基于机器视觉的机器人智能分拣实验平台开发 被引量：29

1

作者 李明枫 贺晓莹 +3 位作者 陆佳琪 梁波波 张朋 韦友锋 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第4期87-91,共5页

针对机器视觉和机器人技术设备分散和功能单一等问题,开发设计了基于机器视觉的机器人智能分拣综合实验平台。将机电传动控制、气动控制、工程光学、图像处理技术、机器人控制技术等有机融合,可开设物料传送装置拆装测绘、光学图像采集... 针对机器视觉和机器人技术设备分散和功能单一等问题,开发设计了基于机器视觉的机器人智能分拣综合实验平台。将机电传动控制、气动控制、工程光学、图像处理技术、机器人控制技术等有机融合,可开设物料传送装置拆装测绘、光学图像采集系统搭建、单片机控制系统设计、真空吸附搬运分拣气动回路设计、手眼标定与形状匹配图像处理、机器人操作控制、上位机软件开发等实验。该实验平台体现了教学设备的先进性和创新性,有利于提高学生的工程实践和创新能力。 展开更多

关键词 智能分拣 实验平台 机器视觉 机器人

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动力煤全粒级智能干法选煤工艺 被引量：14

2

作者 夏云凯 李功民 刘呈兵 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2016年第9期9-12,7,共4页

分析了当前各种块煤智能干选工艺的技术特点,并和ZM高效矿物分离机对小于80 mm块煤的分选效果进行了比较;采用原煤分级,大块煤智能分选,中块煤、小块煤ZM分选机分选相结合等新工艺可以实现动力煤全粒级入选,弥补普通干选工艺的局限性,... 分析了当前各种块煤智能干选工艺的技术特点,并和ZM高效矿物分离机对小于80 mm块煤的分选效果进行了比较;采用原煤分级,大块煤智能分选,中块煤、小块煤ZM分选机分选相结合等新工艺可以实现动力煤全粒级入选,弥补普通干选工艺的局限性,发挥不同粒级分选工艺的特长,实现干法选煤厂的精煤产率最大化。 展开更多

关键词 干法选煤 智能分选 全粒级入选 ZM分选机 γ射线分选 X射线分选

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基于机器视觉的可回收垃圾智能分拣系统设计 被引量：6

3

作者 张月文 李松恒 +2 位作者 张炜 龚远强 邓永胜 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第7期98-103,107,共7页

以优傲机器人UR10与深度相机Intel RealSense D435为基础,设计了一种基于机器视觉的可回收垃圾智能分拣系统。系统采用张正友标定法对深度相机进行高精度标定,保证了机器人识别抓取的定位精度;采用基于深度学习的YOLO v4目标检测算法和... 以优傲机器人UR10与深度相机Intel RealSense D435为基础,设计了一种基于机器视觉的可回收垃圾智能分拣系统。系统采用张正友标定法对深度相机进行高精度标定,保证了机器人识别抓取的定位精度;采用基于深度学习的YOLO v4目标检测算法和KCF目标跟踪算法,实现了对可回收垃圾的姿态估计与精准识别抓取;基于ROS系统,实现了智能分拣系统的模块化,完成了智能识别分拣系统的整体构建。以常见可回收垃圾为实验对象对系统可靠性与稳定性进行了验证。结果表明:机器人对目标的抓取成功率达97.6%,分拣成功率为96.4%。因此,本系统能够实现对常见可回收垃圾的高精度识别定位及抓取,分拣成功率高、自动化程度高,可应用于实际生产场景。 展开更多

关键词 智能分拣系统 机器人 机器视觉 标定 识别抓取

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煤炭干选新技术的研发应用和发展趋势 被引量：5

4

作者 杨飞 李磊 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2020年第11期1-7,I0001,共8页

结合具体干法选煤工程案例,分析了我国选煤存在的问题,扼要阐述了不同干法选煤设备的原理、适用范围和应用效果,归纳分析了干法选煤技术的特点,展望了干法选煤技术未来发展趋势,特别是在井下排矸中的应用前景。

关键词 ZM矿物高效分离机 智能分选机 空气重介分选机 末煤分选 易泥化煤 井下排矸

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一种基于PLC的多功能智能分拣机自动控制系统设计与应用 被引量：6

5

作者 熊征伟 章鸿 《机械与电子》 2019年第5期11-14,19,共5页

设计开发了一种多功能分拣机,从系统的硬件设计、软件设计及安装调试等方面进行实验研究。并在此基础上进行硬件拓展和软件功能升级,实现集扫码分拣、材质分拣、高度分拣为一体的多功能智能分拣系统,重点阐述了基于高度分析功能的实现... 设计开发了一种多功能分拣机,从系统的硬件设计、软件设计及安装调试等方面进行实验研究。并在此基础上进行硬件拓展和软件功能升级,实现集扫码分拣、材质分拣、高度分拣为一体的多功能智能分拣系统,重点阐述了基于高度分析功能的实现。实验结果表明,该研究对设备分捡功能提升具有重要借鉴意义,在实际生产中有很好的推广价值。 展开更多

关键词 智能分拣机 PLC 步进顺序控制

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油茶果采收机械与分选技术综述 被引量：1

6

作者 陈吉朋 汪亚东 周宏平 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期12-24,共13页

油茶是我国特有的木本油料作物,发展油茶产业,有利于丰富我国食用植物油供给体系,促进农民增收。近年来,我国油茶的种植和产量逐年提高,传统的人工作业已越来越难以适应油茶产业的发展。油茶的采收、分选等是油茶生产加工过程中的重要环... 油茶是我国特有的木本油料作物,发展油茶产业,有利于丰富我国食用植物油供给体系,促进农民增收。近年来,我国油茶的种植和产量逐年提高,传统的人工作业已越来越难以适应油茶产业的发展。油茶的采收、分选等是油茶生产加工过程中的重要环节,提高油茶采收和果壳籽粒分选的机械化、智能化可有效提升作业效率,降低人工成本,对油茶产业良性发展至关重要。首先,介绍了油茶的基本生物特性和国内种植现状;其次,分别对油茶果的采收方法,如人工采摘、半机械化采摘、机械化采摘、智能化采摘进行了总结和分类,同时对油茶果果壳籽粒分选方法,包括机械分选、机器视觉分选等进行了总结分析,在此基础上,对油茶果常用采收方法以及油茶果果壳籽粒分选技术进行对比分析;再次,总结了油茶果采收及果壳籽粒分选存在的问题和发展趋势;最后,给出了现阶段我国油茶果机械化采收和油茶果果壳籽粒分选的总体发展情况及需要解决问题的方向。系统介绍了油茶果采摘机械采收和油茶果分选装备及关键技术,可为油茶果采摘及分选装备研发提供参考。 展开更多

关键词 油茶果 采收机械 智能化采摘 分选机械 机器视觉分选

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马来西亚某石英砂矿石提纯除杂新工艺研究 被引量：3

7

作者 解志锋 丁利 万鹏 《现代矿业》 CAS 2022年第10期196-198,共3页

马来西亚某石英砂矿石含SiO_(2)为79.45%,Fe_(2)O_(3)含量为1.48%,TiO_(2)含量为1.04%,属普通石英砂原料。为了高效、低成本、无污染获得特级标准石英砂产品,进行了提纯新工艺研究。结果表明,矿石采用破碎—洗矿—智能分选抛废—磨矿—1... 马来西亚某石英砂矿石含SiO_(2)为79.45%,Fe_(2)O_(3)含量为1.48%,TiO_(2)含量为1.04%,属普通石英砂原料。为了高效、低成本、无污染获得特级标准石英砂产品,进行了提纯新工艺研究。结果表明,矿石采用破碎—洗矿—智能分选抛废—磨矿—1粗1精强磁选流程处理,获得了含铁0.0078%,含硅99.90%的特级标准石英砂产品。新工艺具有流程简单、设备常规、成本低、无污染特点,具有推广应用价值。 展开更多

关键词 石英砂 智能分选机 强磁选 Fe_(2)O_(3)含量 除杂

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海产品智能分拣装备与系统设计 被引量：3

8

作者 金宗毅 陶学恒 +3 位作者 金艳 冯怡然 王慧慧 张旭 《食品与机械》 北大核心 2022年第3期75-79,共5页

目的:解决当前中国水产行业分选加工效能不足、准确率低、成本高的现状问题。方法:选用智能机器人与传统机械相结合开发新的机械结构对海产品进行分级;同时运用基于机器视觉的智能识别技术对海产品进行分类(采用了适应海产品的改进的新... 目的:解决当前中国水产行业分选加工效能不足、准确率低、成本高的现状问题。方法:选用智能机器人与传统机械相结合开发新的机械结构对海产品进行分级;同时运用基于机器视觉的智能识别技术对海产品进行分类(采用了适应海产品的改进的新型Faster R-CNN算法),协同构建了一个能够智能、高效、自动分拣海产品的装备系统。结果:改进的新型Faster R-CNN算法识别技术在海产品检测中具有更高的检测准确率(海螺75.1%,扇贝80.3%,贻贝82.9%,蛤蜊86.2%)。结论:装备系统可以代替传统的人工操作模式,完成海产品的智能分拣过程。 展开更多

关键词 海产品 智能分拣 机器视觉 DenseNet Faster R-CNN

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大型智能滚筒精选机的应用与研究

9

作者 蒋江 刘新军 +2 位作者 扶宇阳 刘耀华 李煜 《农产品加工》 2023年第11期89-92,共4页

滚筒精选机在大米加工工艺中,应用在白米分级筛和称重包装机之间,将白米筛大碎米出口排出的物料进行精选,挑出碎米中的整米,进入包装售卖,提高了成品大米的得率,增加了大米加工厂商的利润,利于行业的发展;因此,滚筒精选机在大米加工工... 滚筒精选机在大米加工工艺中,应用在白米分级筛和称重包装机之间,将白米筛大碎米出口排出的物料进行精选,挑出碎米中的整米,进入包装售卖,提高了成品大米的得率,增加了大米加工厂商的利润,利于行业的发展;因此,滚筒精选机在大米加工工艺中非常重要。目前行业对大型化、智能化的要求越来越高,大型智能滚筒精选机的广泛应用也将会成为一种趋势。 展开更多

关键词 大型化 智能化 分选 滚筒精选机 袋孔

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TDS智能干选机分选原理 被引量：20

10

作者 李慧 《山东煤炭科技》 2017年第10期111-113,共3页

TDS智能干选机的原理为:利用伪双能X射线透射检测技术进行煤、矸识别,对煤和矸石进行数据分析,精确排除原煤中的矸石等杂质,大大提高了选煤厂的经济效益。

关键词 TDS智能分选机 原理 分析

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XRT智能拣选机在凡口铅锌矿的试验研究 被引量：15

11

作者 田志刚 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2019年第12期153-156,共4页

为提高矿山资源利用效率,凡口铅锌矿使用XRT智能拣选机分别对原矿和井采废石进行了预选抛废试验和废石抛分试验,原矿15~40mm粒级,铅锌回收率达99.68%;原矿40~90mm粒级,铅锌回收率达98.27%;废石抛分尾矿产率83.44%,抛分尾矿中铅、锌、硫... 为提高矿山资源利用效率,凡口铅锌矿使用XRT智能拣选机分别对原矿和井采废石进行了预选抛废试验和废石抛分试验,原矿15~40mm粒级,铅锌回收率达99.68%;原矿40~90mm粒级,铅锌回收率达98.27%;废石抛分尾矿产率83.44%,抛分尾矿中铅、锌、硫品位分别降至0.021%、0.03%和0.46%以下,抛分废石产品的放射性及含硫量均达到建筑用料要求。实践表明,抛废处理减少了入磨矿石量,降低了碎、磨、选的能耗和材耗,稳定了入磨入选矿石品位,减少了浮选尾矿的产量,缓解了尾矿库容压力,取得了良好的技术、经济和环保效果。 展开更多

关键词 XRT智能拣选机 原矿预选抛废 废石抛分

原文传递

智能选矸机器人系统的研究与应用 被引量：13

12

作者 江洪 宋勇 +1 位作者 隋国成 郑利东 《选煤技术》 CAS 2020年第4期81-87,共7页

为解决选煤厂人工选矸岗位劳动强度大且存在安全隐患等问题,设计了集煤矸智能识别和分拣于一体的智能选矸机器人系统。该系统设计主要包括机器视觉识别算法和机械手控制系统两部分,其中:机器视觉算法采用CornerNet-SqeezeNet模型,运算... 为解决选煤厂人工选矸岗位劳动强度大且存在安全隐患等问题,设计了集煤矸智能识别和分拣于一体的智能选矸机器人系统。该系统设计主要包括机器视觉识别算法和机械手控制系统两部分,其中:机器视觉算法采用CornerNet-SqeezeNet模型,运算速度块,识别效果好;机械手控制系统采用并联机械手和三坐标机械手,可充分发挥并联机械手高速重载特性和三坐标机械手灵活抓取的优势,对排队后的煤或矸石进行精准分拣。智能选矸机器人系统在开滦集团唐山矿业分公司实际应用结果表明:该系统识别周期在0.2 s以内,识别准确率为93.05%,机械手动作周期为1 s,拣出的煤块尺寸在50~300 mm之间,负载可达15 kg,分拣成功率达到90%以上。 展开更多

关键词 智能选矸 智能选矸机器人系统 机器视觉 机械手 分拣成功率

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煤炭干法分选技术应用与展望 被引量：7

13

作者 陈建强 常博 +2 位作者 刘昆轮 周恩会 段晨龙 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2021年第6期24-28,共5页

梳理了干法分选技术的研究进展,指出了目前干法分选技术的瓶颈,展望了未来干法分选研究的发展趋势与重点,为干法选煤技术的研究提供相关借鉴。

关键词 干法分选 智能干选机 复合式干法分选机 干法重介质流化床分选机

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X射线矿石分选设备的发展及应用 被引量：5

14

作者 范家豫 饶宇欢 +1 位作者 余新阳 刘思冬 《中国钨业》 CAS 2022年第6期32-41,共10页

随着高品位矿产资源的日益减少,低品位矿产资源不断地应用,碎磨和选矿成本持续上升。在矿石入磨前采用智能分选装备抛出低品位矿石和废石,提高矿石入磨品位,可以显著降低磨矿成本。X射线分选机用于预选抛废,在节省成本、改善企业能源利... 随着高品位矿产资源的日益减少,低品位矿产资源不断地应用,碎磨和选矿成本持续上升。在矿石入磨前采用智能分选装备抛出低品位矿石和废石,提高矿石入磨品位,可以显著降低磨矿成本。X射线分选机用于预选抛废,在节省成本、改善企业能源利用结构、改善环境情况、提高入选边界品位、延长企业服务年限具有积极作用。本文着重介绍了X射线透射分选机、X射线辐射分选机的发展历程与研究现状,包括设备工作流程,设备各系统原理与特点,国内代表性厂家设备的预选试验结果。 展开更多

关键词 智能分选技术 X射线分选机 预选抛废 XRF XRT

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智能煤矸石分选机器人的研究与应用 被引量：3

15

作者 申龙 单浩然 +1 位作者 王永利 胡云雷 《中国煤炭》 2023年第10期74-78,共5页

为解决煤炭生产过程中煤矸石分选难、智能化程度低等问题,研发了智能煤矸石分选机器人。详细介绍了煤矸石分选机器人的系统组成、智能识别系统以及执行机构,智能煤矸石分选机器人使用YOLOv5网络迅速对煤矸石进行定位,可将矸石的形状、... 为解决煤炭生产过程中煤矸石分选难、智能化程度低等问题,研发了智能煤矸石分选机器人。详细介绍了煤矸石分选机器人的系统组成、智能识别系统以及执行机构,智能煤矸石分选机器人使用YOLOv5网络迅速对煤矸石进行定位,可将矸石的形状、大小、位置、速度等信息传输到气动分拣装置,随后通过控制气动分拣装置使用高压气源吹出矸石,实现对煤矸石的智能分选。通过在双鸭山矿业集团有限公司和双鸭山市锦旸煤业有限公司等4个煤矿的实际应用表明,智能煤矸石分选机器人提高了煤矸石的分选效率,提升了煤矿的智能化程度,并取得显著的社会效益和经济效益。 展开更多

关键词 智能煤矸石分选机器人 煤矸石分选 干法选煤 机器视觉

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智能干选机在谢桥选煤厂应用探索与研究

16

作者 李衡 《科技创新与生产力》 2024年第9期120-122,共3页

为了解决分选精度低、矸石带煤率高、设备故障率高等问题,谢桥选煤厂结合生产实际,采用TDS智能干选机设备替换动筛跳汰系统。结果表明应用TDS智能干选机后,原煤破碎粒度上限提高,入洗大块与中块煤产率提高。采用TDS智能干选机明显改善... 为了解决分选精度低、矸石带煤率高、设备故障率高等问题,谢桥选煤厂结合生产实际,采用TDS智能干选机设备替换动筛跳汰系统。结果表明应用TDS智能干选机后,原煤破碎粒度上限提高,入洗大块与中块煤产率提高。采用TDS智能干选机明显改善了煤中含矸的情况,提升了块精煤品质。 展开更多

关键词 智能干选机 煤矸分离 分选 改造 节能增效

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全自动智能垃圾分类机开关的语音控制方法

17

作者 陈博宏 郭琳婧 《自动化技术与应用》 2024年第10期95-99,共5页

针对垃圾分类机使用环境噪声复杂导致语音识别质量较低的问题,提出全自动智能垃圾分类机开关的语音控制方法。首先输入语音信息,对语音信号进行预处理,提取信号特征,提取并预处理语音特征;结合隐马尔可夫模型和基于子空间的混合高斯模... 针对垃圾分类机使用环境噪声复杂导致语音识别质量较低的问题,提出全自动智能垃圾分类机开关的语音控制方法。首先输入语音信息,对语音信号进行预处理,提取信号特征,提取并预处理语音特征;结合隐马尔可夫模型和基于子空间的混合高斯模型构建语音识别模型;在训练完成的模型中输入语音特征,实现全自动智能垃圾分类机开关的语音控制。实验结果表明,所提方法的主观语音质量评估得分大于1.5,识别控制率大于50%,具有较强的环境噪声抑制能力,提高了语音识别质量。 展开更多

关键词 智能垃圾分类机 语音控制 梅尔滤波器 隐马尔可夫模型 混合高斯模型

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矿石智能分选机执行子系统仿真及参数多目标优化

18

作者 冯啟轩 张怀亮 +1 位作者 王周 闵湘川 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3683-3694,共12页

为改善矿石智能分选机执行子系统的工作性能,提高矿石分选的效率和准确率,提出基于多目标粒子群算法的矿石智能分选机执行子系统参数优化方法。基于CFD软件对矿石智能分选机空气喷嘴的气流进行仿真,采用MATLAB软件对矿石分选过程建立仿... 为改善矿石智能分选机执行子系统的工作性能,提高矿石分选的效率和准确率,提出基于多目标粒子群算法的矿石智能分选机执行子系统参数优化方法。基于CFD软件对矿石智能分选机空气喷嘴的气流进行仿真,采用MATLAB软件对矿石分选过程建立仿真模型,并通过高速相机拍摄矿石运动轨迹验证模型的准确性。应用正交旋转组合设计方法设计试验组合,仿真分析所选水平内气嘴角度、气嘴间距、气嘴直径、气嘴与滚筒距离、分界挡板与滚筒距离、喷吹气压以及喷吹高度这7个因素对夹带率和执行率的影响,并建立夹带率和执行率数学回归模型。以夹带率和执行率数学回归模型为目标函数,降低夹带率和提高执行率为优化目标,运用多目标粒子群优化算法进行参数优化。研究结果表明:参数优化后,设备的夹带率降低了3.19%,执行率提高了2.16%,对提高分选机工作效率和经济效益有着重要意义。 展开更多

关键词 矿石智能分选机 执行子系统 夹带率 执行率 多目标优化

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TDS智能干选机的优化改造应用

19

作者 李嘉 《工程建设（维泽科技）》 2024年第4期69-71,共3页

TDS智能干选机作为关键设备在矿山和冶金工业中扮演着重要角色。优化改造其功能和性能对提高生产效率、减少能源消耗和降低成本具有重要意义。本篇文章将探讨TDS智能干选机优化改造的重要性、存在的问题,并提出相应的改造方案,以期为相... TDS智能干选机作为关键设备在矿山和冶金工业中扮演着重要角色。优化改造其功能和性能对提高生产效率、减少能源消耗和降低成本具有重要意义。本篇文章将探讨TDS智能干选机优化改造的重要性、存在的问题,并提出相应的改造方案,以期为相关行业提供更有效的技术支持和改进方案。 展开更多

关键词 TDS智能干选机 优化改造 生产效率 成本降低

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TDS智能干选机与GDT机械动筛跳汰机的对比应用 被引量：2

20

作者 王晶晶 《机械研究与应用》 2019年第3期208-209,212,共3页

全面建设现代化高效能、低消耗、环保型矿井成为煤矿发展的必然趋势。本文主要分析了漳村煤矿选矸车间GDT机械动筛跳汰机的使用现状,从环保和经济效益角度对比TDS智能干选机与GDT机械动筛跳汰机的排矸工作原理、排矸特点。对比表明,TDS... 全面建设现代化高效能、低消耗、环保型矿井成为煤矿发展的必然趋势。本文主要分析了漳村煤矿选矸车间GDT机械动筛跳汰机的使用现状,从环保和经济效益角度对比TDS智能干选机与GDT机械动筛跳汰机的排矸工作原理、排矸特点。对比表明,TDS智能干选机排矸率高、辅助设备少、结构简单、易操作、没有水污染,使用TDS智能干选机能极大地节约运行成本、减少煤量损耗。 展开更多

关键词 GDT机械动筛跳汰机 TDS智能干选机 排矸基本原理 煤矸智能分选 煤矸识别 对比应用

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