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题名具有远近视距的两目视觉系统标定技术研究
被引量：7
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作者
石世锋
叶南
张丽艳
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第24期181-192,共12页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52075260)
中央高校基本科研业务费(3082020NP2020305)。
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文摘
工业机械臂在多工位作业时通常需要具有远近视距的双目视觉系统,用于全局目标定位和局域精确测量。由于具有远近视距的两目相机缺乏公共视场,无法由传统双目立体视觉标定内外参数,提出了一种基于点阵编码元和多视图几何的标定技术。首先为具有远近视距的两目系统制作与之视场大小匹配的两种尺寸的点阵编码元标定板,提出了一种基于灰度梯度的亚像素边缘定位方法以提高椭圆中心定位精度,并改进了点阵编码元的解码算法用于图像特征的稳健匹配。再利用不同视角下编码元的高精度中心像素坐标和图像间编码元的对应关系,通过多视图几何解算出两目相机的内参数和相对各自标定板的转换矩阵。然后由转换矩阵构造AX=ZB手眼标定方程形式,求解方程式中的X即可得到两目相机间的外参数。最后分析了两类优化方法对标定误差的抑制情况。实验结果表明,经优化后标定精度得到提高,角度误差为0.05°,位置误差为0.36 mm。
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关键词
机器视觉
内外参标定
多视图几何
亚像素边缘
编码元
手眼标定方程式
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Keywords
machine vision
intrinsic and extrinsic parameter calibration
multi-view geometry
sub-pixel edge
coded target
hand-eye calibration equation
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分类号
TN948.41
[电子电信—信号与信息处理]
TP391
[电子电信—信息与通信工程]
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题名一种基于平面模板的多摄像机标定方法
被引量：6
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作者
潘华伟
杨振先
高春鸣
雷渊
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机构
湖南大学信息科学与工程学院
湖南大学数字媒体研究所
湖南大学数学与计量经济学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2011年第11期4357-4360,共4页
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基金
国家"863"计划资助项目(2007AA010404)
国家科技支撑计划资助项目(2007BAH14B0
+2 种基金
2007BAH14B03)
湖南省自然基金资助项目(08JJ6041)
长沙市科技计划重大专项资助项目(K1003006-61)
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文摘
对于均匀环绕四周的多台摄像机,先对每个摄像机利用Zhang的平面模板标定方法单独获得内参;在外参计算方面,提出了一种多摄像机外参标定的新方法,该方法在ICP(iterative closest point)算法的基础上,结合了VR(view registration)算法的约束优化思想,先通过两两相邻像机间自由移动平面模板计算两者的位置关系,最后将每一个摄像机统一到一个世界坐标系。标定过程操作简便,易于实现。实验结果表明,本方法能够满足后续三维重建所需的精度要求。
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关键词
多摄像机
内外参
Zhang的标定
迭代近邻点算法
视图配准算法
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Keywords
multi-camera
intrinsic and extrinsic parameters
Zhang＇s calibration
ICP algorithm
VR algorithm
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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