得到一组滤波初始值,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行定位计算。仿真结果表明,该定位方法在低信噪比下优于仅测向(BO)定位,且仅采用一组干涉仪便可对多个频段辐射源进行定位。 展开更多
关键词 无源定位 单站 干涉仪 相位差 卡尔曼滤波 高斯和 距离参数化
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基于Kalman滤波的自回归滑动平均信号信息融合Wiener滤波器 被引量:3
18
作者 邓自立 高媛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期641-644,共4页
应用Kalman滤波方法,在按矩阵加权线性最小方差最优信息融合规则下,提出了带白色观测噪声的多通道ARMA信号的多传感器信息融合Wiener滤波器.它可统一处理信息融合滤波、平滑和预报问题.为了计算最优加权阵,提出了计算局部滤波误差互协... 应用Kalman滤波方法,在按矩阵加权线性最小方差最优信息融合规则下,提出了带白色观测噪声的多通道ARMA信号的多传感器信息融合Wiener滤波器.它可统一处理信息融合滤波、平滑和预报问题.为了计算最优加权阵,提出了计算局部滤波误差互协方差阵的公式.同单传感器情形相比,可提高估计精度.一个带三传感器的目标跟踪系统的仿真例子说明了其有效性. 展开更多
关键词 多通道ARMA信号 多传感器信息融合 按矩阵加权最优融合规则 WIENER滤波器 kalman滤波 方法
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GNSS与惯性导航组合系统在复杂环境下的定位研究 被引量:10
19
作者 程保喜 《中北大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第1期89-96,共8页
目前机动车驾驶人科目二科目三考试采用的是基于全球卫星导航系统(GNSS)差分定位技术对考试车辆进行精确定位的评判方式.基于GNSS差分定位技术提升了驾驶人考试的准确性和公平性,但在实际考试过程中存在车辆在隧道中或高架桥下出现定位... 目前机动车驾驶人科目二科目三考试采用的是基于全球卫星导航系统(GNSS)差分定位技术对考试车辆进行精确定位的评判方式.基于GNSS差分定位技术提升了驾驶人考试的准确性和公平性,但在实际考试过程中存在车辆在隧道中或高架桥下出现定位信号丢失或失锁的现象,容易对考试造成误判.通过对GNSS差分定位与惯性导航系统原理的分析,提出将GNSS与惯性导航系统进行融合,传统GNSS接收机中独立的跟踪链路被卡尔曼滤波器反馈链路取代,能够完成组合导航信息处理,进而提高接收机在信号丢失或其他恶劣条件下的导航性能.实验仿真结果表明,利用卡尔曼滤波器并通过系统建模的组合导航方案,在GNSS信号丢失或失锁期间能够保证系统完成高精度、高稳定性及长时间的导航任务,证明了该组合导航系统具有较强的实用性. 展开更多
关键词 差分定位 惯性导航 最小二乘法 卡尔曼滤波法 定位定姿
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基于卡尔曼滤波的铂电阻高精度水温测量系统设计 被引量:10
20
作者 袁闯 赵学亮 魏光华 《自动化仪表》 CAS 2020年第9期85-88,共4页
为满足地下水温度高精度测量的要求,设计了一种基于卡尔曼滤波的钳电阻高精度水温测量系统。硬件上,以钳电阻Pt1000为温度传感器,选用四线制比值法消除引线电阻干扰,并通过限流电阻和频率式供电避免钳电阻自热效应。软件上,通过卡尔曼... 为满足地下水温度高精度测量的要求,设计了一种基于卡尔曼滤波的钳电阻高精度水温测量系统。硬件上,以钳电阻Pt1000为温度传感器,选用四线制比值法消除引线电阻干扰,并通过限流电阻和频率式供电避免钳电阻自热效应。软件上,通过卡尔曼滤波算法和线性拟合提高了阻值测量的准确度和稳定性,使用反向函数法对Pt1OOO分度表进行分段拟合,以减小钳电阻非线性误差。试验结果表明,该系统在-20-+100℃内,最大误差为0.05℃,整体精度优于0.044%。该研究对相关钳电阻测温设计具有一定借鉴意义。 展开更多
关键词 PT1000 测温系统 四线制 卡尔曼滤波 分段拟合 铂电阻 比值法 高精度
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