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基于遗传算法的机器人运动学逆解 被引量:22
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作者 刘永超 黄玉美 +2 位作者 王效岳 张学良 高峰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期421-426,共6页
在分析以往逆解方法的基础上,提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法,给出了用于优化求解的适合度函数,并提出用二次编码法提高解的精度.计算机模拟证明:该方法能快速收敛于全局最优解,能给出机器人的可能解,并能计算冗余... 在分析以往逆解方法的基础上,提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法,给出了用于优化求解的适合度函数,并提出用二次编码法提高解的精度.计算机模拟证明:该方法能快速收敛于全局最优解,能给出机器人的可能解,并能计算冗余度机器人的逆解. 展开更多
关键词 遗传算法 运动学逆解 机器人
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时间序列分析法预报建筑物地基沉降量 被引量:17
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作者 吕培印 杨锦军 陈伟 《辽宁工学院学报》 1996年第4期27-30,共4页
沉降量是建筑物地基变形的一个重要指标。本文利用建筑物地基的已知沉降观测值结合时间序列分析中的逆函数法预报了建筑物地基的沉降量。
关键词 沉降量 时间序列分析 预报 建筑物 地基
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基于组合优化算法的6R机器人逆运动学求解 被引量:20
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作者 吉阳珍 侯力 +3 位作者 罗岚 罗培 刘旭槟 梁爽 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1222-1232,共11页
针对逆运动学求解存在的多解、精度低及通用性差等问题,提出了一种适用于各类6R工业机器人求逆解的组合优化算法。根据经典D-H法建立了机器人运动学模型,以最小化位姿误差为目标,结合运动平稳性原则构造了逆解问题的目标函数,以线性加... 针对逆运动学求解存在的多解、精度低及通用性差等问题,提出了一种适用于各类6R工业机器人求逆解的组合优化算法。根据经典D-H法建立了机器人运动学模型,以最小化位姿误差为目标,结合运动平稳性原则构造了逆解问题的目标函数,以线性加权和法设计了适应度函数。通过混沌映射初始化种群、收敛因子非线性更新、自适应惯性权重位置调整及引入模拟退火策略等4种措施得到了一种改进的鲸鱼优化算法,并用于逆运动学求解。组合算法将鲸鱼算法求解的结果作为初始值,再利用Newton-Raphson数值法迭代出满足精度要求的运动学逆解。仿真试验结果表明:改进后的鲸鱼算法求解性能得到了较大提高,相比于直接利用鲸鱼算法进行逆运动学求解,组合优化算法具有求解速度快、稳定性好、精度高的特点,证明了该算法求逆的可行性与有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 逆运动学 适应度函数 鲸鱼优化算法 组合算法
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基于反S函数的盐岩单轴压缩全过程蠕变模型 被引量:18
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作者 王军保 刘新荣 +3 位作者 宋战平 赵宝云 蒋斌 黄天柱 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2446-2459,共14页
为了研究盐岩的蠕变特性,对盐岩试件开展不同轴向应力下的单轴压缩蠕变试验。试验结果显示,盐岩稳态蠕变率和相同时刻的蠕变应变均随轴向应力增大而非线性增大,两者随轴向应力的变化规律均可用指数函数描述;盐岩蠕变过程具有非线性特征... 为了研究盐岩的蠕变特性,对盐岩试件开展不同轴向应力下的单轴压缩蠕变试验。试验结果显示,盐岩稳态蠕变率和相同时刻的蠕变应变均随轴向应力增大而非线性增大,两者随轴向应力的变化规律均可用指数函数描述;盐岩蠕变过程具有非线性特征,且轴向应力越大、蠕变时间越长,非线性特征越明显。为了确定盐岩长期强度,提出一种改进的稳态蠕变率拐点法,该法确定的盐岩长期强度值与等时应力–应变曲线拐点法确定的结果非常接近,可为类似研究提供一定的借鉴。从唯象学的角度出发,通过对S形函数求反函数的方法,提出一种新的岩石单轴压缩全过程蠕变模型,并利用盐岩蠕变试验结果对模型合理性进行验证。结果表明,该模型不仅能够描述盐岩在低应力水平下的衰减蠕变和稳态蠕变,还能反映高应力水平下盐岩单轴压缩蠕变破坏全过程,特别是能够反映加速蠕变。模型以一个统一的表达式即可描述盐岩单轴压缩蠕变全过程的3个阶段,克服了元件组合模型需要分段处理的缺点;同时,该模型表达式非常简单,方便应用。 展开更多
关键词 岩石力学 盐岩 蠕变特性 稳态蠕变率 长期强度 反S函数 蠕变模型
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一种神经网络方法在机械手控制中的应用 被引量:7
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作者 杨国军 崔平远 《电机与控制学报》 EI CSCD 2000年第3期179-182,187,共5页
采用多层前向神经网络建立机械手送运动学模型。提出了一种改进遗传算法来学习网络的权系数,其交叉概率根据解的适应度来自适应调整,变异概率根据迭代次数来动态调整。这样可以有效地克服传统的反向传播算法求解精度低、搜索速度慢、... 采用多层前向神经网络建立机械手送运动学模型。提出了一种改进遗传算法来学习网络的权系数,其交叉概率根据解的适应度来自适应调整,变异概率根据迭代次数来动态调整。这样可以有效地克服传统的反向传播算法求解精度低、搜索速度慢、易陷于局部极小的缺点。仿真结果表明,所提方法大大提高了机械手逆运动学解的精度,确保快速达到全局收敛。 展开更多
关键词 神经网络 遗传算法 逆运动学 机械手控制
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Inverse identification of the mechanical parameters of a pipeline hoop and analysis of the effect of preload 被引量:11
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作者 Ye GAO Wei SUN 《Frontiers of Mechanical Engineering》 SCIE CSCD 2019年第3期358-368,共11页
To create a dynamic model of a pipeline system effectively and analyze its vibration characteristics, the mechanical characteristic parameters of the pipeline hoop, such as support stiffness and damping under dynamic ... To create a dynamic model of a pipeline system effectively and analyze its vibration characteristics, the mechanical characteristic parameters of the pipeline hoop, such as support stiffness and damping under dynamic load, must be obtained. In this study, an inverse method was developed by utilizing measured vibration data to identify the support stiffiiess and damping of a hoop. The procedure of identifying such parameters was described based on the measured natural frequencies and amplitudes of the frequency response functions (FRFs) of a pipeline system supported by two hoops. A dynamic model of the pipe-hoop system was built with the finite element method, and the formulas for solving the FRF of the pipeline system were provided. On the premise of selecting initial values reasonably, an inverse identification algorithm based on sensitivity analysis was proposed. A case study was performed, and the mechanical parameters of the hoop were identified using the proposed method. After introducing the identified values into the analysis model, the reliability of the identification results was validated by comparing the predicted and measured FRFs of the pipeline. Then, the developed method was used to identify the support stiffness and damping of the pipeline hoop under different preloads of the bolts. The influence of preload was also discussed. Results indicated that the support stiffiiess and damping of the hoop exhibited frequency-dependent characteristics. When the preloads of the bolts increased, the support stiffness increased, whereas the support damping decreased. 展开更多
关键词 inverse identification PIPELINE HOOP fiequency response function MECHANICAL PARAMETERS PRELOAD
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关于DDE特征函数的反函数 被引量:7
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作者 任洪善 郑祖庥 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 1995年第4期20-26,共7页
本文讨论一类NDDE有关的超越特征的函数y=S(e^s+A)的反函数的性质,当S∈R时,可用这些性质建立NDDE振动性的新判别法。
关键词 DDE特征函数 反函数 振动性
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单转子风扇的三维反问题气动设计 被引量:8
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作者 陈乃兴 徐燕骥 +2 位作者 黄伟光 陈俊杰 陈晓东 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期23-28,共6页
采用准三维流函数反问题设计方法与三维 N-S求解方法的相互迭代对单转子风扇进行气动设计。在叶片初步计算中得到叶栅进出口气流角沿径向分布 ,并将它作为本文的目标函数。采用准三维反问题求解方法 ,依次构造出各个 S1流面上的叶片几... 采用准三维流函数反问题设计方法与三维 N-S求解方法的相互迭代对单转子风扇进行气动设计。在叶片初步计算中得到叶栅进出口气流角沿径向分布 ,并将它作为本文的目标函数。采用准三维反问题求解方法 ,依次构造出各个 S1流面上的叶片几何形状和气流角分布。然后再采用 N-S方程的求解方法 ,对叶片进行全三维流场的数值计算。通过 N-S方程计算结果与目标函数的对比 ,重新修正叶片出口气流角分布 ,并作为下一次反问题设计的目标函数。经过反问题与 N-S方程求解的反复迭代 ,最终得到满足设计要求的叶型。 展开更多
关键词 反问题 三维流函数 N-S求解 叶轮机械 气动热力学 单转子风扇 气动设计
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逆变器的逆传函及其在重复PD控制中的应用 被引量:5
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作者 孙朝晖 李剑 +1 位作者 段善旭 康勇 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2003年第2期72-74,78,共4页
介绍了一种用于单相CVCF逆变器的重复PD控制方法。采用了逆变器传递函数的逆函数来获得足够的稳定性和谐波抑制能力。运用基于W域的频率响应的数字方法设计了PD控制器。通过仿真分析和实验研究 ,该控制方案运用到一台采用TI公司TMS32 0F... 介绍了一种用于单相CVCF逆变器的重复PD控制方法。采用了逆变器传递函数的逆函数来获得足够的稳定性和谐波抑制能力。运用基于W域的频率响应的数字方法设计了PD控制器。通过仿真分析和实验研究 ,该控制方案运用到一台采用TI公司TMS32 0F2 4 0DSP的 4 0 0Hz 5 .5kW的逆变器上 。 展开更多
关键词 逆变器 等值电路 逆函数 传递函数 重复控制 PD控制
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目标函数设置对放疗逆向计划多目标优化过程的影响 被引量:7
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作者 李国丽 吴宜灿 +1 位作者 宋钢 王世芳 《原子核物理评论》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期233-236,共4页
目前放疗逆向计划中常用的目标函数有两种:基于剂量分布的目标函数和基于剂量-体积直方图(DVH)的目标函数。实际系统都基于单目标优化算法进行,不考虑逆向计划的多目标性。在Pareto多目标优化理论的基础上,研究逆向计划的目标函数设置问... 目前放疗逆向计划中常用的目标函数有两种:基于剂量分布的目标函数和基于剂量-体积直方图(DVH)的目标函数。实际系统都基于单目标优化算法进行,不考虑逆向计划的多目标性。在Pareto多目标优化理论的基础上,研究逆向计划的目标函数设置问题,比较基于剂量分布的目标函数和基于DVH的目标函数对多目标优化过程的影响,包括优化时间、收敛性和存在的问题等,为逆向计划过程中多目标优化目标函数的设置提供依据。 展开更多
关键词 逆向计划 目标函数 剂量分布 剂量-体积直方图
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构造模糊综合评价关系矩阵的两类特殊问题 被引量:6
11
作者 梁静国 《哈尔滨船舶工程学院学报》 CSCD 1994年第4期78-86,共9页
模糊综合评价关系矩阵的各组成元素均为模糊单值。转换向量型数据及精确统计数据是确定关系矩陈元素的两类特殊问题①。
关键词 模糊综合评价 关系矩阵 模糊向量 灰色系统
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PUMA机器人逆运动模拟退火粒子群求解方法 被引量:9
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作者 芮挺 朱经纬 +1 位作者 蒋新胜 廖明 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第3期27-29,共3页
机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂,要建立逆运动通用的解析算法相当困难。提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力,直接从正向运动方程出发求解机器人关节变量的方法,讨论了目标函数的建立方式及算法实现步... 机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂,要建立逆运动通用的解析算法相当困难。提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力,直接从正向运动方程出发求解机器人关节变量的方法,讨论了目标函数的建立方式及算法实现步骤。实验分析该方法在位置和姿态方面的求解精度,并证实了算法的有效性。 展开更多
关键词 PUMA机器人 逆运动学 模拟退火粒子群优化 目标函数
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改进遗传算法的ERT有限元模型拓扑结构优化 被引量:9
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作者 肖理庆 王化祥 +1 位作者 程红林 徐晓菊 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1490-1496,共7页
为了提高电阻层析成像逆问题精度,利用基于区间算法与粒子群算法的改进遗传算法,优化有限元模型拓扑结构。以模型每一层半径为变量(最外层除外),分别以有限元平均质量、敏感场均匀分布时模型均方根值的倒数以及两者的乘积为适应度函数,... 为了提高电阻层析成像逆问题精度,利用基于区间算法与粒子群算法的改进遗传算法,优化有限元模型拓扑结构。以模型每一层半径为变量(最外层除外),分别以有限元平均质量、敏感场均匀分布时模型均方根值的倒数以及两者的乘积为适应度函数,并引入三角形最长边与最短边的比值作为惩罚函数。仿真与实际实验结果表明,相比传统按等间隔原理剖分的有限元模型及其改进模型,优化后的模型能有效提高逆问题的精度,且以敏感场均匀分布时模型均方根值的倒数为适应度函数效果最理想。 展开更多
关键词 电阻层析成像 逆问题 区间算法 粒子群算法 遗传算法 惩罚函数
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不动点迭代法的一点注记 被引量:7
14
作者 高尚 《大学数学》 2003年第4期85-88,共4页
对于迭代函数不满足收敛定理假定条件的情况 ,提出了一种简单方法 .此方法对于迭代函数满足收敛定理假定条件的情况 ,可以加速序列收敛 .最后给出了实例和程序 .
关键词 不动点迭代法 反函数 收敛 方程求根问题
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用遗传网络校正传感器非线性误差的研究 被引量:6
15
作者 刘清 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2002年第12期31-33,共3页
文章描述了一种用反函数校正传感器非线性误差的方法,阐述了校正原理,提出了利用BP神经网络和遗传算法相结合,拟合传感器传输特性反函数的算法,该算法可将传感器传输特性的非线性模型,改造成为与实际物理过程相一致的不失真的线性模型,... 文章描述了一种用反函数校正传感器非线性误差的方法,阐述了校正原理,提出了利用BP神经网络和遗传算法相结合,拟合传感器传输特性反函数的算法,该算法可将传感器传输特性的非线性模型,改造成为与实际物理过程相一致的不失真的线性模型,给出了一个应用实例,其结果表明,可使传感器的非线性误差有较大的减少。 展开更多
关键词 遗传网络 校正 传感器 非线性误差 反函数 神经网络
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Cauchy中值定理的逆问题 被引量:8
16
作者 陈新一 王学海 《甘肃教育学院学报(自然科学版)》 2004年第1期5-9,共5页
对Cauchy中值定理作了进一步的研究,得到了Cauchy中值定理的逆问题.
关键词 CAUCHY中值定理 逆问题 函数 微分学
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Inverse Spectral Problem for Sturm-Liouville Operator with Boundary and Jump Conditions Dependent on the Spectral Parameter
17
作者 Hui Zhao Jijun Ao 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2024年第3期982-996,共15页
In this paper, the inverse spectral problem of Sturm-Liouville operator with boundary conditions and jump conditions dependent on the spectral parameter is investigated. Firstly, the self-adjointness of the problem an... In this paper, the inverse spectral problem of Sturm-Liouville operator with boundary conditions and jump conditions dependent on the spectral parameter is investigated. Firstly, the self-adjointness of the problem and the eigenvalue properties are given, then the asymptotic formulas of eigenvalues and eigenfunctions are presented. Finally, the uniqueness theorems of the corresponding inverse problems are given by Weyl function theory and inverse spectral data approach. 展开更多
关键词 inverse Problem Sturm-Liouville Operator Weyl function Eigenparameter-Dependent Jump Conditions
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利用滴定曲线方程和Origin精确绘制滴定曲线 被引量:7
18
作者 池泉 王献 《化学教育(中英文)》 CAS 北大核心 2020年第2期21-27,共7页
滴定曲线是滴定分析原理的重要内容。它显示了滴定过程中平衡体系性质的变化,可以获知化学计量点和滴定突跃信息,从而指导准确滴定判别或指示剂的选择。滴定曲线方程是滴定过程中体系的某种性质X(例pH)与滴定分数a(或滴定剂体积V)的关... 滴定曲线是滴定分析原理的重要内容。它显示了滴定过程中平衡体系性质的变化,可以获知化学计量点和滴定突跃信息,从而指导准确滴定判别或指示剂的选择。滴定曲线方程是滴定过程中体系的某种性质X(例pH)与滴定分数a(或滴定剂体积V)的关系方程,解析方程可获得函数X=f(a)的表达式。对一些较复杂的体系,推导函数X=f(a)较困难,但多数情况下反函数a=g(X)的推导更容易,表达式也更简洁。本文对酸碱、配位、氧化还原和沉淀滴定曲线方程进行了系统总结,并对不同情况下的函数X=f(a)或反函数a=g(X)进行了推导,拓展了教材内容。根据函数关系,在Origin中利用其函数绘图功能可直接绘制出滴定曲线,不用先生成数据点再绘图,方便快捷。用反函数绘图时增加数据点即可获得高精度的滴定曲线,可直接从滴定曲线上查找化学计量点和滴定突跃信息。 展开更多
关键词 滴定曲线 滴定曲线方程 ORIGIN 反函数
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遗传算法求解FDP问题 被引量:4
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作者 吴勇 郭京蕾 魏长华 《计算机工程与设计》 CSCD 2004年第4期561-563,共3页
FDP(Film-copy Delivering Problem)问题是一个典型的NP-Hard组合优化问题,长期以来,人们一直在寻求快速、高效的近似算法。介绍了一种适于求解FDP问题的遗传算法,详细地介绍了边重组杂交算子、反转变异算子的设计和分配选择概率的线性... FDP(Film-copy Delivering Problem)问题是一个典型的NP-Hard组合优化问题,长期以来,人们一直在寻求快速、高效的近似算法。介绍了一种适于求解FDP问题的遗传算法,详细地介绍了边重组杂交算子、反转变异算子的设计和分配选择概率的线性函数。通过实验表明,该算法正确、可行,而且计算的结果精确、快速。 展开更多
关键词 FDP 遗传算法 边重组杂交 反转变异 线性函数
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The Dbar-dressing method for the(2+1)-dimensional Date–Jimbo–Kashiwara–Miwa equation
20
作者 Shifei Sun Biao Li 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2024年第1期17-23,共7页
In this work,the(2+1)-dimensional Date–Jimbo–Kashiwara–Miwa(DJKM)equation is studied by means of the ■-dressing method.A new ■ problem has been constructed by analyzing the characteristic function and the Green’... In this work,the(2+1)-dimensional Date–Jimbo–Kashiwara–Miwa(DJKM)equation is studied by means of the ■-dressing method.A new ■ problem has been constructed by analyzing the characteristic function and the Green’s function of its Lax representation.Based on solving the ■ equation and choosing the proper spectral transformation,the solution of the DJKM equation is constructed.Furthermore,the more general solution of the DJKM equation can be also obtained by ensuring the evolution of the time spectral data. 展开更多
关键词 (2+1)-dimensional DJKM equation inverse spectral problem Green's function characteristic function ■-dressing method
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