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直线二级倒立摆的PID实时控制 被引量:8
1
作者 杨平 徐春梅 +2 位作者 贺茂康 杨四林 汪潜 《上海电力学院学报》 CAS 2008年第3期236-238,247,共4页
针对直线二级倒立摆系统的单输入三输出的不稳定系统,提出了三回路PID控制方案.利用所提出的PID控制系统与状态反馈控制系统具有相同结构的特点,提出了利用状态反馈极点配置方法来整定PID参数的思路.通过实际控制实验,验证了所提出的PI... 针对直线二级倒立摆系统的单输入三输出的不稳定系统,提出了三回路PID控制方案.利用所提出的PID控制系统与状态反馈控制系统具有相同结构的特点,提出了利用状态反馈极点配置方法来整定PID参数的思路.通过实际控制实验,验证了所提出的PID控制方案的有效性,也证实了采用整定PID参数的新思路可克服人工整定的困难. 展开更多
关键词 倒立摆 实时控制 PID控制 状态反馈 极点配置
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直线二级倒立摆的状态反馈实时控制 被引量:5
2
作者 徐春梅 杨平 彭道刚 《机电一体化》 2008年第3期39-42,共4页
针对直线二级倒立摆系统的单输入三输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了状态反馈控制方案。通过仿真试验和实时控制实验验证了所提出的控制方案是可行的、有效的。分析和对比实验结果表明:配置的极点离原点越远,倒立摆在短时间... 针对直线二级倒立摆系统的单输入三输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了状态反馈控制方案。通过仿真试验和实时控制实验验证了所提出的控制方案是可行的、有效的。分析和对比实验结果表明:配置的极点离原点越远,倒立摆在短时间内达到动态平衡的可能性就越大,而且配置的极点离实轴越近,控制效果就越好。 展开更多
关键词 倒立摆 实时控制 状态反馈 极点配置
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基于MATLAB的LQR控制器设计方法研究 被引量:10
3
作者 王晓侃 冯冬青 《微计算机信息》 北大核心 2008年第10期37-39,共3页
采用LQ校正、参考输入及状态观测器的设计方法来设计最优二次控制器,选取加权矩阵Q和R使控制器的性能达到最优。从介绍代数Riccati方程求解着手,利用MATLAB的强大计算功能及仿真能力,不断的调整参数得到设计结果并画出系统的输出响应曲... 采用LQ校正、参考输入及状态观测器的设计方法来设计最优二次控制器,选取加权矩阵Q和R使控制器的性能达到最优。从介绍代数Riccati方程求解着手,利用MATLAB的强大计算功能及仿真能力,不断的调整参数得到设计结果并画出系统的输出响应曲线。很多文献介绍了基于输出反馈的PID控制系统,但其控制效果不理想,主要原因是系统的高阶次和多变量。本文采用基于状态空间设计法的LQR最优调节器,较好地兼顾了系统的鲁棒稳定性和快速性,倒立摆的实例说明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 LQR控制器 MATLAB RICCATI方程 倒立单摆系统
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单神经元PID算法在倒立摆控制系统中的应用 被引量:10
4
作者 曹敏 徐凌桦 《微计算机信息》 2009年第1期70-71,共2页
倒立摆是非线性、不稳定的系统。本文使用单神经元PID控制算法,设计出基于小车位移和摆杆摆角两个回路的单神经元PID控制器,并与传统的PD控制策略相比较,验证了其有效性和可行性。
关键词 倒立摆 单神经元PID算法 PD控制
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基于RBF神经网络二级倒立摆系统的PID控制 被引量:4
5
作者 王宏楠 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2010年第2期58-61,共4页
针对二级倒立摆系统,提出一种基于RBF神经网络的PID控制方法。该方法采用RBF神经网络对PID控制器的参数进行优化修正,从而使控制器处于最优状态,实现二级倒立摆的稳定控制。仿真结果表明,该方法的控制精度较高,响应迅速,超调量较小。对... 针对二级倒立摆系统,提出一种基于RBF神经网络的PID控制方法。该方法采用RBF神经网络对PID控制器的参数进行优化修正,从而使控制器处于最优状态,实现二级倒立摆的稳定控制。仿真结果表明,该方法的控制精度较高,响应迅速,超调量较小。对于多变量、非线性、不稳定的快速系统,具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 二级倒立摆 RBF神经网络 PID控制
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基于LQR理论的直线单级倒立摆PID控制仿真研究 被引量:4
6
作者 于海洋 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第6期821-826,848,共7页
针对一级倒立摆不稳定的特性,为其建立了数学模型,并采用双PID控制策略对其进行控制.通过线性二次型最优控制(LQR)理论计算出反馈矩阵K,将K中的参数作为PID控制器的参数.计算机仿真实验结果表明,此方法可以简化PID控制器参数的选取过程... 针对一级倒立摆不稳定的特性,为其建立了数学模型,并采用双PID控制策略对其进行控制.通过线性二次型最优控制(LQR)理论计算出反馈矩阵K,将K中的参数作为PID控制器的参数.计算机仿真实验结果表明,此方法可以简化PID控制器参数的选取过程,并对直线一级倒立摆系统取得了良好的控制效果. 展开更多
关键词 单级倒立摆 LQR PID
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基于Matlab的一阶倒立摆系统建模及仿真 被引量:1
7
作者 邢广成 刘娜 王小军 《科技广场》 2012年第4期113-115,共3页
倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统,建立其数学模型研究其稳定性对于很多工程控制有着重大意义。论文采用机理建模法对一阶倒立摆系统进行分析,建立其数学模型。采用Matlab软件进行仿真验证,仿真结果表明,实验结... 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统,建立其数学模型研究其稳定性对于很多工程控制有着重大意义。论文采用机理建模法对一阶倒立摆系统进行分析,建立其数学模型。采用Matlab软件进行仿真验证,仿真结果表明,实验结果符合实际实验设计,所建立的一阶倒立摆系统的数学模型是有效正确的。 展开更多
关键词 一阶倒立摆 双闭环 模糊控制 仿真
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基于吴方法分析一级倒立摆系统线性化数学模型的能控性
8
作者 张丰收 郭磊 《机电产品开发与创新》 2005年第3期10-11,共2页
针对一级倒立摆的一种非线性动力学模型进行了局部线性化,得到了其状态空间描述的线性化模型。基于Maple使用吴方法分析了该线性系统的能控性,所得结论与使用现代控制理论所得的结论完全一致。
关键词 一级倒立摆 MAPLE 吴方法 能控性
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Design of A Hydraulic Power Take-off System for the Wave Energy Device with An Inverse Pendulum 被引量:13
9
作者 张大海 李伟 +2 位作者 赵海涛 鲍经纬 林勇刚 《China Ocean Engineering》 SCIE EI CSCD 2014年第2期283-292,共10页
This paper describes a dual-stroke acting hydraulic power take-off (PTO) system employed in the wave energy converter (WEC) with an inverse pendulum. The hydraulic PTO converts slow irregular reciprocating wave mo... This paper describes a dual-stroke acting hydraulic power take-off (PTO) system employed in the wave energy converter (WEC) with an inverse pendulum. The hydraulic PTO converts slow irregular reciprocating wave motions to relatively smooth, fast rotation of an electrical generator. The design of the hydraulic PTO system and its control are critical to maximize the generated power. A time domain simulation study and the laboratory experiment of the full-scale beach test are presented. The results of the simulation and laboratory experiments including their comparison at full-scale are also presented, which have validated the rationality of the design and the reliability of some key components of the prototype of the WEC with an inverse pendulum with the dual-stroke acting hydraulic PTO system. 展开更多
关键词 SIMULATION dual-stoke acting power take-off (PTO) laboratory experiment inverse pendulum wave energy converter
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新型非线性超低频水平隔振系统的研制 被引量:10
10
作者 张建卓 李旦 +1 位作者 董申 陈明君 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第5期19-21,共3页
通过对正负刚度并联隔振机理的分析,研制了新型正倒摆并联非线性超低频水平隔振系统。其正摆具有正刚度特性,倒摆具有负刚度特性。通过分析,得出了系统在平衡位置处的零刚度条件,系统水平刚度随两个摆长之比和下端弹簧刚度而变化的关系... 通过对正负刚度并联隔振机理的分析,研制了新型正倒摆并联非线性超低频水平隔振系统。其正摆具有正刚度特性,倒摆具有负刚度特性。通过分析,得出了系统在平衡位置处的零刚度条件,系统水平刚度随两个摆长之比和下端弹簧刚度而变化的关系。试验研究表明:该隔振系统的固有频率由单一正摆时的1.75Hz降为0.5Hz,从而使其隔振频带加宽,隔振能力显著提高,而系统的结构保持较小尺寸。 展开更多
关键词 负刚度 非线性 倒摆 隔振系统
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基于液压传动的蓄能稳压浮力摆式波浪能发电系统分析 被引量:11
11
作者 鲍经纬 李伟 +3 位作者 张大海 林勇刚 刘宏伟 石茂顺 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2012年第14期205-209,共5页
将基于液压传动的蓄能稳压方法应用于波浪能发电系统,可以较好地实现输出功率稳定。采用双行程浮力摆式波浪能捕获装置可以提高能量利用率。文中给出了此发电系统的数学模型,并在MATLAB/Simulink环境下对其进行了计算机仿真,然后在半物... 将基于液压传动的蓄能稳压方法应用于波浪能发电系统,可以较好地实现输出功率稳定。采用双行程浮力摆式波浪能捕获装置可以提高能量利用率。文中给出了此发电系统的数学模型,并在MATLAB/Simulink环境下对其进行了计算机仿真,然后在半物理试验平台上进行了仿真试验。计算机和半物理试验仿真的结果表明,该发电系统在蓄能器的缓冲作用及控制系统的调节作用下,能保证系统输出功率稳定,从而验证了采用液压传动方案的蓄能稳压浮力摆式波浪能发电系统的可行性。 展开更多
关键词 波浪能发电 液压传动 浮力摆 蓄能稳压 双行程
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基于液压传动的浮力摆式波浪能发电系统稳压恒频控制 被引量:9
12
作者 鲍经纬 李伟 +2 位作者 张大海 林勇刚 刘宏伟 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期18-22,共5页
将液压传动应用于波浪能转换装置,并提高能量转换稳定性及转换效率是波浪能开发的热点。文中介绍了基于液压传动的独立浮力摆式波浪能发电系统的结构及工作原理,分析了通过蓄能器、负载控制及变量液压马达排量控制提高系统能量俘获效率... 将液压传动应用于波浪能转换装置,并提高能量转换稳定性及转换效率是波浪能开发的热点。文中介绍了基于液压传动的独立浮力摆式波浪能发电系统的结构及工作原理,分析了通过蓄能器、负载控制及变量液压马达排量控制提高系统能量俘获效率及能量输出稳定性的原理。在联合仿真环境下建立了系统整机模型进行计算机仿真,然后进行了半物理试验仿真。计算机和半物理试验仿真的结果表明,基于所述调控原理的浮力摆式波浪能发电系统的能量转换效率及能量输出稳定性得到了提高,验证了调控原理的正确性。 展开更多
关键词 液压传动 波浪能 浮力摆 蓄能稳压 排量控制 负载控制 半物理试验
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倒立摆平衡系统变结构控制器的设计 被引量:5
13
作者 赵梅花 朱邦太 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2003年第2期79-82,共4页
系统作滑模运动时其模态几乎与外界扰动和参数摄动无关 ,这时系统具有相当强的鲁棒性和抗干扰能力。本文把变结构控制策略应用于倒立摆平衡系统 ,设计出带状态反馈的变结构控制器 ,并进行了仿真研究。
关键词 倒立摆平衡系统 变结构控制器 鲁棒性 抗干扰能力 数学模型 仿真
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反钟摆防斜钻井技术的研究与应用 被引量:7
14
作者 陈志学 《石油钻探技术》 CAS 2004年第6期13-15,共3页
玉门油田部分构造属山前构造带,地质构造十分复杂,特别是逆掩推覆体地层,钻井过程中井斜非常难以控制,采取轻压吊打则严重影响机械钻速。结合现场钻探实际情况,经过近几年的攻关研究,试验应用反钟摆钻井技术并取得了较好的效果,不仅有... 玉门油田部分构造属山前构造带,地质构造十分复杂,特别是逆掩推覆体地层,钻井过程中井斜非常难以控制,采取轻压吊打则严重影响机械钻速。结合现场钻探实际情况,经过近几年的攻关研究,试验应用反钟摆钻井技术并取得了较好的效果,不仅有效控制了井斜,同时还大幅度地提高了平均机械钻速,为下步加快逆掩推覆体地层钻井速度、缩短钻井周期、降低钻井成本提供了很好的借鉴。 展开更多
关键词 反钟摆 井斜控制 防斜装置 钻具组合 玉门油田
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利用遗传算法进行PID参数寻优的倒立摆控制系统 被引量:5
15
作者 王彪 唐超颖 沈春林 《计算机测量与控制》 CSCD 2004年第12期1171-1174,共4页
采用遗传算法对小车倒立摆PID控制器的8个控制参数进行寻优,从而避免手工整定的繁琐过程。传统的遗传算法将多个参数对应的元素位串连接在一起构成一个长的位串,而开发的寻优算法提出将8个参数构成一个2×4的矩阵,进而再将每个参数... 采用遗传算法对小车倒立摆PID控制器的8个控制参数进行寻优,从而避免手工整定的繁琐过程。传统的遗传算法将多个参数对应的元素位串连接在一起构成一个长的位串,而开发的寻优算法提出将8个参数构成一个2×4的矩阵,进而再将每个参数展开成相同长度的位串,所以每个个体即是一个三维2×4×L的二进制矩阵,由8个染色体组成,其优点是8个参数的交叉操作可以相对独立进行。实验证明,开发的算法迭代20次可以达到全局最优值,控制系统性能良好。 展开更多
关键词 倒立摆 遗传算法 PID参数 PID控制器 全局最优 二进制 控制系统 矩阵 实验证明 交叉操作
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基于比例切换变结构控制的倒立摆系统研究 被引量:5
16
作者 姚胜兴 彭楚武 《武汉理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期114-117,128,共5页
针对于倒立摆系统不稳定、建模存在误差且有干扰的非线性控制问题,研究了基于比例切换的变结构控制方法,建立了系统的数学模型,设计了控制系统的切换面和基于比例切换函数的滑模变结构控制器,经仿真后在实验系统上进行了物理实现。结果... 针对于倒立摆系统不稳定、建模存在误差且有干扰的非线性控制问题,研究了基于比例切换的变结构控制方法,建立了系统的数学模型,设计了控制系统的切换面和基于比例切换函数的滑模变结构控制器,经仿真后在实验系统上进行了物理实现。结果表明,该控制方法能有效抑制倒立摆系统参数摄动引起的扰动和外加干扰,能有效提高倒立摆控制系统的稳定性、控制精度和响应速度,系统鲁棒性强。 展开更多
关键词 变结构控制 滑模控制 比例切换 鲁棒性 倒立摆
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外周期力驱动的倒摆混沌运动演示仪 被引量:6
17
作者 陈立宏 乔红华 +2 位作者 彭建华 张杨 刘菊 《物理实验》 2005年第12期34-37,共4页
设计并制作了受周期外力驱动的倒摆演示实验装置,利用自主开发的软件可自动演示和记录摆球运动状态的时间序列并存储实验数据.通过改变摆长、驱动电压,观察到该系统存在通过倍周期分岔通向混沌的过程.
关键词 倒摆 演示系统 倍周期分岔 混沌现象
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倒摆运动的混沌行为 被引量:4
18
作者 陈立宏 彭建华 +2 位作者 夏彬 王广 高东明 《大学物理》 北大核心 2005年第9期44-47,共4页
设计一个受周期外力驱动的倒摆实验装置,并建立该系统的动力学方程,用线性稳定性分析方法讨论了平衡点附近邻域的稳定性,利用数值计算并结合多种分析方法求解非线性方程并判断解的性质.通过改变系统参数,画出时域图、相图及分岔图,计算... 设计一个受周期外力驱动的倒摆实验装置,并建立该系统的动力学方程,用线性稳定性分析方法讨论了平衡点附近邻域的稳定性,利用数值计算并结合多种分析方法求解非线性方程并判断解的性质.通过改变系统参数,画出时域图、相图及分岔图,计算分析和实验发现,这个简单的力学系统存在十分丰富的动力学行为(分岔、混沌).理论分析、数值模拟和实验结果一致. 展开更多
关键词 倒摆 线性稳定性 平衡点 分岔 混沌
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摆式波浪能发电数字控制式液压缸组研究 被引量:3
19
作者 鲍经纬 林勇刚 +1 位作者 李伟 刘宏伟 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期2049-2055,共7页
提出可用于摆式波浪能转换装置的数字控制式液压缸组方案并介绍其工作原理。在建立数学模型的基础上进行AMESim和Matlab联合仿真分析,验证数字控制式液压缸组可进行压力调节,并且能够提高摆式波浪能转换装置的能量捕获效率的作用,该文... 提出可用于摆式波浪能转换装置的数字控制式液压缸组方案并介绍其工作原理。在建立数学模型的基础上进行AMESim和Matlab联合仿真分析,验证数字控制式液压缸组可进行压力调节,并且能够提高摆式波浪能转换装置的能量捕获效率的作用,该文完成了数字控制式液压缸组样机及测试系统的设计搭建并进行样机试验,试验结果可验证数字控制式液压缸组的可行性及仿真结论。 展开更多
关键词 数字控制式液压缸组(DCHCG) 波浪能 浮力摆 能量捕获效率 压力调节
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Consteel振动输送机的水平运动建模 被引量:2
20
作者 秦志英 赵月静 彭伟 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2012年第S1期28-31,147,共5页
对于Consteel振动输送机,四轴惯性激振器产生水平激振力,槽体在拉杆作用下可看做一个倒立摆。当激振力为水平激振力且拉杆较长时,槽体在垂直方向的运动很小,可以看做只有水平运动。当不考虑物料与槽体的滑动,把物料看做附加质量时,得到... 对于Consteel振动输送机,四轴惯性激振器产生水平激振力,槽体在拉杆作用下可看做一个倒立摆。当激振力为水平激振力且拉杆较长时,槽体在垂直方向的运动很小,可以看做只有水平运动。当不考虑物料与槽体的滑动,把物料看做附加质量时,得到槽体和基座的两自由度模型。当把基座看做固定不动时,得到槽体和物料的两自由度模型。同时考虑基座、槽体和物料得到一个三自由度模型,以便综合分析输送机的水平运动。 展开更多
关键词 振动输送机 建模 水平运动 倒立摆 多自由度
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