类哺乳动物腿式机器人研究综述 被引量：14

1

作者 秦现生 张雪峰 +2 位作者 谭小群 冯华山 张培培 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期841-851,共11页

类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式... 类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。 展开更多

关键词 类哺乳动物 腿式机器人 腿结构 关节驱动 导航 稳定性判据 控制算法

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四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析 被引量：7

2

作者 吕志忠 汪维杰 +3 位作者 陈金鹏 姚茂江 林清宽 张成维 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期429-435,共7页

动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难。为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学。求解动力学方程,利用优化理论设计驱动... 动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难。为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学。求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性。设计仿真实验,通过PID控制,采用Matlab与ADAMS联合仿真。仿真结果表明:该控制方案具有较高的跟踪性能和控制精度,负载在350 N及以下时,机器人不会发生滑移,并验证了冗余驱动下驱动力求解的正确性。 展开更多

关键词 四足机器人 稳定性 动力学 运动学 虚功原理 关节驱动力 优化 冗余驱动

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仿人机器人关节驱动微型伺服系统 被引量：7

3

作者 杨明 王宏佳 +1 位作者 杨炀 徐殿国 《电气传动》 北大核心 2011年第10期49-54,共6页

用于仿人机器人关节驱动的微型伺服系统目前完全依赖进口。基于分析微型伺服系统各部件的发展现状与技术特点,研制了一款适用于仿人机器人关节驱动的国产伺服系统,包括永磁无刷伺服电机、巨磁阻编码器、高功率密度驱动模块以及通讯单元... 用于仿人机器人关节驱动的微型伺服系统目前完全依赖进口。基于分析微型伺服系统各部件的发展现状与技术特点,研制了一款适用于仿人机器人关节驱动的国产伺服系统,包括永磁无刷伺服电机、巨磁阻编码器、高功率密度驱动模块以及通讯单元。通过与国内仿人机器人研究单位常用的几款进口伺服系统进行对比,验证所研制的微型伺服系统满足仿人机器人关节驱动对功率密度比等性能指标的要求,可完全代替进口产品。 展开更多

关键词 仿人机器人 关节驱动 微型伺服系统 永磁同步电动机

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仿人机械手的触觉传感器和关节驱动及控制系统设计与实现 被引量：6

4

作者 肖南峰 巢娅 陈星辰 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第1期148-157,共10页

主要设计和实现具有分布式触觉传感器的仿人机械手关节驱动及其控制系统。使用触觉传感器作为仿人机械手上各个触觉点的检测机构,确定其5个手指和手掌上的触觉点配置及相互关系,实现一个分布式触觉传感器。将分布触觉传感器安放在5个手... 主要设计和实现具有分布式触觉传感器的仿人机械手关节驱动及其控制系统。使用触觉传感器作为仿人机械手上各个触觉点的检测机构,确定其5个手指和手掌上的触觉点配置及相互关系,实现一个分布式触觉传感器。将分布触觉传感器安放在5个手指和手掌上与被抓取物体的直接接触点处,以增加分布触觉传感器探测范围和采集精度。研发手指和手掌上众多触觉点的触觉信号检测和处理的融合方法。利用直流步进电机作为仿人机械手各个关节的驱动机构,开发单关节和多关节并发驱动控制电路及驱动控制算法。在考虑手指和手掌表面上众多触觉点接触力的情况下,对仿人机械手进行位置、力及速度反馈等控制。通过仿真检验了仿人机械手抓、握、推、夹、托、挤、撕、插、剪、钳等功能。 展开更多

关键词 仿人机械手 触觉传感 关节驱动 灵巧作业

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基于线性自抗扰控制的柔顺伺服控制研究

5

作者 杨东霖 王庆辉 +1 位作者 罗阳 赵忆文 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第6期97-101,共5页

对于机器人关节的主动柔顺控制的建模误差、电机系统参数变化及驱动器层高采样频率和高控制频率引入的系统扰动影响等诸多问题,提出一种基于线性自抗扰控制的柔顺控制方法。通过控制底层驱动器交轴电流实现柔顺控制,设计外力矩观测器可... 对于机器人关节的主动柔顺控制的建模误差、电机系统参数变化及驱动器层高采样频率和高控制频率引入的系统扰动影响等诸多问题,提出一种基于线性自抗扰控制的柔顺控制方法。通过控制底层驱动器交轴电流实现柔顺控制,设计外力矩观测器可以实现无力传感器条件下的实时力矩估计,以达到柔性关节驱动的目的。实验对比了刚性位置控制与柔顺控制在相同阶跃输入下的位置与电磁转矩响应,验证了提出柔顺控制方法的有效性。此外,探讨了阻尼系数和刚度系数对柔顺控制的位置响应和电磁转矩响应的影响。最后在单自由度系统进行实验验证,实验结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 主动柔顺控制 自抗扰控制 外力矩估计 关节驱动

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外骨骼关节驱动神经网络滑模力控制研究 被引量：1

6

作者 周秦源 卢日荣 +3 位作者 赵岩 胡贤哲 邓越平 张磊 《机床与液压》 北大核心 2023年第19期78-83,共6页

针对外骨骼机器人液压关节驱动系统具有非线性、不确定参数等特性,导致模型建立困难以及负重时具有不确定冲击扰动的问题,基于电液伺服系统特性,建立以弹性负载为外负载的数学模型。为减小负重时冲击扰动项对力控制的影响,引入径向基(R... 针对外骨骼机器人液压关节驱动系统具有非线性、不确定参数等特性,导致模型建立困难以及负重时具有不确定冲击扰动的问题,基于电液伺服系统特性,建立以弹性负载为外负载的数学模型。为减小负重时冲击扰动项对力控制的影响,引入径向基(RBF)神经网络对干扰项进行补偿,设计一种基于RBF神经网络的滑模力控制策略。通过系统特性进一步验证模型可行性,并进行仿真试验对比。结果表明:与PID控制相比,所设计的控制策略响应时间更短,跟踪误差缩小70.5%;变负载工况下,所设计的控制策略具有更好的跟随能力、更强的鲁棒性能,可以满足外骨骼机器人关节驱动的力控制要求。平台试验进一步验证了仿真结果的有效性与正确性。 展开更多

关键词 外骨骼机器人 关节驱动 RBF神经网络 力控制

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基于果蝇优化算法的5G网络基站选址研究 被引量：1

7

作者 黄维 《电信科学》 2023年第10期120-127,共8页

为解决5G网络基站选址未考虑建筑物的空间分布规律,使得基站选址效果不理想,导致基站覆盖范围较小的问题,提出了基于果蝇优化算法的5G网络基站选址研究方法。计算前线基站到圆形覆盖中心的距离,利用卫星通信设备对回传信号定位,得到后... 为解决5G网络基站选址未考虑建筑物的空间分布规律,使得基站选址效果不理想,导致基站覆盖范围较小的问题,提出了基于果蝇优化算法的5G网络基站选址研究方法。计算前线基站到圆形覆盖中心的距离,利用卫星通信设备对回传信号定位,得到后方基站的可选位置区域。计算数据接收、发送和聚合能耗,在蜂窝单元均衡分配的前提下,保证基站数据负载平衡。构建基站选址双层位置模型,设定约束条件,确定基站最佳位置。利用果蝇优化算法更新位置,经过个体更新迭代处理,避免陷入局部最优,获取精细的基站选址位置。由实验结果可知,该方法前线、后方基站损耗最小分别为50 dB、70 dB,基站覆盖范围半径为6 km,与理想基站覆盖范围一致。 展开更多

关键词 果蝇优化算法 联合驱动 5G网络 基站选址优化

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仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统

8

作者 杨斌 《现代电子技术》 北大核心 2020年第8期176-178,182,共4页

以快速检测大量仿人机器人关节驱动柔性特征为目标,设计仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统。系统检测关节特征为关节扭矩,检测模块的轮辐式扭矩传感器与扭矩转速测量仪配合使用,测量关节扭矩大小。PLC控制器从步进电机与扭矩传感... 以快速检测大量仿人机器人关节驱动柔性特征为目标,设计仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统。系统检测关节特征为关节扭矩,检测模块的轮辐式扭矩传感器与扭矩转速测量仪配合使用,测量关节扭矩大小。PLC控制器从步进电机与扭矩传感器中获取检测信息,向关节驱动器与控制器传输检测命令,实现关节扭矩自动检测。实时控制单元与非实时控制单元构成系统软件,二者以内存共享区域为中介分享检测数据,为检测模块提供软件支持。测试结果显示,系统检测仿人机器人关节扭矩误差低于0.2 N·m,符合仿人机器人关节特征检测标准。 展开更多

关键词 仿人机器人 关节驱动 系统设计 关节特征监测 关节扭矩 系统测试

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低纬度磁异常的初始模型约束全卷积神经网络化极方法

9

作者 张志厚 刘慰心 +5 位作者 石泽玉 张健 路润琪 谢小国 徐正宣 张天一 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期412-429,共18页

磁异常化极是磁测数据处理的重要基础工作,低纬度磁异常化极运算不稳定.深度学习是一种有效解决不稳定问题的数据驱动方法.然而,现有基于深度学习的位场数据处理仅以位场响应作为输入,缺乏场景外样本数据的通用性,往往导致深度学习网络... 磁异常化极是磁测数据处理的重要基础工作,低纬度磁异常化极运算不稳定.深度学习是一种有效解决不稳定问题的数据驱动方法.然而,现有基于深度学习的位场数据处理仅以位场响应作为输入,缺乏场景外样本数据的通用性,往往导致深度学习网络预测结果的泛化性能不足.因此,为了克服这一问题以及进一步提高低纬度磁异常化极的精度.受“知识&数据”联合驱动深度学习网络结构的启发,本文提出一种基于初始模型约束的低纬度磁异常化极全卷积神经网络结构.该网络结构的输入包含两部分,一部分为低纬度磁异常,另外一部分为初始模型,网络输出为垂直磁化方向磁异常.训练与测试的磁异常数据采用基于网格点格架函数的空间域快速正演生成,以及对低纬度磁异常采用稳定的频率转换来获取初始模型,另外本文对数据集中10%的随机样本加入了5%的高斯噪声,以此增强全卷积神经网络结构的鲁棒性.理论模型试验验证了本文所提方法的有效性、精确性以及鲁棒性.最后,将本文方法应用于实际磁测数据,取得了良好的效果. 展开更多

关键词 低纬度磁异常 初始模型 深度学习 化极 联合驱动

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基于关节受力特性分析的臂式发射机构射击姿态优化研究

10

作者 李玉琳 金景峰 +2 位作者 尹旭 接铭举 袁磊晶 《机电产品开发与创新》 2023年第3期51-54,共4页

为了提高武器站射界及机动性,改变传统武器站结构形式,将机械臂作为武器搭载平台,采用运动学及动力学仿真分析得出机械臂运动质心运动规律及关节扭矩变化规律,计算关节驱动装置相关参数,进一步得出以机械臂为搭载平台的武器站最佳射击... 为了提高武器站射界及机动性,改变传统武器站结构形式,将机械臂作为武器搭载平台,采用运动学及动力学仿真分析得出机械臂运动质心运动规律及关节扭矩变化规律,计算关节驱动装置相关参数,进一步得出以机械臂为搭载平台的武器站最佳射击姿态。首先通过Adams动力学仿真得到恒定后坐力峰值为121.25 N;其次通过运动学仿真及数据处理,得出各个关节负载质心分布区域,从而求解出各个关节负载转动惯量的分布区间,计算得出J3、J2分别为+70°、-60°时,J1负载转动惯量最大,为0.821 kgm2;当J3、J2分别为+70°、+15°时,J2负载转动惯量最大,为1.7196 kgm2;对不同射击姿态下的机械臂保持力矩进行仿真分析,J3、J2分别为+60°、+70°,J2扭矩最大,为72.98 Nm;J3为-15°时,J3扭矩最大,为12.64 Nm;然后对运动及发射状态下关节驱动装置参数进行计算;最后分析在满足全方位射击的前提下,关节驱动装置保持力矩最小最佳的射击姿态。 展开更多

关键词 武器站 机械臂 负载扭矩 关节驱动

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凿岩机器人液压系统自抗扰控制研究

11

作者 阮久宏 荣学文 吴三友 《山东交通学院学报》 CAS 2007年第3期58-61,67,共5页

给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制方法设计二阶控制器,并在不确定环境下进行仿真研究。结果表明,该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。

关键词 凿岩机器人 关节驱动 液压系统 ADRC 鲁棒性

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基于要素共演与动态能力联合驱动下的企业战略演化研究——以福建龙旺集团为研究样本

12

作者 坚瑞 施晓华 《企业经济》 北大核心 2022年第12期51-60,共10页

通过对大型集团公司福建龙旺1993—2022年的纵向案例研究,考察复杂环境背景下企业要素共演和动态能力联合驱动使企业在不确定性中平安“着陆”的做法,分析其战略演化特征和路径。研究结果发现:不同企业生命周期中整合资源使四要素(组织... 通过对大型集团公司福建龙旺1993—2022年的纵向案例研究,考察复杂环境背景下企业要素共演和动态能力联合驱动使企业在不确定性中平安“着陆”的做法,分析其战略演化特征和路径。研究结果发现:不同企业生命周期中整合资源使四要素(组织、产品、市场和用户)互相协同并演进,有利于实现企业战略转型。龙旺集团在其企业生命周期中,通过企业内外部资源进行组织、产品、市场和用户四要素的协同演进,帮助其摆脱困境从而获得竞争优势,成功实现战略转型。因此,企业在转型过程中应持续提升动态能力,构筑战略转型“护城河”,建立快速响应市场动态变化的信息反馈机制,强化组织自我革新意识,不断注入新活力。 展开更多

关键词 共演战略 动态能力 联合驱动 案例研究

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空间多万向节传动布置的优化设计 被引量：16

13

作者 冯振东 杜玉新 吕振华 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1992年第3期138-143,共6页

本文从控制振源降低万向节传动引起的传动系与整车振动噪声出发,提出了空间多万向节传动最优布置的数学模型,选择了适用的优化算法,编出了相应的程序。实例计算表明,所提优化设计方法实用、可行,具有足够精度,所编程序计算速度快,使用方... 本文从控制振源降低万向节传动引起的传动系与整车振动噪声出发,提出了空间多万向节传动最优布置的数学模型,选择了适用的优化算法,编出了相应的程序。实例计算表明,所提优化设计方法实用、可行,具有足够精度,所编程序计算速度快,使用方便,便于推广。 展开更多

关键词 汽车 最佳化 万向节 传动 设计

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机理/数据联合驱动储备粮数字监管智能方法 被引量：8

14

作者 吴文福 乌云山丹 +5 位作者 陈凯 崔宏伟 张忠杰 尹君 许启铿 吴晓明 《粮油食品科技》 CAS CSCD 2023年第2期11-17,共7页

储备粮监管是关系国家粮食安全的大事。我国已经建成了世界上最大的粮食物联网,尽管仍然存在数据质量不高、利用率不高、信息孤岛现象严重等问题,但依然为开展储备粮数字化监管提供了基础。在研究粮堆多场耦合及生物场理论的基础上,提... 储备粮监管是关系国家粮食安全的大事。我国已经建成了世界上最大的粮食物联网,尽管仍然存在数据质量不高、利用率不高、信息孤岛现象严重等问题,但依然为开展储备粮数字化监管提供了基础。在研究粮堆多场耦合及生物场理论的基础上,提出了储备粮数字监管的连续性、周期性和协调性原理,进一步给出了利用粮情大数据分析的7项智能策略和粮仓储粮10模态的智能分析方法,并结合2018年参与全国政策性储备粮清仓查库10个省的应用案例,剖析了储备粮数字监管原理以及7项智能策略,以期为加速相关技术科技成果转化和大面积推广应用,同时加速建构高质量储备粮监管技术体系,推进储备粮管理从“人管”向“技管”转变,让数据在储粮决策和管理中发挥应有的作用。 展开更多

关键词 储备粮 监管 机理/数据联合驱动 智能策略 模态分析

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蛇形机械臂的机构设计与关节驱动分析 被引量：7

15

作者 马可 李斌 +2 位作者 王聪 张良全 常健 《高技术通讯》 北大核心 2017年第11期958-965,共8页

考虑到蛇形机械臂相比于传统六轴机械臂在运动灵活性和避障性能等方面具有明显优势,选择蛇形机械臂进行了研究。为了使其适应各类非结构化环境,给出了一种基于绳索驱动的设计方法,并用等效转轴描述方法建立了蛇形臂运动学模型,进行了静... 考虑到蛇形机械臂相比于传统六轴机械臂在运动灵活性和避障性能等方面具有明显优势,选择蛇形机械臂进行了研究。为了使其适应各类非结构化环境,给出了一种基于绳索驱动的设计方法,并用等效转轴描述方法建立了蛇形臂运动学模型,进行了静态逐模块受力分析。机械臂各模块之间串联连接,采用绳索驱动方式实现机械臂全驱动。在静态逐模块受力分析中,考虑了绳索所受摩擦力的影响,并引入了一种优化函数,分析了关节驱动绳索的牵引力大小,从而对绳索驱动位移伸长量进行补偿。同时,建立了基于CAN总线的闭环控制系统,提高了关节姿态准确度。最后,在ADAMS仿真环境中进行运动学仿真,通过与理想位姿的对比验证了位移补偿方法的可行性,并通过样机试验验证了控制系统的有效性。 展开更多

关键词 蛇形机械臂 绳索驱动 关节驱动分析 冗余机械臂

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工业机器人关节传动系统机电耦合振动特性分析 被引量：5

16

作者 仪凌霄 王之海 +1 位作者 柳小勤 赖泽浪 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期1009-1017,共9页

在工业机器人常规作业中,由于关节处存在扭转振动和转矩脉动的现象,使机器人关节传动系统的末端精度和响应速度受到了严重的影响。因此,针对关节伺服传动系统的振动问题,本文首先建立了关节传动系统机电耦合动力学模型,并对系统的扭转... 在工业机器人常规作业中,由于关节处存在扭转振动和转矩脉动的现象,使机器人关节传动系统的末端精度和响应速度受到了严重的影响。因此,针对关节伺服传动系统的振动问题,本文首先建立了关节传动系统机电耦合动力学模型,并对系统的扭转振动与机电耦合振动进行分析。随后开展传动刚度、转动惯量等参数对系统谐振频率影响的研究,并通过数值方法研究了磁链系数等电气参数与电流谐波频率对系统振幅与调节时间的影响,最后分析了关节各元件对传动系统的振动影响。研究结果表明,建立的传动机电耦合模型,分析系统的扭振、机电耦合等振动特性可有效仿真工业机器人关节传动系统。 展开更多

关键词 工业机器人 关节传动系统 机电耦合 振动特性

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液压足式机器人关节驱动系统实验台研究

17

作者 陈浩祥 翁之旦 +2 位作者 俞亚新 金波 刘子祺 《机械与电子》 2024年第7期57-63,68,共8页

为测试液压足式机器人关节驱动系统的控制性能,实现对外负载力的精确模拟并研究高性能控制策略,设计液压足式机器人关节驱动系统实验台。介绍了关节驱动系统实验台的工作原理、机械结构、液压系统及测控系统;在MATLAB/Simulink平台中建... 为测试液压足式机器人关节驱动系统的控制性能,实现对外负载力的精确模拟并研究高性能控制策略,设计液压足式机器人关节驱动系统实验台。介绍了关节驱动系统实验台的工作原理、机械结构、液压系统及测控系统;在MATLAB/Simulink平台中建立了关节驱动系统实验台仿真模型,通过仿真分析,验证了实验台的负载模拟能力及控制性能。研究结果表明,实验台能够实现负载力加载并实现精确控制,为后续液压足式机器人关节驱动系统的研究提供平台。 展开更多

关键词 液压足式机器人 关节驱动系统 负载模拟 数学建模 测试平台

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仿人机器人一体化关节微小型伺服控制器的研制 被引量：4

18

作者 王宏佳 杨明 +1 位作者 贵献国 徐殿国 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期294-298,共5页

对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出... 对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出了各部分功能模块的设计方法和解决方案。实验结果表明，所设计的伺服控制器的体积、重量满足微小型化要求，而且控制速度、精度高，具有很强的通用性、可扩展性和可移植性，适用于多种机器人控制，对于微小型驱动控制技术的自主创新及产业化具有重要的理论和实践价值。 展开更多

关键词 一体化关节驱动 微小型伺服控制器 交流伺服系统 永磁同步电机(PMSM) 矢量控制

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基于机械联合驱动的砂浆搅拌机骨料分布均匀性控制方法 被引量：1

19

作者 柳利君 《自动化技术与应用》 2023年第2期33-35,75,共4页

采用当前方法控制砂浆搅拌机骨料分布的均匀性时,存在准确率低、控制效率低和有效性差的问题。本文提出基于机械联合驱动的砂浆搅拌机骨料分布均匀性控制方法,通过局部密度方差理论计算砂浆搅拌机骨料分布的均匀度,根据计算结果通过PD... 采用当前方法控制砂浆搅拌机骨料分布的均匀性时,存在准确率低、控制效率低和有效性差的问题。本文提出基于机械联合驱动的砂浆搅拌机骨料分布均匀性控制方法,通过局部密度方差理论计算砂浆搅拌机骨料分布的均匀度,根据计算结果通过PD控制策略建立机械联合驱动系统,通过机械联合驱动方程实现砂浆搅拌机骨料分布均匀性的控制。实验结果表明,所提方法的均匀度计算结果准确率高、控制效率高、有效性好。 展开更多

关键词 机械联合驱动 砂浆搅拌机 局部密度方差理论 PD控制策略 自动控制方法

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图像序列的变分光流计算 被引量：2

20

作者 宿海涛 张廷华 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期124-128,共5页

变分光流是当今光流处理算法中的热点之一,根据光流算法存在的主要问题,对原有光流算法提出改进,并提出了一种新的变分光流算法。对数据项的改进策略是在TV-L1算法灰度守恒的基础上引入梯度守恒,同时采用LK局部估计方法,并利用结构纹理... 变分光流是当今光流处理算法中的热点之一,根据光流算法存在的主要问题,对原有光流算法提出改进,并提出了一种新的变分光流算法。对数据项的改进策略是在TV-L1算法灰度守恒的基础上引入梯度守恒,同时采用LK局部估计方法,并利用结构纹理分解和双边滤波技术。改进策略可以提高处理光照变化能力以及处理噪声的能力,提高算法的鲁棒性。改进的平滑项将TV-L1算法中的线性扩散,改成图像驱动与光流驱动相结合的扩散方式,对边缘的控制更加灵活。同时在处理大位移运动时,采用由粗到精、多分辨率的金字塔分层方法进行计算,并通过原始对偶算法改善求解速率。结果表明,改进的算法精度较高,实际应用性较好。 展开更多

关键词 光流 双边滤波 图像光流联合驱动 金字塔分层 原始对偶

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