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面向助力机器人设计的人体负重楼梯行走下肢运动研究
被引量：
3
1
作者
韩亚丽
赵国平
+1 位作者
高海涛
朱松青
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第22期3090-3095,共6页
利用Motion Analysis公司开发的步态分析系统对12名测试对象分别进行不同负重(0kg,10kg,20kg,30kg)的上楼梯行走实验,检测出上楼梯过程中,下肢关键点的三维坐标值及脚底与地面间的反作用力及力矩,通过建立人体下肢动力学模型,获得行走...
利用Motion Analysis公司开发的步态分析系统对12名测试对象分别进行不同负重(0kg,10kg,20kg,30kg)的上楼梯行走实验,检测出上楼梯过程中,下肢关键点的三维坐标值及脚底与地面间的反作用力及力矩,通过建立人体下肢动力学模型,获得行走过程中下肢各关节的运动学及动力学行走数据,并分析出随着负重的增加,下肢各关节的运动变化特征。揭示了人体不同负重上楼梯过程中下肢各关节的运动机理,获得的运动学及动力学数据为下肢助力机器人的设计提供了重要的理论依据。
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关键词
楼梯负重行走
关节运动学
关节动力学
助力机器人设计
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职称材料
提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法
2
作者
高志慧
员超
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第13期1132-1136,共5页
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的...
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构 ,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法 ,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限 。
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关键词
柔性冗余度机器人
冗余关节
弹性动力响应
关节运动参数
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职称材料
物理因子干预联合关节动能控制训练在膝关节骨性关节炎中的应用效果
3
作者
魏琳琳
段铮铮
+1 位作者
石玉君
张娟
《河南医学研究》
CAS
2023年第14期2558-2563,共6页
目的探究关节动能控制训练在膝关节骨性关节炎(KOA)患者中的效果及对姿势控制能力、关节症状及关节活动度的影响。方法选取河南省直第三人民医院2021年2月至2022年10月127例KOA患者,根据随机数字表法分组。对照组63例接受超短波、磁疗...
目的探究关节动能控制训练在膝关节骨性关节炎(KOA)患者中的效果及对姿势控制能力、关节症状及关节活动度的影响。方法选取河南省直第三人民医院2021年2月至2022年10月127例KOA患者,根据随机数字表法分组。对照组63例接受超短波、磁疗、超声波等物理因子干预,观察组64例在对照组基础上联合关节动能控制训练,对比两组患者干预前后关节症状[西安大略大学和麦克马斯特大学关节炎指数评分(WOMAC)]、姿势控制能力(前后方向标准差、左右方向标准差、前后平均运动速度、左右平均运动速度、运动长度、运动面积)、关节活动度[膝关节主被动关节活动度(ROM)]。结果干预后观察组疼痛、关节僵硬、关节功能评分、前后方向标准差、左右方向标准差、前后平均运动速度、左右平均运动速度、运动长度、运动面积低于对照组,主被动ROM均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论关节动能控制训练联合超短波、磁疗、超声波等物理因子对KOA患者干预,可有效改善膝关节症状,提高膝关节活动度和姿势控制能力。
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关键词
物理因子
关节动能控制训练
膝关节骨性关节炎
姿势控制能力
关节活动度
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职称材料
题名
面向助力机器人设计的人体负重楼梯行走下肢运动研究
被引量：
3
1
作者
韩亚丽
赵国平
高海涛
朱松青
机构
南京工程学院
东南大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第22期3090-3095,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51205182)
江苏省自然科学基金资助项目(BK2012474)
南京工程学院引进人才基金资助项目(YKJ201102)
文摘
利用Motion Analysis公司开发的步态分析系统对12名测试对象分别进行不同负重(0kg,10kg,20kg,30kg)的上楼梯行走实验,检测出上楼梯过程中,下肢关键点的三维坐标值及脚底与地面间的反作用力及力矩,通过建立人体下肢动力学模型,获得行走过程中下肢各关节的运动学及动力学行走数据,并分析出随着负重的增加,下肢各关节的运动变化特征。揭示了人体不同负重上楼梯过程中下肢各关节的运动机理,获得的运动学及动力学数据为下肢助力机器人的设计提供了重要的理论依据。
关键词
楼梯负重行走
关节运动学
关节动力学
助力机器人设计
Keywords
stair
climbing
with
load
joint
kinematics
joint
kinetic
design
of
power
-assisted
robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法
2
作者
高志慧
员超
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第13期1132-1136,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 0 8)
国家 863高技术研究发展计划资助项目 ( 2 0 0 1AA42 12 0 0 )
文摘
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构 ,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法 ,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限 。
关键词
柔性冗余度机器人
冗余关节
弹性动力响应
关节运动参数
Keywords
flexible
redundant
manipulator
redundant
joint
elastic
dynamic
response
joint
kinetic
parameter
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
物理因子干预联合关节动能控制训练在膝关节骨性关节炎中的应用效果
3
作者
魏琳琳
段铮铮
石玉君
张娟
机构
河南省直第三人民医院骨科
出处
《河南医学研究》
CAS
2023年第14期2558-2563,共6页
文摘
目的探究关节动能控制训练在膝关节骨性关节炎(KOA)患者中的效果及对姿势控制能力、关节症状及关节活动度的影响。方法选取河南省直第三人民医院2021年2月至2022年10月127例KOA患者,根据随机数字表法分组。对照组63例接受超短波、磁疗、超声波等物理因子干预,观察组64例在对照组基础上联合关节动能控制训练,对比两组患者干预前后关节症状[西安大略大学和麦克马斯特大学关节炎指数评分(WOMAC)]、姿势控制能力(前后方向标准差、左右方向标准差、前后平均运动速度、左右平均运动速度、运动长度、运动面积)、关节活动度[膝关节主被动关节活动度(ROM)]。结果干预后观察组疼痛、关节僵硬、关节功能评分、前后方向标准差、左右方向标准差、前后平均运动速度、左右平均运动速度、运动长度、运动面积低于对照组,主被动ROM均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论关节动能控制训练联合超短波、磁疗、超声波等物理因子对KOA患者干预,可有效改善膝关节症状,提高膝关节活动度和姿势控制能力。
关键词
物理因子
关节动能控制训练
膝关节骨性关节炎
姿势控制能力
关节活动度
Keywords
physical
factor
joint
kinetic
energy
control
training
knee
osteoarthritis
postural
control
range
of
motion
分类号
R684 [医药卫生—骨科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向助力机器人设计的人体负重楼梯行走下肢运动研究
韩亚丽
赵国平
高海涛
朱松青
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
3
下载PDF
职称材料
2
提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法
高志慧
员超
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
0
下载PDF
职称材料
3
物理因子干预联合关节动能控制训练在膝关节骨性关节炎中的应用效果
魏琳琳
段铮铮
石玉君
张娟
《河南医学研究》
CAS
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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