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基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法 被引量:6
1
作者 居鹤华 曹亮 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期643-647,共5页
研究了月球车逆运动学问题,即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时,实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形(configuration)和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式(rocker-bogie)月球车运动学模型... 研究了月球车逆运动学问题,即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时,实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形(configuration)和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式(rocker-bogie)月球车运动学模型,提出使用模糊逻辑结合虚拟传感器快速实时求解月球车逆运动学问题的新方法。此方法在月球车三维仿真平台中得到验证。实验结果表明此方法求解速度小于1/40s,同时保证月球车车轮到地面的距离小于0.02m。 展开更多
关键词 逆运动学 模糊逻辑 虚拟传感器 月球车姿态 月球车位形
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并联机构工作空间与奇异位形分析 被引量:7
2
作者 史革盟 鲁开讲 《机械传动》 CSCD 北大核心 2014年第11期54-59,共6页
以几何分析的方法建立平面三自由度并联机构工作空间与结构参数的关系,研究了工作空间的形状随结构参数的变化,提出机构满足运动可能性的条件。将机构对工作空间的要求看作是对结构参数的几何约束,进行优化设计,既满足了机构对工作空间... 以几何分析的方法建立平面三自由度并联机构工作空间与结构参数的关系,研究了工作空间的形状随结构参数的变化,提出机构满足运动可能性的条件。将机构对工作空间的要求看作是对结构参数的几何约束,进行优化设计,既满足了机构对工作空间的要求,又兼顾了机构的其他性能要求。依据机构逆向运动学建立的位置和速度关系,以机构满足几何约束为准则,探索了机构整个位形工作空间,从几何角度分析了机构产生奇异位形的原因,研究了奇异位形在工作空间的分布和对工作空间的分割情况,提出确定机构无奇异位形工作空间的方法。 展开更多
关键词 并联机构 逆向运动学 奇异位形 工作空间
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一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析 被引量:6
3
作者 朱松松 郭宗和 +1 位作者 崔荣江 杨启志 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第2期174-177,共4页
基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构... 基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构位置正反解进行了数值验证。正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。 展开更多
关键词 并联机构 运动学 奇异位形 工作空间
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Stewart型并联机器人的奇异对其运动精度的影响
4
作者 陈垚 尤晶晶 +2 位作者 叶鹏达 王澍声 黄宁宁 《机械制造与自动化》 2024年第3期195-198,214,共5页
以9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,分析其在机构接近奇异位形时动平台运动精度的情况。通过计算并联机器人速度Jacobian矩阵的行列式得到奇异点的坐标。通过虚拟样机实验,得到动平台参考点位置反解和正解计算的相对误差。用转动Jaco... 以9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,分析其在机构接近奇异位形时动平台运动精度的情况。通过计算并联机器人速度Jacobian矩阵的行列式得到奇异点的坐标。通过虚拟样机实验,得到动平台参考点位置反解和正解计算的相对误差。用转动Jacobian矩阵条件数的倒数来度量机构接近奇异的程度,并分析该程度与上述相对误差之间的映射关系。研究结果表明:当指标值大于7.027×10^(-5)时,正、反解的相对误差可忽略不计,这为奇异规避、路径规划等后续工作提供了理论参考。 展开更多
关键词 并联机器人 正解 反解 运动精度 奇异位形 Jacobian矩阵
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超声速飞行器声爆/气动力综合设计技术研究 被引量:4
5
作者 刘刚 黄江涛 +4 位作者 周铸 陈作斌 高正红 钟世东 肖涵山 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2020年第5期858-865,I0001,共9页
低声爆气动外形设计是超声速民机研发的一项关键技术。基于笛卡尔无黏求解器进行了典型民机构型的低声爆设计选型,主要研究了机身轴线弯曲度、机翼平面形状、机身截面积特征等因素对近场过压分布的影响,最终选型出一种超声速飞机气动布... 低声爆气动外形设计是超声速民机研发的一项关键技术。基于笛卡尔无黏求解器进行了典型民机构型的低声爆设计选型,主要研究了机身轴线弯曲度、机翼平面形状、机身截面积特征等因素对近场过压分布的影响,最终选型出一种超声速飞机气动布局。在此气动布局基础之上,结合自主研发的流场/声爆耦合伴随优化设计软件AMDEsign,在指定的低噪声水平声爆信号的条件下,通过对远场声爆信号进行高效反设计,实现了超声速低声爆气动外形的大规模设计变量数值优化,感觉噪声级大幅度降低,分析了外形变化对声爆抑制作用以及近场波系形态,同时也验证了综合设计技术的有效性。 展开更多
关键词 声爆预测 流场/声爆耦合伴随 反设计 等效面积分布 气动布局
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新型可重构机器人逆运动学的研究(英文) 被引量:3
6
作者 魏延辉 赵杰 +1 位作者 朱延河 蔡鹤皋 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期175-182,共8页
提出新的模块建模方法,通过新的建模方法,可快速搭建机器人的运动学模型.将机器人在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的方法,通过对分解的平面构形的工作空间描述,进行构形平面间的姿态和位置匹配,从而找到机器人的数值逆解.通过... 提出新的模块建模方法,通过新的建模方法,可快速搭建机器人的运动学模型.将机器人在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的方法,通过对分解的平面构形的工作空间描述,进行构形平面间的姿态和位置匹配,从而找到机器人的数值逆解.通过对采用基本模块搭建的八自由度机器人构形的运动学实例仿真,验证了该方法的可行性. 展开更多
关键词 模块机器入 可重构机器入 逆运动学 构形平面
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无尾布局翼型的DISC设计研究 被引量:2
7
作者 李沛峰 张彬乾 +1 位作者 陈迎春 沈冬 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2011年第4期49-52,共4页
采用DISC方法耦合N-S方程求解程序研究了无尾布局翼型的设计。通过NLF1015,RAE2822翼型的反设计表明,该方法可用于亚、跨声速翼型设计,具有简单、计算量小的优点。完成了翼型改进和新翼型设计,对某BWB飞机内翼段翼型进行了改进设计,采... 采用DISC方法耦合N-S方程求解程序研究了无尾布局翼型的设计。通过NLF1015,RAE2822翼型的反设计表明,该方法可用于亚、跨声速翼型设计,具有简单、计算量小的优点。完成了翼型改进和新翼型设计,对某BWB飞机内翼段翼型进行了改进设计,采用人工干预对现有翼型压力分布进行局部修正,达到快速削弱激波、改善翼型气动性能的目的;针对小展弦比翼身融合布局内翼段新翼型设计,采用基于多目标多约束压力分布优化的设计思想,得到满足气动和几何约束的目标压力分布。设计结果表明,数值优化目标压力分布方法较易满足总体与气动的设计目标和约束。 展开更多
关键词 反设计 DISC算法 无尾布局 翼型设计
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新型四自由度并联机构工作空间特性分析 被引量:1
8
作者 李永刚 姜子强 《天津职业技术师范大学学报》 2013年第4期1-6,共6页
在建立新型四自由度机构2RRS-2RUS逆运动学模型的基础上,运用单开链法和支链子空间形成的包络面法求解确立该机构的可达位置工作空间和姿态工作空间,并利用雅克比矩阵的代数特征定义约束条件,导出机构奇异位形曲面的方程,据此求解出特... 在建立新型四自由度机构2RRS-2RUS逆运动学模型的基础上,运用单开链法和支链子空间形成的包络面法求解确立该机构的可达位置工作空间和姿态工作空间,并利用雅克比矩阵的代数特征定义约束条件,导出机构奇异位形曲面的方程,据此求解出特定参数下该机构的奇异位形的边界曲线,确定系统在特定参数下出现奇异位形的可能性。 展开更多
关键词 并联机构 逆运动学 可达工作空间 奇异位形
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反场构型平面薄膜电爆炸等离子体电流通道
9
作者 刘永棠 盛亮 +2 位作者 李阳 张金海 欧阳晓平 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期231-242,共12页
Z箍缩负载初始化电流通道的形成建立过程、电流密度分布模式及其演化特征对研究等离子体动力学发展、分析等离子体不稳定性模式、开展磁流体数值模拟工作等具有重要意义.平面薄膜是研究这一问题中具有连续二维结构的理想构型.基于理想... Z箍缩负载初始化电流通道的形成建立过程、电流密度分布模式及其演化特征对研究等离子体动力学发展、分析等离子体不稳定性模式、开展磁流体数值模拟工作等具有重要意义.平面薄膜是研究这一问题中具有连续二维结构的理想构型.基于理想无限长平板假设下的反场薄膜-回流柱负载模型,通过理论对电感主导模式下的电流通道建立和演化过程、薄膜平面磁场分布特征和薄膜各部分受力特征进行了计算分析.通过开展对称型与非对称型下的平面薄膜电爆炸实验,以可见光分幅相机记录薄膜等离子体自辐射光分布为主要诊断手段开展了实验验证.结果显示,早期电流的建立与分布符合电感模型预期,薄膜等离子体表现出电流密度边缘聚集和钳状型等离子体发光形态.中后期图像显示发光强区会由薄膜边界向中心位置转移并导致峰状凸起型等离子体发光形态的演化,表明电流分配受等离子体发展影响,边界融蚀等离子体向心汇聚导致电流随之转移,最终造成电流通道的快速切换. 展开更多
关键词 电爆炸薄膜 反场构型 电感模式 电流密度分布
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FMCW-InISAR imaging for high-speed target based on bistatic configuration 被引量:1
10
作者 WANG Yong RONG JiaJia +1 位作者 ZHANG QingXiang HAN Tao 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第8期1452-1469,共18页
Interferometric inverse synthetic aperture radar(InISAR)imaging has been proved to be a powerful means for obtaining threedimensional(3-D)space shape of noncooperative targets.Frequency modulated continuous wave(FMCW)... Interferometric inverse synthetic aperture radar(InISAR)imaging has been proved to be a powerful means for obtaining threedimensional(3-D)space shape of noncooperative targets.Frequency modulated continuous wave(FMCW)InISAR(FMCWInISAR)has unique advantages of low power,low cost,and small volume compared with traditional coherent pulsed InISAR.However,FMCW-InISAR imaging has two additional issues to consider,the one is the invalidation of the assumption of stop&go,which is caused by the relatively long sweep interval of FMCW;the other is the isolation of the transmitting and receiving antennas,which is the inherent issue of the transmitter-receiver community radar systems.To solve these two problems,a bistatic FMCW-InISAR imaging algorithm for high-speed targets is proposed in this paper.For improving the isolation of the transmitting and receiving antennas,a bistatic configuration based FMCW-InISAR system is designed.According to the characteristics of bistatic,a bistatic equivalent motion model and corresponding signal model are established.Since the assumption of stop&go is invalid in the case of FMCW,indicating that the target cannot be viewed as motionless during a sweep repetition interval(SRI),a parametric estimation based quadratic phase factor(QPF)compensation method is investigated to eliminate the range walk caused by the radial motion of the target during the SRI.In addition,considering the farfield trait of the target and combining the traditional InISAR imaging process,a combined QPF compensation technique is proposed to reduce the computational burden of the algorithm.Finally,the effectiveness and the robustness of the proposed algorithm are evaluated by some simulations. 展开更多
关键词 interferometric inverse synthetic aperture radar(InISAR) frequency modulated continuous wave(FMCW) bistatic configuration radial motion compensation high-speed target imaging
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髋关节康复训练仿真与康复器械个性化参数配置
11
作者 朱旭 林松 《机电一体化》 2018年第11期39-45,共7页
传统的康复器械已难以满足患者的需求,新型康复器械需要更智能、更安全。应用AnyBody软件建立人体骨肌模型和用于髋关节康复训练的自行车功量计三维模型。基于髋关节的许可运动范围与负载,使用Python编程语言完成AnyBody软件与Python程... 传统的康复器械已难以满足患者的需求,新型康复器械需要更智能、更安全。应用AnyBody软件建立人体骨肌模型和用于髋关节康复训练的自行车功量计三维模型。基于髋关节的许可运动范围与负载,使用Python编程语言完成AnyBody软件与Python程序之间的接口建模,从而实现对康复器械座椅高度与训练强度的自动调节。随后,选取两组不同患者人体模型参数分别输入程序进行模拟计算。结果表明,程序能为患者定制个性化的设备配置参数,运动过程中髋关节运动范围和负载被有效地限制在许可范围之内,保障了患者的训练安全;证明了个性化康复训练对髋关节肌肉群的肌肉活动程度以及内收肌收缩变形有积极的影响。 展开更多
关键词 髋关节康复训练 AnyBody仿真 逆向动力学 Python编程 个性化参数配置
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7自由度操作手运动学灵活性研究
12
作者 周东辉 李德锡 《山东轻工业学院学报(自然科学版)》 CAS 1990年第1期7-11,52,共6页
本文研究了机器人冗余式操作手运动学问题。应用广义道理论分析了冗余式操作手逆运动学解,在操作空间分析的基础上,指出了7—D操作手构形的灵活性判据——σmin,即Jacobian矩阵的最小奇异值,并用于选择操作手的最优工作位置、构形。
关键词 机器人冗余式操作手 广义逆 构形 灵活性
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PUMA机器人逆运动学求解新方法 被引量:11
13
作者 董明晓 周以齐 张明勤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2000年第10期19-21,共3页
本文分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法 ,在MATLAB5 3上建立仿真实验系统 ,验证该算法的有效性。
关键词 逆运动学 D-H变换矩阵 臂形标志 PUMA机器人
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基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析 被引量:11
14
作者 杭鲁滨 金琼 杨廷力 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期22-25,共4页
基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ... 基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ;5R机构的装配条件对 展开更多
关键词 串联机器人 逆运动学 线性变换 装配构形
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工业机器人逆运动学的奇异回避算法 被引量:11
15
作者 董伯麟 彭航 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第2期35-40,共6页
针对工业机器人运动学反解过程中奇异位形的回避问题,基于阻尼最小二乘法,推导雅克比矩阵条件数的一个新的上界估计式,并在此基础上提出一种连续阻尼自适应调节方法,使得在运算量较小的条件下能有效的保证算法求解的稳定性。仿真和实验... 针对工业机器人运动学反解过程中奇异位形的回避问题,基于阻尼最小二乘法,推导雅克比矩阵条件数的一个新的上界估计式,并在此基础上提出一种连续阻尼自适应调节方法,使得在运算量较小的条件下能有效的保证算法求解的稳定性。仿真和实验结果表明,与其他相关方法相比,该算法在奇异位形附近关节速度超调小,稳定性好。 展开更多
关键词 运动学反解 阻尼最小二乘 奇异位形 条件数
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2A02铝合金中强激光冲击诱导的位错组态分析 被引量:11
16
作者 罗新民 张静文 +4 位作者 马辉 张永康 陈康敏 任旭东 罗开玉 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期159-165,共7页
利用输出波长为1064 nm、脉冲宽度为20 ns的钕玻璃YAG激光器,对2A02铝合金进行了表面冲击强化试验。测定了激光冲击后材料的表面硬度和残余应力,用快速傅里叶逆变换(IFFT)方法分析了铝合金激光冲击诱导的晶内亚结构及其演变行为。结果表... 利用输出波长为1064 nm、脉冲宽度为20 ns的钕玻璃YAG激光器,对2A02铝合金进行了表面冲击强化试验。测定了激光冲击后材料的表面硬度和残余应力,用快速傅里叶逆变换(IFFT)方法分析了铝合金激光冲击诱导的晶内亚结构及其演变行为。结果表明,激光冲击强化可使2A02铝合金表面硬度提高50%以上,残余压应力达到120 MPa以上。微观组织的透射电镜(TEM)及IFFT分析结果表明,激光冲击区域晶内位错组态丰富,由刃位错和中心位错带等组成;位错墙可细化晶粒;位错偶极子聚集成为激光冲击非平衡形变条件下纳米晶内亚结构特征构元。激光冲击诱发的晶格内复杂的位错组态和晶格畸变是表面硬度和残余应力提高的主因。 展开更多
关键词 激光技术 铝合金 激光冲击 微观组织 快速傅里叶逆变换 位错组态
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面向吊装路径规划的履带起重机运动学建模方法 被引量:2
17
作者 康玉伟 陈鹏宇 +3 位作者 王馨 刘硕 武立波 林远山 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第2期307-316,共10页
履带起重机建模是履带起重机路径规划的前提和基础,但是有关于履带起重机建模的研究尚不够系统,为此,以利勃海尔LR1400-2履带起重机为例,提出了一种面向吊装路径规划的履带起重机运动学建模方法,并对履带起重机运动学建模进行了理论推... 履带起重机建模是履带起重机路径规划的前提和基础,但是有关于履带起重机建模的研究尚不够系统,为此,以利勃海尔LR1400-2履带起重机为例,提出了一种面向吊装路径规划的履带起重机运动学建模方法,并对履带起重机运动学建模进行了理论推导、仿真分析和试验测试。首先,采用虚拟连杆和被动关节对刚柔混合的起升系统进行了建模,在此基础上确定了履带起重机的位形空间;然后,构建了履带起重机的正向运动学模型和逆向运动学模型,并给出了其相应的求解方法;最后,将构建出来的正向运动学模型和逆向运动学模型应用到履带起重机的吊装路径规划中,通过对3个不同的吊装路径进行规划,以此来验证该履带起重机运动学建模方法的有效性。研究结果表明:该履带起重机的正向运动学模型可准确地确定履带起重机各部件在位形空间上的位姿和姿态,为其碰撞检测提供了保障;该逆向运动学模型可为起重机的起吊位形和就位位形提供一种快速的求解方法。 展开更多
关键词 履带式起重机 起重机位形空间 碰撞检测 正向/逆向运动学模型 起吊位形 刚柔混合
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反距离加权插值函数性质及最优插值条件 被引量:5
18
作者 薛树强 杨文龙 李保金 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2022年第10期1-7,65,共8页
针对反距离加权插值存在的“牛眼”问题,该文研究了反距离加权插值函数的微分性质及适用条件,给出了反距离加权插值的已知点最佳分布条件。反距离加权插值要求空间函数无趋势性信号,而对称设计和均匀设计是抵偿系统误差、提高反距离加... 针对反距离加权插值存在的“牛眼”问题,该文研究了反距离加权插值函数的微分性质及适用条件,给出了反距离加权插值的已知点最佳分布条件。反距离加权插值要求空间函数无趋势性信号,而对称设计和均匀设计是抵偿系统误差、提高反距离加权插值精度的重要途径。该文利用反距离加权插值方法对5 m分辨率数字高程模型(DEM)和海洋温度进行插值,结果表明,基于最佳控制点构型条件可提高插值精度,在保证插值控制点构型对称的前提下,选取尽量小的窗口进行插值,能获得较高的插值精度。 展开更多
关键词 空间推估 反距离加权 泰勒级数 最佳构型 DEM插值
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基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算 被引量:5
19
作者 王卫忠 赵杰 +1 位作者 吕常青 蔡鹤皋 《机械与电子》 2006年第4期53-56,共4页
讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法.在子问题的计算过程中,通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解,以得到运动学逆解的唯一解.这种方法避免了对无效解的计算,可以减少计算量,提高计算效率.通过一个... 讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法.在子问题的计算过程中,通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解,以得到运动学逆解的唯一解.这种方法避免了对无效解的计算,可以减少计算量,提高计算效率.通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 机器人逆运动学 旋量 臂形标志 子问题 指数积
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两转动一平动波浪补偿并联机构的运动学及奇异性分析 被引量:1
20
作者 刘志霖 胡逸飞 吴金波 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第1期57-63,共7页
本文提出一种新型两转动一平动的并联机构构型并对其进行了运动学、机构优化以及奇异性分析。首先,通过上下平台的齐次变换矩阵求解该并联机构的运动学正反解。而后,以位姿调节缸的受力和行程最小为目标函数对机构进行优化设计分析,确... 本文提出一种新型两转动一平动的并联机构构型并对其进行了运动学、机构优化以及奇异性分析。首先,通过上下平台的齐次变换矩阵求解该并联机构的运动学正反解。而后,以位姿调节缸的受力和行程最小为目标函数对机构进行优化设计分析,确定了该机构重力平衡缸的布置形式。最后根据该运动平台的静力学平衡条件,利用Grassmann线几何法找出机构5种奇异位形,并通过数值仿真遍历其整个工作空间,排除了机构存在奇异的情况。 展开更多
关键词 并联机构 波浪补偿 正反解 优化设计 奇异位形
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