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题名脊柱微创手术辅助机器人结构设计与优化
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作者
杨朝
冯源
王石刚
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《机电一体化》
2018年第4期41-46,57,共7页
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文摘
为辅助医生快速精准地完成手术置钉操作,提高脊柱微创手术置钉成功率,设计了以Stewart平台和移动模组为核心的手术辅助机器人。基于机器人三维模型,分析了手术机器人运动学逆解和工作空间。以基于量纲一的可操作度指标为目标函数,以尺寸、姿态工作空间为约束,使用遗传算法对手术机器人中的Stewart平台进行结构参数优化,从而提高了Stewart平台的可操作度指标,改善了手术机器人的性能,给脊柱微创手术机器人的设计提供了理论依据。
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关键词
脊柱微创手术机器人
逆运动学分析
工作空间
STEWART并联机构
优化设计
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Keywords
surgical robot for the minimally invasive spinal surgery
inverse kinematic analyze
workspace
Stewart parallel robot
optimal design
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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