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题名基于运动过程还原法的液压支架巡检机器人位姿检测
被引量：14
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作者
杨学军
王然风
王怀法
李卫国
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机构
太原理工大学矿业工程学院
太原理工大学工程训练中心
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出处
《太原理工大学学报》
CAS
北大核心
2020年第2期162-170,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51404167)
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文摘
液压支架的位姿、直线度及其工作状态是评价综采工作面工程质量的重要指标,是保证无人工作面能够自动连续推进的关键。提出了用运动过程还原法来描述液压支架的6个自由度位姿,即3个位置自由度(u,v,w)和3个姿态自由度(θ,φ,ψ).基于该方法,设计了利用巡检机器人对液压支架位姿和直线度进行检测的模型,并重点对支架位姿检测过程中巡检机器人位姿的检测进行了研究。确定了激光发射装置及激光接收装置的结构及尺寸;分析了激光装置的结构模型,建立了装置坐标系,并根据激光接收装置上3个激光点的6个坐标值,推导出机器人6个自由度位姿的逆运动解算公式,实现了机器人位姿的运动过程还原;通过正运动解算和虚拟装置运动模拟两种方法验证了逆运动解算的正确性,为后续的液压支架位姿及直线度的检测研究奠定了基础。
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关键词
液压支架
巡检机器人
位姿
直线度
激光装置
逆运动解算
运动过程还原法
智能开采
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Keywords
hydraulic support
detection robot
pose
straightness
laser device
inverse motion calculation
motion process restoration method
intelligent mining
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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