智能汽车人机协同控制的研究现状与展望 被引量：59

1

作者 胡云峰 曲婷 +4 位作者 刘俊 施竹清 朱冰 曹东璞 陈虹 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1261-1280,共20页

随着人工智能、互联网技术、通信技术、计算机技术的快速发展,以电动化、智能化及网联化为基础的智能汽车成为汽车行业发展的一大趋势.按照汽车智能化、自动化的发展进程,美国汽车工程师协会将智能汽车的发展分为手动驾驶、驾驶辅助、... 随着人工智能、互联网技术、通信技术、计算机技术的快速发展,以电动化、智能化及网联化为基础的智能汽车成为汽车行业发展的一大趋势.按照汽车智能化、自动化的发展进程,美国汽车工程师协会将智能汽车的发展分为手动驾驶、驾驶辅助、部分自动化、有条件自动化、高度自动化和完全自动化6个级别,虽然不同层次、不同功能的汽车智能化技术正迅猛发展,但是真正意义上的全工况自动驾驶在短期内很难实现.因此,在未来很长一段时期内,智能汽车必然面对人机协同控制的局面,本文详细介绍了智能汽车人机协同控制中驾驶员建模及人机驾驶权动态优化控制的国内外研究现状,同时简要介绍了智能汽车测试与评价的国内外研究现状,提炼了共性问题,并对人机协同控制的发展趋势给出了一些观点. 展开更多

关键词 智能汽车 人机协同控制 驾驶员建模 测试与评价

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智能汽车环境感知与规划决策一体化仿真测试平台 被引量：15

2

作者 孙剑 黄润涵 +2 位作者 李霖 刘启远 李宇迪 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期236-246,共11页

为了解决智能汽车在虚拟仿真测试过程中存在的测试模块单一化、较难提供高密度高逼真交通流场景等问题,利用智能汽车仿真软件PreScan的环境感知仿真与规划决策开发工具箱MATLAB/Simulink,以及交通仿真软件Vissim快速生成高逼真环境车流... 为了解决智能汽车在虚拟仿真测试过程中存在的测试模块单一化、较难提供高密度高逼真交通流场景等问题,利用智能汽车仿真软件PreScan的环境感知仿真与规划决策开发工具箱MATLAB/Simulink,以及交通仿真软件Vissim快速生成高逼真环境车流的功能,搭建了智能汽车"软件在环"一体化测试平台。该平台可快速搭建智能汽车高逼真仿真场景,可快速有效地对智能汽车的环境感知与规划决策模块进行一体化仿真测试,还能综合评估智能汽车对交通流的影响。通过快速路汇入区仿真案例,验证了本仿真测试平台的有效性。 展开更多

关键词 智能汽车 一体化仿真测试 PreScan VISSIM 环境感知 规划决策

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基于数字孪生技术的智能汽车测试方法研究 被引量：7

3

作者 赵树廉 来飞 +5 位作者 李克强 陈涛 孟璋劼 唐逸超 吴思宇 田浩东 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期42-51,共10页

为加快自动驾驶功能的开发与验证,提出了一种基于数字孪生的智能汽车测试与评价方法。通过数字孪生测试技术,即真实车辆行驶在真实测试场地中,同时与虚拟的测试环境进行有效映射与结合,从而大大丰富智能汽车的测试验证环境、提高测试效... 为加快自动驾驶功能的开发与验证,提出了一种基于数字孪生的智能汽车测试与评价方法。通过数字孪生测试技术,即真实车辆行驶在真实测试场地中,同时与虚拟的测试环境进行有效映射与结合,从而大大丰富智能汽车的测试验证环境、提高测试效率和减小测试成本。本文将真实测试车辆和仿真测试工具相结合,搭建起数字孪生自动驾驶测试平台,实现算法的验证测试与评价,并给出了相应的案例分析。智能汽车数字孪生测试与评价技术的快速应用,对于加快自动驾驶车辆开发和推广有着积极的推动作用。 展开更多

关键词 智能汽车 数字孪生 验证测试 虚拟场景

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智能汽车整车在环测试台转向随动系统 被引量：7

4

作者 赵祥模 王文威 +1 位作者 王润民 徐志刚 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期116-126,共11页

针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上... 针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上,轮胎转向带动转向台转动,实现被测智能汽车的转向角采集;其次,在左右转向台上分别安装一对激光传感器,采集转角差作为控制系统的误差输入;然后,将输入的转角差、转角差变化率与单片机控制位置脉冲的比例积分控制参数(PI)建立两输入、两输出的模糊控制关系,以提高转向随动系统定位的准确性和稳定性;最后,根据传感器采集的数据和仿真试验数据调整参数,实现模糊控制器的优化控制。试验时,被测智能汽车的车载电脑控制方向盘以不同角速度转动,车辆控制器局域网络(CAN)总线与测试台上位机程序分别记录方向盘转角和转向随动系统转角。研究结果表明:当被测智能汽车方向盘以不同角速度进行测试时,台架的测试结果能够保持在固定区间且没有明显变化,能为智能汽车的转向性能测试提供可靠参数支持;转向随动系统的延时与被测智能汽车方向盘转角速度没有显著关系,转向随动系统的延时约为235.5 ms。 展开更多

关键词 汽车工程 智能汽车测试 整车在环测试 转鼓平台 转向随动 模糊PI控制 位置环前馈控制

原文传递

智能网联汽车仿真测试方法 被引量：7

5

作者 犹佐龙 《汽车工程师》 2019年第4期35-38,共4页

如何测试和验证智能汽车各个功能的有效性是智能汽车实现量产所面临的重要问题。针对智能网联汽车的测试和验证提出了一套仿真测试方法,涵盖了汽车的感知层测试、决策层测试以及人机交互测试。感知层测试包括摄像头、雷达以及V2X,摄像... 如何测试和验证智能汽车各个功能的有效性是智能汽车实现量产所面临的重要问题。针对智能网联汽车的测试和验证提出了一套仿真测试方法,涵盖了汽车的感知层测试、决策层测试以及人机交互测试。感知层测试包括摄像头、雷达以及V2X,摄像头采用暗箱的方式,雷达采用雷达模拟器的方式,V2X采用相应V2X射频模拟器;决策层测试采用的是控制器的硬件在环方式;人机交互测试采用的是驾驶模拟器的方式。该方法可为加速智能汽车的测试验证提供参考,缩短开发时间并降低开发成本。 展开更多

关键词 智能汽车 仿真测试 感知层 决策层 人机交互

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视觉导航智能汽车试验平台总体设计 被引量：3

6

作者 储江伟 施树明 +2 位作者 王荣本 郭烈 刘锐 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期214-219,204,共7页

在对实验型智能化视觉导航电动汽车行为分析的基础上 ,就智能化视觉导航汽车不同形式的控制体系结构特点进行了研究 ;系统地介绍了智能化视觉导航汽车试验平台设计的基本要求。

关键词 智能化视觉导航汽车 试验平台 总体设计 参数选择 控制体系结构

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面向车载相机采集图像的智能汽车测试场景关键性量化模型

7

作者 朱冰 黄殷梓 +2 位作者 赵健 张培兴 薛经纬 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期557-563,576,共8页

车载相机图像是构建智能汽车测试场景库的主要数据来源,但其中关键测试场景发生概率低,大部分场景的测试价值小,若将其直接应用于智能汽车测试会浪费大量测试资源。本文提出一种面向车载相机采集图像的智能汽车测试场景关键性量化模型... 车载相机图像是构建智能汽车测试场景库的主要数据来源,但其中关键测试场景发生概率低,大部分场景的测试价值小,若将其直接应用于智能汽车测试会浪费大量测试资源。本文提出一种面向车载相机采集图像的智能汽车测试场景关键性量化模型。首先,基于实车相机参数对实车采集的图像进行处理,输出对行车安全具有影响的参数;其次,基于风险场理论将参数整合,输出测试场景关键性量化结果;最后,对实车采集的图像进行测试场景关键性量化验证,结果表明本文模型可以精确输出测试场景关键性的具体数值,进而对比不同场景的测试价值,证明本文提出的模型可以有效筛选智能汽车关键测试场景。 展开更多

关键词 智能汽车 测试场景 关键性量化模型 车载相机图像 风险场理论

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智能汽车传感器实时功能模型及验证 被引量：6

8

作者 詹军 董学才 +2 位作者 洪峰 管欣 王战古 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期731-737,743,共8页

传感器模型是智能汽车虚拟验证的重要环节。本文中针对大型虚拟仿真环境下智能汽车测试验证的需要,研究建立了毫米波、激光和摄像头实时功能模型。首先,模型基于网格化方法建立了仿真数据的有效管理和快速检索引擎,研究了一种满足大规... 传感器模型是智能汽车虚拟验证的重要环节。本文中针对大型虚拟仿真环境下智能汽车测试验证的需要,研究建立了毫米波、激光和摄像头实时功能模型。首先,模型基于网格化方法建立了仿真数据的有效管理和快速检索引擎,研究了一种满足大规模仿真环境中多车传感需求的快速对象提取方法;其次,基于阴影体算法研究了二维平面内对物体之间遮挡关系进行判断的快速算法,模拟了物体之间的遮挡效果;再次,按照传感器的输出,对惯性坐标系下的物体坐标转换到传感器坐标形成标准输出;最后,根据传感器噪声特征,建立了噪声模拟模型。在虚拟测试平台中建立了德尔福ESR毫米波雷达、Ibeo四线激光雷达、德尔福IFV300单目照相机模型,对模型进行了功能和性能仿真验证,结果表明,本文中建立的传感器功能模型可较为精准地仿真模拟探测障碍物,探测精度满足要求,在普通计算机上达到亚毫秒级计算效率,满足实时性的要求。 展开更多

关键词 智能汽车 虚拟测试 传感器 功能模型 验证

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数据驱动的智能车辆目标检测能力测试评价方法 被引量：5

9

作者 张学显 刘伟 +2 位作者 余彪 许铁娟 周鹏飞 《计算机系统应用》 2017年第11期249-253,共5页

本文针对智能车辆目标检测能力测评存在的指标体系不完整、量化程度和测评实时性低等问题,聚焦智能车辆目标检测能力中的目标分类和目标识别,在这两个测评项目上提出了一套量化的评价指标体系,并用TOPSIS方法进行综合的评价.然后在此指... 本文针对智能车辆目标检测能力测评存在的指标体系不完整、量化程度和测评实时性低等问题,聚焦智能车辆目标检测能力中的目标分类和目标识别,在这两个测评项目上提出了一套量化的评价指标体系,并用TOPSIS方法进行综合的评价.然后在此指标体系的基础上搭建数据驱动的智能车辆目标检测能力测评平台,平台可满足对智能车辆目标检测能力测评的实时性要求.最后采用了若干组车辆检测算法对指标体系进行验证. 展开更多

关键词 智能车辆 目标检测 测评体系

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智能汽车测试工况与用户工况关联评价模型 被引量：4

10

作者 李文亮 周炜 +2 位作者 宋毅 张禄 张金玲 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期144-148,共5页

为研究智能汽车从用户工况到试验场测试工况有效性定量评价的问题,基于行车风险场理论,综合考虑加速系数、危险度覆盖率、最大危险度及危险度分布4个评价因子,提出了智能汽车测试工况与用户工况关联匹配模型和评价模型。关联匹配模型通... 为研究智能汽车从用户工况到试验场测试工况有效性定量评价的问题,基于行车风险场理论,综合考虑加速系数、危险度覆盖率、最大危险度及危险度分布4个评价因子,提出了智能汽车测试工况与用户工况关联匹配模型和评价模型。关联匹配模型通过"危险度相等"建立了测试工况与用户工况内在的理论关联关系,提出了危险度-工况次数分布尽量一致的原则。评价模型通过"有效性指数"建立了测试工况好坏的定量评价指标。提出了加速系数越大越好、样本危险度覆盖率越大越好、最大危险度越接近用户极限值越好、危险度分布相似性越高越好的4个原则。以车辆跟随场景作为算例对关联评价模型进行验证,3种测试工况的危险度均接近用户危险度,符合匹配模型的要求。计算3种测试工况的有效性指数并按照大小进行了排序,当改变4个评价因子的权重分配时,排序发生了变化。研究结果表明,关联匹配模型能够用于对智能汽车测试工况的有效性进行定量评价,评价因子权重分配会影响有效性指数,可以按需设定。 展开更多

关键词 汽车工程 评价模型 用户关联 智能汽车 测试工况

原文传递

仿真测试在智能网联汽车准入测试的政策应用与技术基础分析 被引量：2

11

作者 曾杰 谭龙 +3 位作者 丁雪聪 胡雄 廖伟 李慎言 《汽车文摘》 2022年第10期19-23,共5页

全面介绍了智能网联汽车仿真测试相关的政策导向、测试评价体系建设现状,对比分析了仿真测试与实车测试的特点,重点分析仿真测试的技术基础与技术应用于智能网联汽车产品准入测试的可行性。结果表明:仿真测试评价工具链在智能网联汽车... 全面介绍了智能网联汽车仿真测试相关的政策导向、测试评价体系建设现状,对比分析了仿真测试与实车测试的特点,重点分析仿真测试的技术基础与技术应用于智能网联汽车产品准入测试的可行性。结果表明:仿真测试评价工具链在智能网联汽车测试方面,已经具备了一定的技术基础,但需加速测试场景库的建设工作。 展开更多

关键词 智能网联 智能驾驶 仿真测试 测试标准

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基于虚拟测试的车辆横向MPC控制器的设计 被引量：2

12

作者 周雨辉 裴崇利 +1 位作者 韩经鲁 魏涛 《客车技术与研究》 2019年第5期40-43,共4页

针对智能汽车的横向控制,设计一种基于MPC控制原理的控制器,并通过Matlab构建虚拟测试场景和车辆动力学模型,对控制器进行仿真分析。

关键词 智能汽车 横向控制 MPC控制器 虚拟测试

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基于摄像头的直立行走智能车控制系统设计 被引量：1

13

作者 单宝明 蔡漫漫 《甘肃科学学报》 2017年第1期25-29,共5页

针对以往靠中心线提取速度较慢导致车模方向控制不稳,容易跑出赛道等问题,设计以K60微控制器为核心控制单元,利用CMOS摄像头对路径信息进行采集,在提取赛道边界和控制车体方向时创新性的使用了"窗口检测法"和"双比例&quo... 针对以往靠中心线提取速度较慢导致车模方向控制不稳,容易跑出赛道等问题,设计以K60微控制器为核心控制单元,利用CMOS摄像头对路径信息进行采集,在提取赛道边界和控制车体方向时创新性的使用了"窗口检测法"和"双比例"PD控制方法。"窗口检测法"能够缩短赛道边界的提取时间,提高搜索效率。双比例PD控制能够对比例参数P进行实时调整,进而更及时、准确地控制车模的运行方向。 展开更多

关键词 智能车 CMOS摄像头 窗口检测 双比例控制

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智能网联汽车测试场设计理论与实务 被引量：1

14

作者 孔令旗 《城市道桥与防洪》 2021年第3期32-33,M0007,共3页

智能网联汽车测试场设计需要将传统道路工程与新兴智慧交通工程深度融合,兼顾道路基础设施与智慧交通设施设计要求,引入互联网企业迭代与共享思维,提出测试相对集中、柔性可控可测、专用共享统筹、标准适度超前的基本设计理论,并结合国... 智能网联汽车测试场设计需要将传统道路工程与新兴智慧交通工程深度融合,兼顾道路基础设施与智慧交通设施设计要求,引入互联网企业迭代与共享思维,提出测试相对集中、柔性可控可测、专用共享统筹、标准适度超前的基本设计理论,并结合国内外多个测试场地情况,进行了完整解析。 展开更多

关键词 智能汽车 测试场 设计理论 柔性设计

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电动智能车试验平台控制策略设计及性能仿真

15

作者 张明杰 王丰元 +2 位作者 刘立强 邹旭东 周冬生 《汽车实用技术》 2018年第22期17-20,51,共5页

针对电动智能车试验平台开发要求,分析确定试验平台自动转向和自动制动等自动控制功能,设计搭建了试验平台的硬件结构。设计基于模型预测控制算法的横向控制器和基于增量式PID、模糊分档式控制算法的纵向控制器,完成对车辆横向和纵向控... 针对电动智能车试验平台开发要求,分析确定试验平台自动转向和自动制动等自动控制功能,设计搭建了试验平台的硬件结构。设计基于模型预测控制算法的横向控制器和基于增量式PID、模糊分档式控制算法的纵向控制器,完成对车辆横向和纵向控制。通过Carsim和Simulink建立联合仿真平台对车辆横向运动控制进行了仿真分析,仿真结果表明:智能车试验平台能够较好的跟踪期望行驶路径,并且具有较高的准确性和实时性。 展开更多

关键词 智能车 试验开发平台 智能控制 仿真分析

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智能汽车行驶安全测试评价系统架构设计

16

作者 张建国 杜磊 《道路交通科学技术》 2021年第1期11-14,共4页

随着汽车智能化发展趋势持续推进,汽车智能化系统越来越复杂,智能汽车的行驶安全性问题凸显,已成为智能汽车产品应用的主要难点之一,汽车行驶安全性测试评价是解决这一问题的重要环节。本文针对智能汽车行驶安全性测试评价需求,设计了... 随着汽车智能化发展趋势持续推进,汽车智能化系统越来越复杂,智能汽车的行驶安全性问题凸显,已成为智能汽车产品应用的主要难点之一,汽车行驶安全性测试评价是解决这一问题的重要环节。本文针对智能汽车行驶安全性测试评价需求,设计了测试评价系统架构。架构可基于高精度地理信息和高精度定位技术,利用路侧设备和车载设备采集测试车辆测试信息,并通过高速通信发送至管理中心,实现智能汽车行驶安全性测评。本研究为智能汽车行驶安全性测试评价系统开发提供了一种优化高可用架构设计方案。 展开更多

关键词 智能汽车 行驶安全 测评系统 架构设计

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自动引导车作业平台的研制

17

作者 夏锡全 王继先 +1 位作者 杨海东 李兆文 《安徽农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期428-431,共4页

自动引导车作业平台是研究自动引导车的基础,自动导航控制技术是自引车移动作业平台的重要技术之一。为了开展自引车移动作业平台及其导航控制技术研究,将计算机技术,传感器技术和数据通讯技术等集成与融合,研制了一种以蓄电池为电源,... 自动引导车作业平台是研究自动引导车的基础,自动导航控制技术是自引车移动作业平台的重要技术之一。为了开展自引车移动作业平台及其导航控制技术研究,将计算机技术,传感器技术和数据通讯技术等集成与融合,研制了一种以蓄电池为电源,步进电机为动力的自动引导车作业平台。在平台的基础上开发了视觉导航控制系统,论述了视觉导航控制系统的工作原理、控制方法。试验结果表明,该平台能按预定的路线行走。 展开更多

关键词 智能车辆 试验平台 视觉导航

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基于多模型切换的智能汽车横向控制

18

作者 业红玲 田英 +2 位作者 张杰 宋能学 黄鹤 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2018年第3期288-294,共7页

智能汽车面对的道路环境复杂易变,在某些极端工况下汽车侧向动力学进入非线性区域,侧偏刚度发生显著变化。针对智能汽车的轮胎侧偏刚度摄动,在智能汽车横向控制结构基础上,推导横向控制模型。以自适应侧偏刚度作为切换参数,设计具有鲁... 智能汽车面对的道路环境复杂易变,在某些极端工况下汽车侧向动力学进入非线性区域,侧偏刚度发生显著变化。针对智能汽车的轮胎侧偏刚度摄动,在智能汽车横向控制结构基础上,推导横向控制模型。以自适应侧偏刚度作为切换参数,设计具有鲁棒自适应特性的智能汽车横向控制器,该控制器通过侧偏刚度划分为多个局部鲁棒控制器,通过鲁棒控制裕度指标进行全局控制器的切换控制,并进行了硬件在环台架测试试验。结果表明:多模型切换的横向控制方法较常规方法有着更优的控制性能。 展开更多

关键词 智能汽车 横向控制 多模型切换 硬件在环实验

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基于参数反求法的目标假车底盘碾压模型修正

19

作者 刘志恩 袁金呈 +1 位作者 陈弯 卢炽华 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期520-524,621,共6页

针对某目标假车底盘结构设计开发中的碾压性能仿真分析问题进行研究,首先,通过非线性动力学有限元方法进行底盘碾压性能仿真,并与实验结果进行对比,分析指出误差较大的原因;其次,应用参数反求法对底盘碾压模型中的实验车车轮模型参数进... 针对某目标假车底盘结构设计开发中的碾压性能仿真分析问题进行研究,首先,通过非线性动力学有限元方法进行底盘碾压性能仿真,并与实验结果进行对比,分析指出误差较大的原因;其次,应用参数反求法对底盘碾压模型中的实验车车轮模型参数进行修正,基于遗传算法得到车轮模型参数的最优解;最后,依据车轮模型参数的最优解进行参数修正,修正车轮参数后的目标假车底盘碾压仿真模型仿真结果与实验值的拟合程度大幅提高。研究结果表明:测量点最大位移值误差由原来的16.7%下降到2.6%,评估点均方根误差下降了91.9%,可为后续结构损伤诊断及结构优化等仿真研究提供基准模型。 展开更多

关键词 智能汽车测试平台 参数反求法 目标假车底盘 碾压仿真 模型修正

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智能汽车LDWS辐射抗扰度的测试方法 被引量：5

20

作者 白云 贾晋 +1 位作者 李彪 黄雪梅 《安全与电磁兼容》 2017年第5期35-39,共5页

针对智能汽车车道偏离预警系统(Lane Departure Warning System,LDWS)辐射抗扰度测试的难点,通过分析LDWS的工作原理和预警触发条件,提出了半波暗室内触发和控制LDWS预警的有效方法。该方法利用汽车仿真软件Prescan和摄像头成像原理,搭... 针对智能汽车车道偏离预警系统(Lane Departure Warning System,LDWS)辐射抗扰度测试的难点,通过分析LDWS的工作原理和预警触发条件,提出了半波暗室内触发和控制LDWS预警的有效方法。该方法利用汽车仿真软件Prescan和摄像头成像原理,搭建可触发LDWS预警的虚拟环境模拟系统,通过实车标定和电磁仿真验证了该虚拟环境模拟系统的可行性,并结合汽车电磁辐射抗扰度测试的要求,建立了LDWS辐射抗扰度测试系统。 展开更多

关键词 智能汽车 车道偏离预警系统 辐射抗扰测试 虚拟环境 电磁仿真

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