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论智能车路协同的概念与机理 被引量：9
1
作者 李斌 侯德藻 +2 位作者 张纪升 李宏海 黄子超 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2020年第10期134-141,共8页
车路协同是20世纪末伴随智能交通系统(ITS)发展而提出的,近年来随着移动通信、人工智能等技术快速发展而逐渐成为行业热点。首先,本研究从协调解决"车"与"路"矛盾的角度,简要回顾了车路协同思想和内涵的演进发展历... 车路协同是20世纪末伴随智能交通系统(ITS)发展而提出的,近年来随着移动通信、人工智能等技术快速发展而逐渐成为行业热点。首先,本研究从协调解决"车"与"路"矛盾的角度,简要回顾了车路协同思想和内涵的演进发展历程,并列举介绍了公路电子不停车收费(ETC)、智能公路磁诱导技术等广义车路协同技术案例。然后,本研究针对当前行业关注的面向交通安全和车辆控制功能需求,提出了基于车路直连通信技术的智能车路协同概念,以及包括车载系统、路侧系统及云控中心等组成部分的智能车路协同系统架构。最后,本研究从功能协同、运行协同、体制协同等3个层面阐述了智能车路协同的工作机理,其中,针对系统设计阶段的功能协同问题,主要论述了路侧功能与车载功能的技术比较优势,以及软硬件成本分摊原则,并提出了将车载和路侧功能作为一个整体进行冗余设计的观点;针对系统运行阶段的资源协同问题,初步建立了以计算和通信资源为对象、以系统时延和能耗开销最小为目标的车载和路侧系统间资源优化分配方法;在体制协同层面,主要从体制机制的角度阐述了涵盖标准、政策、法规等的路车一体设计、协同部署的原则。 展开更多
关键词 智能交通 智能车路协同 车路协同机理 功能协同 运行协同 体制协同
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车路协同环境下行车风险场模型的扩展与应用 被引量：13
2
作者 田野 裴华鑫 +1 位作者 晏松 张毅 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期447-457,共11页
车路协同(i-VICS)环境下,行车风险场是一种评估网联自动驾驶汽车(CAVs)行驶安全性的有效手段。目前主流的行车风险场模型未考虑车辆几何特性和航向角等影响行驶安全的信息,且忽视了自车因素对行车风险的影响,在安全评估的准确性上有待... 车路协同(i-VICS)环境下,行车风险场是一种评估网联自动驾驶汽车(CAVs)行驶安全性的有效手段。目前主流的行车风险场模型未考虑车辆几何特性和航向角等影响行驶安全的信息,且忽视了自车因素对行车风险的影响,在安全评估的准确性上有待进一步提升。该文提出了一种行车风险场的扩展模型,将碰撞时间(TTC)融入风险场模型,引入自车物理属性和运动状态,有效提升了模型的准确性,同时引入车辆几何特性与航向角信息,扩展了模型的适用范围。将风险场模型应用于典型交通场景,结果表明所提出的扩展模型可有效克服已有研究的不足;将扩展模型用于车辆轨迹规划问题求解,结果表明该模型可有效完成复杂场景下的车辆轨迹规划任务。 展开更多
关键词 系统模拟 车路协同(i-VICS) 网联自动驾驶汽车(CAVs) 行车风险场 碰撞时间(TTC)
原文传递
顾及通信延迟的车路协同高精度定位
3
作者 张红娟 钱闯 +2 位作者 招倩莹 李文卓 李必军 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期101-117,共17页
近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延... 近几年,随着智能交通和通信技术的发展,智能车路协同系统引起了广泛的关注。车辆的位置特征是智能交通中的基本元素。车路协同环境下,车辆可通过通信设备接收路侧端的定位信息进行自车定位。本文旨在解决车路协同环境中不稳定的通信延迟带来的定位误差的问题,提出了一种基于因子图的考虑通信延迟的车辆高精度定位模型。在GNSS的情况下,基于路侧激光雷达点云LiDAR聚类方法识别和定位目标车辆,通过4G通信网络将目标定位结果发送至车辆,采用因子图将当前时刻的车载惯性测量单元IMU测量信息与滞后的路侧目标定位结果直接融合,基于增量平滑推理方法,实现车辆位置、速度和姿态的最优估计。最后,结合实测和仿真数据,利用实车试验验证了本文方法,与传统处理时间延迟的外推法对比分析,结果表明本文方法可提高车辆的定位和测速精度,并消除了高度不稳定的通信延迟对定位的影响。 展开更多
关键词 车路协同 通信延迟 高精度定位 因子图 路侧感知 目标识别与定位
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基于Petri网的无信号交叉口车辆诱导及优化系统研究 被引量：2
4
作者 李佳澎 《软件导刊》 2018年第8期21-27,共7页
为充分利用现有城市道路交通空间,在车路协同环境下对无信号交叉口控制优化方法进行了研究。根据交通流冲突点理论,交叉口分为不同的空间区域,车辆进入不同的区域需要申请该区域路权资源;利用赋时Petri网建立无信号交叉口控制模型。根... 为充分利用现有城市道路交通空间,在车路协同环境下对无信号交叉口控制优化方法进行了研究。根据交通流冲突点理论,交叉口分为不同的空间区域,车辆进入不同的区域需要申请该区域路权资源;利用赋时Petri网建立无信号交叉口控制模型。根据优化算法,得到较优的车辆通行序列,从而实时引导车辆通过交叉口;分析了不同数量车辆对交叉口的延误时间、车辆平均延迟时间的影响,并将其与传统的信号控制方法进行对比。研究结果表明:基于Petri网的无信号交叉口控制方案改善了交叉口通行状况,控制效果优于传统的信号控制方法。 展开更多
关键词 车路协同系统 无信号交叉路口 PETRI网
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