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考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
被引量：
3
1
作者
杨亮
付根平
陈勇
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期475-482,共8页
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩...
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.
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关键词
仿人机器人
偏摆力矩
关节角加速度约束
二次规划
零力矩点
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职称材料
基于改进梯度投影算法的十自由度移动机械臂轨迹规划研究
被引量：
2
2
作者
魏丽君
吴海波
刘海龙
《自动化与仪器仪表》
2023年第5期249-252,共4页
以一款十自由度移动机械臂为研究对象,针对其轨迹规划存在的关节加速度超限等问题,提出一种改进的梯度投影算法,通过极值法求比例因子,在传统的梯度投影算法中,引入可优化度和自运动限制因子,并推导和提出了考虑关节加速度约束的新算法...
以一款十自由度移动机械臂为研究对象,针对其轨迹规划存在的关节加速度超限等问题,提出一种改进的梯度投影算法,通过极值法求比例因子,在传统的梯度投影算法中,引入可优化度和自运动限制因子,并推导和提出了考虑关节加速度约束的新算法。对照逆解算法和改进梯度投影算法的仿真效果,验证了新算法的有效性,最后将该算法应用在十自由度的移动机械臂上进行了实例运动测试,测试结果满足设计要求,该成果将实际应用在工程项目中。
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关键词
改进梯度投影算法
十自由度移动机械臂
轨迹规划
关节加速度约束
可优化度
原文传递
题名
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
被引量：
3
1
作者
杨亮
付根平
陈勇
机构
电子科技大学中山学院计算机学院
电子科技大学自动化工程学院
仲恺农业工程学院自动化工程系
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期475-482,共8页
基金
国家自然基金(No.61573108
No.U1613223
+9 种基金
No.U1501251
No.U1613223)
广东省自然科学基金(No.2016A030313715
No.2016A030313018)
中央高校基本科研业务费专项资金(No.ZYGX2016J140)
四川省科技支撑计划(No.2016GZ0395
No.2017GZ0395
No.2017GZ0394)
中山市科技计划(No.2017A1024
No.2017SF0603)
文摘
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.
关键词
仿人机器人
偏摆力矩
关节角加速度约束
二次规划
零力矩点
Keywords
humanoid
robot
yaw
moment
joint
acceleration
constraints
quadratic
programming
zero
moment
point
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进梯度投影算法的十自由度移动机械臂轨迹规划研究
被引量：
2
2
作者
魏丽君
吴海波
刘海龙
机构
湖南铁道职业技术学院
出处
《自动化与仪器仪表》
2023年第5期249-252,共4页
基金
湖南省教育厅科学研究青年项目(19B379)。
文摘
以一款十自由度移动机械臂为研究对象,针对其轨迹规划存在的关节加速度超限等问题,提出一种改进的梯度投影算法,通过极值法求比例因子,在传统的梯度投影算法中,引入可优化度和自运动限制因子,并推导和提出了考虑关节加速度约束的新算法。对照逆解算法和改进梯度投影算法的仿真效果,验证了新算法的有效性,最后将该算法应用在十自由度的移动机械臂上进行了实例运动测试,测试结果满足设计要求,该成果将实际应用在工程项目中。
关键词
改进梯度投影算法
十自由度移动机械臂
轨迹规划
关节加速度约束
可优化度
Keywords
improved
gradient
projection
algorithm
10
DOF
mobile
manipulator
trajectory
planning
joint
acceleration
constraint
degree
of
optimization
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
杨亮
付根平
陈勇
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
3
下载PDF
职称材料
2
基于改进梯度投影算法的十自由度移动机械臂轨迹规划研究
魏丽君
吴海波
刘海龙
《自动化与仪器仪表》
2023
2
原文传递
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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