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基于傅里叶级数关节激励轨迹的iiwa动力学参数辨识被引量：6: 1; 作者程青松罗磊 +1 位作者徐啸顺莫锦秋《机电一体化》 2018年第5期23-30,共8页; 为获取iiwa七自由度机械臂准确的动力学模型参数,通过对其运动学和动力学模型分析,推导并给出了针对该机械臂动力学参数辨识公式。为获取尽可能准确的动力学参数,设计使用了傅里叶级数形式的最优关节激励轨迹,并给出了激励轨迹的最优化... 展开更多; 关键词 iiwa 动力学参数辨识连杆物理参数逆动力学方程; 原文传递

Shadow仿人灵巧手动力学研究被引量：5: 2; 作者靳果邱兵涛韩枫《电子设计工程》 2016年第24期102-104,共3页; 为了实现对仿人灵巧手的实时控制,需要对灵巧手的动力学逆问题进行研究,得到运动轨迹相关参量与所需力矩的关系。本文以Shadow仿人灵巧手为研究对象,参考灵巧手运动学的研究结论,建立动力学模型,分析Shadow仿人灵巧手的手指连杆动力学... 展开更多; 关键词灵巧手动力学逆问题动力学模型动力学方程; 下载PDF 职称材料

刚体转动渐进跟踪控制的逆系统方法被引量：2: 3; 作者高坚佟明安贺昌政《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期141-144,共4页; 逆系统方法是以非线性控制为目的,以直接分析为途径,以动态系统的逆概念为核心。该文将逆系统方法应用于刚体动力学中,运用非线性控制的逆系统方法设计Euler动力学方程的控制器,通过对一个陀螺的外力矩进行实施控制,使刚体在动坐标系下... 展开更多; 关键词刚体转动渐进跟踪控制逆系统方法刚体动力学非线性控制; 下载PDF 职称材料

基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真被引量：3: 4; 作者王忠策李蕴奇《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期98-104,共7页; 基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果表明,该算法稳定性强、反应速度快,简化了传统牛顿-欧拉等方法... 展开更多; 关键词旋量理论柔性操作臂逆动力学方程负载平衡仿真; 下载PDF 职称材料

柔性机械臂的逆动力学: 5; 作者苏铁坚《吉林建筑工程学院学报》 CAS 1996年第2期43-46,共4页; 目前对柔性机械臂逆动力学的讨论还处于初级阶段,许多理论和方法还不够成熟。本文就几种求解柔性机械臂的逆动力学方法进行了讨论,并分析了各自的特点,同时对单柔性机械臂提出了一种较为简便的求解逆动力学方法,其特点在于它的方程简单... 展开更多; 关键词柔性机械臂逆动力学动力学方程; 下载PDF 职称材料

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