基于Arduino的智能小车避障系统的设计 被引量：61

1

作者 戈惠梅 徐晓慧 +1 位作者 顾志华 张金龙 《现代电子技术》 2014年第11期118-120,共3页

针对智能小车存在的单面避障缺陷,设计了一种智能小车全方位避障系统,系统以Arduino为主控单元,以Linux为开发平台,通过传感器采集数据,经由程序控制,可实现全方位避障,解决了单面探测中存在的一些问题。实验结果表明,设计的全方位避障... 针对智能小车存在的单面避障缺陷,设计了一种智能小车全方位避障系统,系统以Arduino为主控单元,以Linux为开发平台,通过传感器采集数据,经由程序控制,可实现全方位避障,解决了单面探测中存在的一些问题。实验结果表明,设计的全方位避障系统有效地提高了避障成功率。 展开更多

关键词 智能小车 避障系统 超声波传感器

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基于单片机的红外避障系统设计 被引量：14

2

作者 田鹏 李泽滔 《自动化与仪器仪表》 2015年第6期40-42,共3页

近年来,智能车辆已经成为各国车辆工程领域研究的热点和汽车行业增长的新动力。本文就是介绍以STC89C52为核心控制芯片,以E18-D80N为红外传感器的红外避障智能车系统。主要目的就是探究智能车辆在遇到障碍物时所应该采取的自动正确反应... 近年来,智能车辆已经成为各国车辆工程领域研究的热点和汽车行业增长的新动力。本文就是介绍以STC89C52为核心控制芯片,以E18-D80N为红外传感器的红外避障智能车系统。主要目的就是探究智能车辆在遇到障碍物时所应该采取的自动正确反应,从而避免事故,保证人生安全。系统通过红外传感器探测智能车周边障碍物,传感器将探测信号传送给控制芯片,控制芯片通过程序判断,向智能车驱动模块传送准确驱动型号,控制智能车运动方向与速度。同时,编码器采集智能车速度信号并传输给主控芯片,通过相应算法计算出转速后通过LED显示程序显示,给出直观数据。该系统随智能车启动同时进行,当遇到障碍物自动正确给出处理信号,保证智能车行驶安全。 展开更多

关键词 STC89C52 智能车 红外避障 传感器 避障系统

原文传递

基于多传感器的智能小车避障控制系统设计 被引量：13

3

作者 陈威 陈静 《工业控制计算机》 2018年第7期41-42,共2页

针对当前大多数智能小车以单一的超声波传感器进行检测及避障的不准确性,设计了一种基于摄像头和超声波的多传感器智能小车避障控制系统。实验结果表明,该系统在智能小车自主行驶过程中,可实现快速避障,同时,基于多传感器的智能小车避... 针对当前大多数智能小车以单一的超声波传感器进行检测及避障的不准确性,设计了一种基于摄像头和超声波的多传感器智能小车避障控制系统。实验结果表明,该系统在智能小车自主行驶过程中,可实现快速避障,同时,基于多传感器的智能小车避障系统的准确度比单一传感器避障系统有了明显提高。 展开更多

关键词 智能小车 控制器 多传感器 避障系统

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果园整地旋耕机智能避障系统设计与试验 被引量：5

4

作者 林静 王东锐 +1 位作者 吕洲翼 王鑫宇 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期165-175,共11页

针对现有果园整地由于树干、树冠、电线杆及其他杆型障碍物等的影响,机具作业时果树株距间的区域也无法正常进行作业,需要人工协作进行排除障碍和二次补耕作业,且劳动强度大、工作效率低等问题,提出了一种适用于现代化果园种植模式下的... 针对现有果园整地由于树干、树冠、电线杆及其他杆型障碍物等的影响,机具作业时果树株距间的区域也无法正常进行作业,需要人工协作进行排除障碍和二次补耕作业,且劳动强度大、工作效率低等问题,提出了一种适用于现代化果园种植模式下的新型非接触式的避障旋耕机。设计了新的果园避障旋耕机,着重设计了旋耕机上的智能避障系统,主要由超声波传感器、单片机控制器、电磁换向阀和液压执行机构等组成。确定了智能避障系统的自动识别结构与控制原理结构,结合液压系统执行机构实现自动避障功能,确定了果园整地旋耕机智能避障系统的设计方案。对避障系统中的核心液压部分进行了理论设计,并运用FluidSIM-H软件进行了仿真分析,得到了液压油缸的速度与节流阀开口度的关系,验证了液压系统理论分析的可行性。通过田间试验,设计了三因素三水平的正交试验,对试验结果进行多元拟合回归分析和显著性检验,得到试验指标的回归方程并验证了数学模型显著,最后确定了果园智能避障系统的最佳作业参数组合为前进速度3.69 km·h~(-1)、旋耕机横向移动速度为0.52 m·s~(-1)、识别距离为0.41 m,此时的避障率为97.91%,达到了果园的农艺设计要求,提高了果园整地机械作业效率,为果园旋耕整地机进一步优化设计、改进和评价提供了一定的理论参考。 展开更多

关键词 旋耕机 智能控制 超声波识别 避障系统 液压系统

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单片机技术在智能小车避障循迹系统设计中的应用 被引量：9

5

作者 冯乔 《现代信息科技》 2020年第8期56-57,62,共3页

提出了智能小车避障循迹系统总体设计思路,并进而分析了智能小车避障循迹系统硬件设计,提出有效设计驱动模块、主控制模块、伺服电机模块、避障模块、循迹传感器、循迹系统设计,提出优化系统软件设计,从硬件设计与软件系统运行两个角度... 提出了智能小车避障循迹系统总体设计思路,并进而分析了智能小车避障循迹系统硬件设计,提出有效设计驱动模块、主控制模块、伺服电机模块、避障模块、循迹传感器、循迹系统设计,提出优化系统软件设计,从硬件设计与软件系统运行两个角度进行研究,由此论证智能小车避障系统设计过程中单片机的运用方式,要求有效设计智能机器人基本动作,实现智能小车循迹功能,为智能小车避障循迹系统设计提供了一定参考意见. 展开更多

关键词 单片机技术 智能小车 避障循迹系统 伺服电机模块

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基于Arduino多传感器的智能小车避障系统设计 被引量：8

6

作者 史烨桦 汪地 +1 位作者 万兵 孙玲玲 《计量与测试技术》 2018年第9期16-19,共4页

本文主要针对智能小车存在的对松软界面难以检测和受环境影响大等缺点,提出并设计了一种超声波与红外避障传感器相结合的避障系统,可以实现全方位的自动避障。系统以Arduino为主控单元,通过多个传感器数据的采集,经由计算机算法控制,系... 本文主要针对智能小车存在的对松软界面难以检测和受环境影响大等缺点,提出并设计了一种超声波与红外避障传感器相结合的避障系统,可以实现全方位的自动避障。系统以Arduino为主控单元,通过多个传感器数据的采集,经由计算机算法控制,系统硬件的各个模块相互配合,可使系统具有较高的自适应能力。实验结果表明,设计的超声波与红外避障传感器相结合的避障系统可有效的实现避障。 展开更多

关键词 智能小车 超声波传感器 红外避障传感器 避障系统

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采摘机器人智能避障决策系统——基于ZigBee和单片机 被引量：8

7

作者 聂章龙 张静 《农机化研究》 北大核心 2018年第12期130-134,共5页

首先介绍了碰撞危险度的原理及算法,基于决策、视觉采集、运动控制和ZigBee无线通讯4个子系统设计了采摘机器人智能避障决策系统;然后运用模糊控制理论实现了机器人避障功能,并对系统进行了MatLab仿真试验。结果表明:系统可以安全避开... 首先介绍了碰撞危险度的原理及算法,基于决策、视觉采集、运动控制和ZigBee无线通讯4个子系统设计了采摘机器人智能避障决策系统;然后运用模糊控制理论实现了机器人避障功能,并对系统进行了MatLab仿真试验。结果表明:系统可以安全避开障碍物,而且可以自主规划最优避障路径,符合设计要求,证明了智能避障决策系统的可靠性和可行性。 展开更多

关键词 采摘机器人 智能避障 决策系统 ZIGBEE 碰撞危险度 MATLAB

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基于STM32的智能扫地机器人避障系统的设计 被引量：8

8

作者 李海 《电子测试》 2018年第23期29-30,共2页

本文对STM32智能扫地机器人的避障系统进行研究设计,对系统结构、避障部分、车轮PID控制、系统避障设计等进行分析,通过清洁、移动、智能防盗报警、电源等系统的硬件部分和避障算法、PID控制方法等程序软件结合,实现自动清扫、语音控制... 本文对STM32智能扫地机器人的避障系统进行研究设计,对系统结构、避障部分、车轮PID控制、系统避障设计等进行分析,通过清洁、移动、智能防盗报警、电源等系统的硬件部分和避障算法、PID控制方法等程序软件结合,实现自动清扫、语音控制及防盗报警的功能,从而规避系统障碍。 展开更多

关键词 STM32 智能扫地机器人 避障系统

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基于激光SLAM自主导航技术的多功能共享轮椅

9

作者 刘凯 李鹏 +2 位作者 林群煦 林梓健 张立炜 《机械工程师》 2024年第4期45-48,共4页

共享轮椅可以使老年人和残障人士的生活更加便利。为了实现轮椅智能化的共享使用,创新设计了一种基于激光SLAM导航技术的多功能智能共享轮椅,该轮椅配备有激光雷达传感器,利用Cartographer算法的激光SLAM建图技术,对所在场所环境进行扫... 共享轮椅可以使老年人和残障人士的生活更加便利。为了实现轮椅智能化的共享使用,创新设计了一种基于激光SLAM导航技术的多功能智能共享轮椅,该轮椅配备有激光雷达传感器,利用Cartographer算法的激光SLAM建图技术,对所在场所环境进行扫描,完成地图构建;基于DWA动态窗口算法,应用多种控制方式来实现智能轮椅的自主导航、自主避障和定位。并用Rviz仿真验证了轮椅的各项功能,实现了轮椅在特定场所环境下使用的可行性和有效性。 展开更多

关键词 智能共享轮椅 机构设计 自动导航与避障 人性化系统设计

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基于STM32的智能小车避障系统设计

10

作者 聂晶晶 《电子技术（上海）》 2024年第6期42-43,共2页

阐述基于STM32的智能小车避障系统设计。通过主控制器模块、红外循迹模块、红外避障模块、电源模块、电机驱动模块和通信模块的协同工作,实现对路线的探测、自主避障和通信控制等功能。

关键词 STM32单机片 智能小车 避障系统

原文传递

面向预期功能安全的eVTOL智能避障系统运行时保证方法

11

作者 董磊 宋文佳 +2 位作者 陈曦 刘嘉琛 梁博尧 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期105-112,共8页

为保障电动垂直起降飞行器(eVTOL)在城市空中交通(UAM)场景下的预期功能安全(SOTIF),降低人工智能算法的验证难度,建立基于运行时保证(RTA)方法的避障模型。首先,使用人工势场法改进的柔性动作评价(SAC)算法作为eVTOL智能避障系统的复... 为保障电动垂直起降飞行器(eVTOL)在城市空中交通(UAM)场景下的预期功能安全(SOTIF),降低人工智能算法的验证难度,建立基于运行时保证(RTA)方法的避障模型。首先,使用人工势场法改进的柔性动作评价(SAC)算法作为eVTOL智能避障系统的复杂功能;然后,使用动态反应规划(DRP)作为智能航电系统的备用功能,以减缓SOTIF危险,同时,使用监视和决策模块采集环境状态,搭建RTA架构;最后,分别仿真仅使用复杂功能和具有RTA架构的避障系统,对比避障效果。结果表明:2种方法均可实现避障,但仅使用复杂功能的传统避障系统会带来SOTIF危险;经过RTA架构设计,可使eVTOL的安全飞行时长占比由78.4%提高到98.15%,总航路长度仅增加0.95%,在保障效率的同时,降低了在运行场景中的风险。 展开更多

关键词 预期功能安全(SOTIF) 电动垂直起降飞行器(eVTOL) 运行时保证(RTA) 城市空中交通(UAM) 智能避障系统

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船舶管理信息系统智能化发展探究 被引量：5

12

作者 刘冬 严卫祥 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第6期176-179,共4页

随着信息技术、大数据、人工智能等技术的发展,船舶管理信息系统向智能化发展是大势所趋。本文基于船舶管理信息系统的现状,对船岸交通管理信息系统和船舶管理信息系统智能化趋势进行探讨,探究了基于"船联网"的信息共享平台... 随着信息技术、大数据、人工智能等技术的发展,船舶管理信息系统向智能化发展是大势所趋。本文基于船舶管理信息系统的现状,对船岸交通管理信息系统和船舶管理信息系统智能化趋势进行探讨,探究了基于"船联网"的信息共享平台、智能信息决策系统和智能避障系统、以及智能路径规划的发展趋势,建立智能决策的神经网络模型和基于支持向量机的自主避障和路径规划模型,为未来船舶管理信息系统的智能化研究提供一定参考。 展开更多

关键词 船舶管理信息系统 智能信息决策 智能避障 智能路径规划 神经网络 支持向量机

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基于混沌遗传的智能吸尘器避障研究 被引量：5

13

作者 杜隆胤 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第3期762-765,共4页

智能吸尘器工作在陈设与障碍物较为复杂的非结构性的室内环境中,障碍物的形状与底部距地面的间隙差别较大,智能吸尘器经常在避障清扫中出现卡死的现象;提出基于混沌遗传的智能吸尘器避障方法,设计了多传感器互相协和工作的机器人避障系... 智能吸尘器工作在陈设与障碍物较为复杂的非结构性的室内环境中,障碍物的形状与底部距地面的间隙差别较大,智能吸尘器经常在避障清扫中出现卡死的现象;提出基于混沌遗传的智能吸尘器避障方法,设计了多传感器互相协和工作的机器人避障系统,使用超声波传感器对障碍物的距离进行测量,红外传感器进行障碍物是否存在的判断,将传感器的信息简化成一维编码,采用混沌遗传的方法对吸尘器的避障策略进行软件设计;实际的吸尘器测试证明,可以有效避开不同形状与不用高度的障碍物,系统具有良好的稳定性与鲁棒性。 展开更多

关键词 智能吸尘器 避障系统 超声波 红外传感器 混沌遗传

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基于邻域系统的智能车辆最优轨迹规划方法 被引量：5

14

作者 王星 赵海良 王志刚 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期1040-1047,共8页

针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题。以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义了曲线的弯阻指数,并以此为基础给出了邻域内的最优轨迹... 针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题。以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义了曲线的弯阻指数,并以此为基础给出了邻域内的最优轨迹曲线评判模型和求解算法;以插值方法所建立的满意轨迹曲线为例进行仿真。结果表明,该方法在选取智能车的行驶轨迹的平稳光滑性上有一定的优越性。 展开更多

关键词 智能车辆 自动驾驶 轨迹规划 车辆避障 邻域系统 最优轨迹 满意曲线 综合评判

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基于改进智能算法的多机器人舞蹈表演避障系统设计 被引量：2

15

作者 丁玲 任雪娇 赵昆 《自动化与仪器仪表》 2022年第11期216-219,共4页

多机器人舞蹈表演中受到场地大小、角度变化、外部光照等因素影响,导致机器人避障可控性不好,为了提高多机器人舞蹈表演避障能力,提出基于改进智能算法的多机器人舞蹈表演避障系统设计方法。构建多机器人舞蹈表演的步态运动学模型,采用... 多机器人舞蹈表演中受到场地大小、角度变化、外部光照等因素影响,导致机器人避障可控性不好,为了提高多机器人舞蹈表演避障能力,提出基于改进智能算法的多机器人舞蹈表演避障系统设计方法。构建多机器人舞蹈表演的步态运动学模型,采用多模态振荡稳定性调节的方法实现机器人舞蹈表演过程耦合动态调节,在翻滚、侧滚、爬行等形态模式下,采用人工智能学习算法进行机器人舞蹈表演避障学习训练,建立双层六杆闭链机构实现多机器人舞蹈表演避障姿态稳定性控制,在末端跟随运动模式下实现多机器人舞蹈表演避障系统设计。仿真测试结果表明,采用该方法进行多机器人舞蹈表演避障设计的鲁棒性较好,路径偏移量减小,能够实现机器人实时控制。 展开更多

关键词 改进智能算法 多机器人 舞蹈表演 避障系统

原文传递

智能汽车辅助驾驶技术设计策略研究 被引量：1

16

作者 高尚 《河南科技》 2020年第29期99-102,共4页

本文分析了智能汽车辅助驾驶系统的数据采集相关技术,指出了各类技术的适用性和优势,设计了超声波测距结合视觉信息采集的模式来进行避障,并研究了智能汽车避障行为,最后采用Carsim软件与Simulink联合仿真来模拟智能汽车跟车行为响应。... 本文分析了智能汽车辅助驾驶系统的数据采集相关技术,指出了各类技术的适用性和优势,设计了超声波测距结合视觉信息采集的模式来进行避障,并研究了智能汽车避障行为,最后采用Carsim软件与Simulink联合仿真来模拟智能汽车跟车行为响应。模拟结果表明,其基本符合车辆行驶过程的避障要求,跟车速度控制良好,达到了预期目标。 展开更多

关键词 智能汽车 辅助驾驶 避障策略 系统设计

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基于单片机的智能避障实训车教学设备的研制 被引量：1

17

作者 王敏 王辉 +1 位作者 陈金阳 张朝晶 《机电工程技术》 2020年第3期46-47,111,共3页

借鉴德国"双元制"的教学模式,以培养机电一体化专业人才的工程实践能力为目标,开发了基于AT89C51单片机的智能避障实训车教学设备。自主设计了双元制教学行动领域中培训模块的实训项目,涵盖了实训车教学设备的整体设计、机械... 借鉴德国"双元制"的教学模式,以培养机电一体化专业人才的工程实践能力为目标,开发了基于AT89C51单片机的智能避障实训车教学设备。自主设计了双元制教学行动领域中培训模块的实训项目,涵盖了实训车教学设备的整体设计、机械加工、电子控制系统装配与调试。实践证明其可以满足高职机电一体化专业教学需要,能够提高学生综合设计能力和实践动手能力。 展开更多

关键词 单片机 教学设备 智能避障 双元制

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地下无轨采矿装备智能避障技术和方法研究 被引量：6

18

作者 战凯 余乐文 +1 位作者 张达 张元生 《黄金》 CAS 2020年第9期77-80,共4页

在分析现有无轨采矿装备避障技术基础上,开发了三维避障探测系统,提出了一种基于三维环境探测的地下矿山无轨采矿装备智能避障预警方法。介绍了该技术的背景,建立巷道探测模型,包括横向距离和纵向距离判断方法。将该方法应用于铲运机,... 在分析现有无轨采矿装备避障技术基础上,开发了三维避障探测系统,提出了一种基于三维环境探测的地下矿山无轨采矿装备智能避障预警方法。介绍了该技术的背景,建立巷道探测模型,包括横向距离和纵向距离判断方法。将该方法应用于铲运机,证明了该方法在无人铲运机上的有效性和广阔的应用前景。 展开更多

关键词 地下开采 智能避障 无轨采矿装备 三维避障探测系统 分级预警 雷达

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基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统设计

19

作者 徐燕 肖红 袁新 《计算机测量与控制》 2024年第6期78-84,124,共8页

智能车辆所搭载监测设备对障碍物目标的识别准确性,影响行驶车辆的避障能力;为避免车辆与障碍物发生碰撞,提升智能车辆的避障能力,设计基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统;在底层控制单元中,按需连接纵横向导航控制元件与毫米波... 智能车辆所搭载监测设备对障碍物目标的识别准确性,影响行驶车辆的避障能力;为避免车辆与障碍物发生碰撞,提升智能车辆的避障能力,设计基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统;在底层控制单元中,按需连接纵横向导航控制元件与毫米波雷达摄像头,完成智能车辆主动避障控制系统的部件结构设计;利用毫米波雷达监测所得的车辆避障图像,定义空间坐标系转换条件,通过标定雷达相机参数的方式,实现基于毫米波雷达的智能车辆避障路径规划;建立车辆纵横向运动模型,根据避障安全距离计算结果,完善具体控制流程,联合各级硬件应用结构,完成基于毫米波雷达的智能车辆纵横向主动避障控制系统的设计;实验结果表明,所设计系统可在智能车辆通过障碍物目标时,保证车体与障碍物之间的距离大于0.3 m,能够避免碰撞行为发生,对于车载监测设备而言,其对于障碍物目标的准确识别能力得到了保障,能够有效提升智能车辆避障能力。 展开更多

关键词 毫米波雷达 智能车辆 主动避障控制系统 导航元件 空间坐标系 相机参数 安全距离

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