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题名家用智能看护机器人高精度里程计估计算法
被引量：1
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作者
余雷
刘怡明
张灵霖
徐扬
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机构
苏州大学机电工程学院
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出处
《河北科技大学学报》
CAS
北大核心
2022年第3期268-276,共9页
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基金
国家自然科学基金(61873176)
苏州大学第二十四批大学生课外学术科研基金重点项目。
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文摘
为了解决家用智能看护机器人车轮轮胎和地面作用力与电机输出力矩不平衡,易导致看护机器人产生滑动、里程计估计精度低的问题,引入牵引系数描述机器人滑动情况,推导含牵引系数的看护机器人运动学模型,以增量式光电编码器和惯性测量单元2种传感器为输入,将含牵引系数的运动学模型应用于基于扩展卡尔曼滤波算法的看护机器人里程计估计算法,搭建看护机器人实验系统完成算法验证。结果表明:在家用瓷砖地面,看护机器人分别以0.1,0.2,0.4 m/s的速度移动时,与传统里程计估计算法相比,所提出的机器人里程计估计算法的误差降低了40%左右。将含牵引系数的运动学模型应用于机器人里程计估计算法,可有效降低看护机器人的里程计估计误差,为提高看护机器人在室内地面的自主导航精度提供了一定的参考。
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关键词
机器人控制
智能看护机器人
里程计估计
多传感器融合
牵引系数
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Keywords
robot control
intelligent nursing robot
odometer estimation
multisensory fusion
traction coefficient
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种轻量化卷积神经网络的行为识别模型
被引量：2
- 2
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作者
郑勇峰
张小俊
王志鹏
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机构
天津渤海职业技术学院机电工程学院
河北工业大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2020年第5期111-116,共6页
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基金
河北省自然科学基金重点项目(E2018202338)
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1309400)。
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文摘
针对当前深度学习模型对硬件计算能力要求较高,难以在机器人控制系统中实际应用等问题,以智能护理机器人为应用背景构建了一种轻量化的卷积神经网络模型。首先,模型采用两层卷积层对行为进行特征提取,减少网络层数对硬件系统计算能力的要求。其次,为了有效提取人体行为特征,在卷积神经网络模型中引入跨层结构,以融合高层特征信息与低层特征信息,提高模型的识别效果,并建立了根据老年人的行为方式采集的具有4种行为类别的数据集。通过试验对比其他高性能行为识别模型的准确率及计算模型自身的运行速度,证明了文中提出的方法在有效识别人体行为的前提下可以应用在运算能力较差的机器人硬件系统中,具有良好的实际应用价值。
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关键词
智能护理机器人
行为识别
轻量化神经网络
跨层结构
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Keywords
intelligent nursing robot
behavior recognition
lightweight convolutional neural network
cross-layer structure
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP183
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名护理机器人技术发展综述
被引量：4
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作者
李奇林
曹宇
茆宁
俞成涛
刘凯磊
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机构
江苏理工学院机械工程学院
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出处
《江苏理工学院学报》
2020年第4期62-70,共9页
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基金
江苏省科技计划社会发展项目“基于智能机器人技术的失能老人护理与康复系统的研究”(BE2018641)
江苏理工学院社科基金项目“面向中国制造2025的常州智能数控与机器人产业发展研究”(KYY16506)。
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文摘
随着人口老龄化问题的凸显,护理机器人市场需求呈现上升趋势,其技术发展也十分迅速。介绍了助餐机器人、卫生护理机器人、复健机器人和智能护理床式机器人的特点及代表性型号,分析得出当前护理机器人的研究热点主要集中在机构优化创新设计、人工智能控制及安全性等方面。认为国内护理机器人的研究和应用与西方发达国家相比仍存在较大差距,今后的发展应该围绕突出护理机器人的特色功能、与人工智能相结合、提高护理机器人的安全性与可靠性等方面加以改进。
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关键词
护理机器人
助餐机器人
卫生护理机器人
复健机器人
智能护理床式机器人
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Keywords
nursing robots
food-assisted robot
health care robot
rehabilitation robot
intelligent nursing bedtype robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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