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题名机械臂的轨迹规划与协调控制模型及仿真研究
被引量：4
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作者
崔福霞
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机构
西安航空职业技术学院航空制造工程中心
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出处
《自动化与仪器仪表》
2017年第9期19-21,共3页
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文摘
通过从几何方法、结构及功能考虑,可获取机械臂的逆运动学。通过双曲线函数对经典滑模控制模型的优化,得到了一种新的算法,可以减少实际执行器的抖动效应,并将其与学习和自适应控制器一起应用于机械臂仿真模型。设计并实现了5自由度机械臂,包含用于反馈的通信接口及信号调理电路。通过仿真和实现获得的结果由联合误差的比较曲线和RMS指数表示,并且表明,在仿真和实现中,冗余操纵器遵循具有不太明显的最大误差的测试轨迹,使用自适应控制器比其他控制器,具有更均匀的机械手运动。
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关键词
机械臂
控制模型
抖动效应
测试轨迹
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Keywords
manipulator
control model
jitter effect
test trajectory
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名抖动轨迹耦合交替迭代最小技术的图像模糊消除算法
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作者
刘婷
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机构
郑州师范学院信息科学与技术学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第20期82-88,共7页
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基金
河南省高校科技创新人才计划(2011HASTIT026)
郑州师范学院人才支撑项目(2012072)资助
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文摘
为了解决图像采集过程中因抖动引起的模糊问题,并能消除振铃效应,可对自相关性强烈的图像进行清晰复原,设计了模糊图像抖动轨迹估算函数;引入结构相似度,推导出降噪函数;提出了抖动轨迹耦合交替迭代最小技术的图像模糊消除算法。利用Bregman迭代法与交替最小技术,联合结构相似度,得到离散优化模型,对图像去噪处理;随后嵌入Wallis算子消除扩散效应,得到锐化图像;再由模糊图像与锐化图像,基于权重理论,估算模糊图像抖动轨迹;借助傅里叶逆变换,提取抖动轨迹的空间域;利用维纳滤波对抖动轨迹空间域规范化操作,获取清晰图像。测试了算法的性能。结果表明:与其他技术相比,算法消除自相关性强烈图像的抖动模糊效果更优异,可获得细节清晰的图像。
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关键词
抖动轨迹
结构相似度
Wallis算子
降噪函数
空间域
模糊消除
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Keywords
jitter trajectory
structure similarity
wallis operator
de-noise function
spatial domain
fuzzy elimination
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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