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题名具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述
被引量：4
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作者
黄岩
王启宁
谢广明
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机构
北京大学工学院智能控制实验室
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出处
《兵工自动化》
2012年第12期45-52,65,共9页
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基金
国家自然科学基金(61005082
61020106005)
教育部博士点基金(20100001120005)
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文摘
为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器人的研究现状,针对目前柔性可控双足行走机器人面临的4大主要问题,提出其未来的发展趋势,主要包括:将柔性驱动器应用到柔性可控的双足行走机器人中;研究控制柔性的方法;将双足机器人与生物学研究相结合;在假肢、外骨骼等辅助行走设备中应用可控柔性。该研究可为实现效率高、步态自然、实用性强的双足行走机器人提供相关理论、方法及技术支持。
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关键词
动态双足行走
双足机器人
关节柔性
柔性驱动器
动力学建模
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Keywords
dynamic bipedal walking
bipedal robots
joint compliance
compliant actuators
dynamics modeling
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名电驱足式机器人关节作动器研究综述
被引量：1
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作者
吴文文
黄允凯
彭飞
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机构
东南大学电气工程学院
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出处
《微电机》
2021年第9期101-108,共8页
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文摘
机器人关节作动器性能的好坏是保证机器人高性能运作的关键。该文首先介绍了机器人的主要分类:轮式、履带式和腿足式;然后简述了机器人的主要驱动方式:气驱动、液压驱动和电驱动;接着从结构构成、主要优缺点和应用场景等方面详细阐明了电驱足式机器人的三类主流关节作动器,并结合现有典型关节作动器产品分析其电机本体与控制的方案差异,归纳了目前主要面临的研究难点与现有解决方案;最后对电驱足式机器人关节作动器技术的发展给出了总结和展望。
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关键词
腿足式机器人
电驱动
关节作动器
转矩密度
带宽
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Keywords
legged robots
electric drive
joint actuators
torque density
bandwidth
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分类号
TM351
[电气工程—电机]
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题名一种柔性机械臂旋转运动和振动的主动控制方法
被引量：2
- 3
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作者
韩清鹏
于晓光
唐玲
高培鑫
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机构
辽宁科技大学机械工程与自动化学院
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2012年第4期685-688,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(10972192)资助
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文摘
利用PZT压电作动器和关节力矩控制相结合的方法实现对柔性机械臂旋转运动的控制和机械臂振动的主动控制。压电作动器可以对柔性机械臂的弹性振动进行控制,关节控制力矩使得柔性机械臂在有限时间内到达预定位置。利用Lagrange原理建立了柔性机械臂系统的动力学模型,并设计了相应的PZT压电作动器的控制律和关节控制力矩。对该控制方法进行数值仿真的结果证明:该方法对柔性机械臂振动控制和机械臂旋转运动是有效的。
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关键词
柔性机械臂
关节力矩控制
PZT压电作动器
振动控制
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Keywords
flexible manipulator
joint torque control
PZT actuators
vibration control
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分类号
O313.1
[理学—一般力学与力学基础]
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题名基于GALJP滤波器的迟滞特性建模与补偿控制
被引量：1
- 4
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作者
孙思维
毛雪飞
黄梦琦
刘向东
李震
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机构
北京理工大学自动化学院
中国农业银行
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出处
《电气传动》
2021年第5期52-57,共6页
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基金
国家自然科学基金(11572035,51707009)
北京市自然科学基金(4122066)。
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文摘
提出一种采用正交结构并基于Backlash算子的梯度自适应格型联合处理(GALJP)滤波器用于压电陶瓷致动器迟滞特性建模与逆补偿控制。该滤波器综合了梯度格型滤波器与自适应横向滤波器的优点,可以在阶数较低时达到良好的控制效果。首先在衰减正弦波信号下建立基于GALJP的迟滞正模型,研究表明在阶数为2时,模型的均方根误差最小,仅为0.0104μm。然后在半实物仿真实验平台上使用2阶的GALJP滤波器进行压电陶瓷致动器的迟滞补偿控制实验。实验结果表明,利用这种控制方法在随机三角波和随机正弦波信号激励下均有很好的跟踪效果,均方根误差为总行程的0.0238%和0.0262%。
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关键词
梯度自适应格型联合处理滤波器
自适应控制
压电致动器
迟滞非线性
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Keywords
gradient adaptive lattice joint processing(GALJP)filter
adaptive control
piezoelectric actuators
hysteresis nonlinearity
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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