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题名改进A^(*)算法的智能仓储物流机器人的路径规划
被引量：4
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作者
林俊
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机构
龙岩学院物理与机电工程学院
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出处
《三明学院学报》
2021年第6期51-58,共8页
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基金
福建省中青年教师教育科研项目(JAT190753)。
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文摘
机器人是智能仓储系统的重要设备,路径规划是物流机器人实现自主导航的关键技术之一。首先通过栅格法对智能仓储系统环境进行建模。其次,采用A^(*)算法求解从起始位置到目标位置的初始路径。最后,针对A^(*)算法规划路径中存在较多转折的问题,提出了一种基于L型路径趋势的改进A;算法。遍历初始路径中的转折节点,在没有障碍物的情况下,用与之构成回路的对角节点替换当前转弯节点,从而实现路径平滑。仿真实验表明,就算法运行时间而言,曼哈顿距离更适用于智能仓储物流机器人的路径规划;基于L型路径趋势的改进A^(*)算法,以微小的算法运行时间代价,有效减少了局部路径中的转折次数和累计转弯角度,提高了智能仓储物流机器人的作业安全和效率。
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关键词
智能仓储
物流机器人
A^(*)算法
L型路径趋势
路径规划
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Keywords
intelligent warehouse robot
Logistics robot
A^(*)algorithm
L-shaped path trend
path planning
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分类号
R318.08
[医药卫生—生物医学工程]
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