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无线传感器网络节点定位研究综述 被引量:32
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作者 吕淑芳 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第5期1-3,8,共4页
深入探讨分析了无线传感器网络定位技术,从无线传感器网络定位算法分类、评价指标、距离相关和距离无关定位算法等方面进行分析,重点对比了几种典型算法,结果表明:不同的算法具有应用环境单一性,应结合实际需求选择合适的算法。研究分... 深入探讨分析了无线传感器网络定位技术,从无线传感器网络定位算法分类、评价指标、距离相关和距离无关定位算法等方面进行分析,重点对比了几种典型算法,结果表明:不同的算法具有应用环境单一性,应结合实际需求选择合适的算法。研究分析了新型无线传感器网络定位方法,主要包括移动锚节点定位算法、三维空间定位算法和智能定位优化算法。总结当前无线传感器网络定位研究中存在的问题,并给出未来改进的研究方向。 展开更多
关键词 无线传感器网络 定位技术 算法分类 新型无线传感器网络定位方法 智能定位
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基于GPS与图像融合的智能车辆高精度定位算法 被引量:25
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作者 李祎承 胡钊政 +1 位作者 胡月志 吴华伟 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期112-119,共8页
车辆自定位是实现智能车辆环境感知的核心问题之一.全球定位系统(Global Positioning System,GPS)定位误差通常在10 m左右,不能满足智能车辆的定位需求;惯性导航系统成本较高,不适于智能车辆的推广.本文在视觉地图基础上,提出一种基于GP... 车辆自定位是实现智能车辆环境感知的核心问题之一.全球定位系统(Global Positioning System,GPS)定位误差通常在10 m左右,不能满足智能车辆的定位需求;惯性导航系统成本较高,不适于智能车辆的推广.本文在视觉地图基础上,提出一种基于GPS与图像融合的智能车辆定位算法.该算法以计算当前位置距离视觉地图中最近一个数据采集点的位姿为目标,首先运用GPS信息进行初定位,在视觉地图中选取若干采集点作为初步候选,其次运用Oriented FAST and Rotated BRIEF(ORB)全局特征进行特征匹配,得到一个候选定位结果,最后通过待检测图像中的局部特征点与候选定位结果中的三维局部特征点建立透视n点模型(Perspective-n-Point,Pn P),得到车辆当前的位姿,并以此对候选定位结果进行修正,得到最终定位结果.实验在长为5 km的路段中进行,并在不同天气及不同智能车辆平台测试.经验证,平均定位精度为11.6 cm,最大定位误差为37 cm,同时对不同天气具有较强鲁棒性.该算法满足了智能车定位需求,且大幅降低了高精度定位成本. 展开更多
关键词 智能交通 车辆定位 数据融合 智能车辆 计算机视觉
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基于数据链的智能导弹协同定位方法 被引量:23
3
作者 王小刚 郭继峰 崔乃刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期319-323,共5页
提出了一种基于数据链无线电测距功能实现智能导弹协同定位的方法。考虑智能导弹编队由领弹和攻击弹组成,给出了智能导弹编队协同作战模式和基于数据链的无线电测距方法;在此基础上,研究了领弹和攻击弹协同定位的方法,并推导了相应的协... 提出了一种基于数据链无线电测距功能实现智能导弹协同定位的方法。考虑智能导弹编队由领弹和攻击弹组成,给出了智能导弹编队协同作战模式和基于数据链的无线电测距方法;在此基础上,研究了领弹和攻击弹协同定位的方法,并推导了相应的协同定位模型。攻击弹通过数据链获得领弹的位置信息及其与领弹之间的伪距值,采用卡尔曼滤波方法融合伪距值与惯性导航系统输出,可以获得攻击弹的精确定位信息,从而实现了领弹与攻击弹之间的协同定位。针对所提出的智能导弹协同定位方法,进行了仿真研究。仿真结果验证了协同定位方法的有效性。 展开更多
关键词 智能导弹 协同定位 数据链 惯性导航系统
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基于RFID的图书馆智能书架系统的研究与设计 被引量:19
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作者 舒远仲 张丽 +3 位作者 朱玄华 田蕾 苏雁南 宋利康 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第6期2218-2222,共5页
传统图书馆管理系统不能准确提供图书当前位置信息、存在图书借还流程繁琐、图书错架和乱架严重等问题,为解决这些问题,对基于RFID技术的图书馆智能书架系统进行了研究和设计,提出了系统的三层体系架构。为实现图书的精确定位,改进了智... 传统图书馆管理系统不能准确提供图书当前位置信息、存在图书借还流程繁琐、图书错架和乱架严重等问题,为解决这些问题,对基于RFID技术的图书馆智能书架系统进行了研究和设计,提出了系统的三层体系架构。为实现图书的精确定位,改进了智能书架的定位方法,对图书的定位原理和定位算法流程进行了研究,设计了智能书架结构,建立了图书馆智能书架架位标识体系。对智能书架相关数据库表结构进行了分析设计,并实现了图书信息查询仿真界面。 展开更多
关键词 智能书架 RFID技术 系统架构 定位算法 参考标签 编码体系
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智能机器人仓储物流系统设计 被引量:19
5
作者 杜宇 姜伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第5期164-168,共5页
随着工业自动化技术的发展,密集型人工模式已经不能适应仓储物流的发展。为提高仓储的效率和质量,文章设计了一套智能机器人仓储物流系统及总控调度软件。该系统创新性集成了自动化立体仓库、AGV、机器人及传感器等硬件,总控调度软件与... 随着工业自动化技术的发展,密集型人工模式已经不能适应仓储物流的发展。为提高仓储的效率和质量,文章设计了一套智能机器人仓储物流系统及总控调度软件。该系统创新性集成了自动化立体仓库、AGV、机器人及传感器等硬件,总控调度软件与各机器人间通过以太网通讯,以管理和控制所有机器人,并协调各机器人工作。同时文中提出一种视觉精确定位方法提高AGV定位精度及系统稳定性。该系统具备存储、分拣、装配、配送等基本功能,而且能够适应高度动态的环境变化,最终通过齿轮箱的模拟装配拆解工作对该智能机器人仓储物流系统进行了应用验证。 展开更多
关键词 智能机器人 仓储物流系统 总控调度 视觉定位
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基于路标的智能车辆定位 被引量:15
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作者 钱钧 杨汝清 +2 位作者 王晨 周启龙 杨明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期894-898,共5页
为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行... 为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位. 展开更多
关键词 智能车辆 定位 激光雷达 路标 扩展卡尔曼滤波器
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自然场景下苹果采摘机器人视觉系统研究 被引量:15
7
作者 李娜 陈宁 《计算机技术与发展》 2018年第12期137-141,146,共6页
随着现代农业智能化技术的飞速开展,智慧农业系统的应用越来越多。农业采摘机器人作为智慧农业的一个新兴领域,成为近年来研究的热点。农业机器人的一个重要组成部分—视觉系统,它的性能好坏将直接影响果实识别和目标定位的准确性,从而... 随着现代农业智能化技术的飞速开展,智慧农业系统的应用越来越多。农业采摘机器人作为智慧农业的一个新兴领域,成为近年来研究的热点。农业机器人的一个重要组成部分—视觉系统,它的性能好坏将直接影响果实识别和目标定位的准确性,从而影响其采摘效率。面对自然环境中的果实目标,采摘机器人的视觉系统仍然面临着巨大的挑战。首先对智慧农业的研究现状进行分析概括,然后对目前自然场景中的苹果果实采摘现状进行分析,进一步对自然场景中的苹果果实受光照影响、果实重叠、果实相互遮挡、树枝遮挡等现状的识别以及所采用的研究方法进行了分析总结,指出各方面需要改进的问题,最后就自然场景中苹果果实目标的识别及其定位技术进行了展望。 展开更多
关键词 智慧农业 机器人 视觉系统 果实识别 目标定位
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智能建造——工程机械智能化 被引量:13
8
作者 陆亮 吴军凯 +1 位作者 孙宁 朱敏言 《液压与气动》 北大核心 2022年第6期1-9,共9页
将工程机械智能化概念融入智能建造的科学技术范畴,提出工程机械智能化为土建施工的工具智能化。在简要叙述智能建造大背景的前提下,以挖掘机为工程机械典型代表,首先叙述对其智能化分级定义的研究,总结其从辅助驾驶到全智能化的过程;... 将工程机械智能化概念融入智能建造的科学技术范畴,提出工程机械智能化为土建施工的工具智能化。在简要叙述智能建造大背景的前提下,以挖掘机为工程机械典型代表,首先叙述对其智能化分级定义的研究,总结其从辅助驾驶到全智能化的过程;再阐述当前智能挖机的研究进展和实际应用的成果;并就智能化前进道路上的液压技术和定位技术作了一定程度的分析:使用高性能的液压元件以适应自动控制,同时采用更加先进的控制算法提升系统的性能,而智能化的定位技术则依赖多种传感器和相应算法的应用。 展开更多
关键词 智能建造 工程机械智能化 液压技术 定位技术
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综合PNT场景增强系统研究进展及发展趋势 被引量:8
9
作者 张恒才 蔚保国 +2 位作者 秘金钟 潘树国 陆锋 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期491-505,共15页
定位导航授时(positioning navigation and timing,PNT)是国家重要战略基础设施,目前中国已经建立了完善的北斗天基增强系统、地基增强系统、低轨增强系统,室内外定位技术蓬勃发展,但声光电磁等多种定位技术手段在全球导航卫星系统(glob... 定位导航授时(positioning navigation and timing,PNT)是国家重要战略基础设施,目前中国已经建立了完善的北斗天基增强系统、地基增强系统、低轨增强系统,室内外定位技术蓬勃发展,但声光电磁等多种定位技术手段在全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)拒止环境受到诸多限制,在深空、深地、深海三深空间综合PNT依然面临许多困难。近年来,数字孪生、实景三维等战略逐渐落地,三维场景为提高综合PNT的完好性、连续性、可用性提供了新的机遇。对综合PNT场景增强国内外技术现状进行了系统梳理,总结了综合PNT场景增强系统面临的挑战,阐述了综合PNT场景增强系统建设主体、服务层次、系统架构等基本框架,展望未来中国的综合PNT体系是以北斗PNT为核心,天基增强、地基增强、低轨增强、场景增强多源信息集成的服务于全空间的综合PNT智能服务体系。 展开更多
关键词 综合PNT 场景增强 智能服务 智能融合 室内定位 位置服务 数字孪生
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基于智能空间的变电站机器人复合全局定位系统设计 被引量:12
10
作者 梁林勋 杨俊杰 楼志斌 《电测与仪表》 北大核心 2018年第24期100-105,共6页
变电站机器人对于坚强智能电网的建设具有重要意义,针对室外大范围环境下巡检机器人在没有任何初始位姿先验知识情况下,通过传感器观测全局定位的问题,结合智能空间技术,提出了一种智能空间下基于ZigBee指纹定位与改进粒子滤波的复合全... 变电站机器人对于坚强智能电网的建设具有重要意义,针对室外大范围环境下巡检机器人在没有任何初始位姿先验知识情况下,通过传感器观测全局定位的问题,结合智能空间技术,提出了一种智能空间下基于ZigBee指纹定位与改进粒子滤波的复合全局定位系统。该方法首先利用变电站环境下已有的无线网络,通过UPnP技术将机器人接入智能空间,在智能空间中采用BP神经网络进行ZigBee指纹初步定位,然后在初定位基础上利用粒子群优化的粒子滤波算法完成精确定位。实验结果表明,文中设计的算法实现了变电站机器人与智能空间的零配置与松耦合,可有效提高初始全局定位精度并改善算法性能,缩短迭代时间。 展开更多
关键词 变电站机器人 智能空间 全局定位 粒子滤波 粒子群算法
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轮式机器人定点运动的姿态调整 被引量:11
11
作者 郑建生 杨卫 徐胜 《电子器件》 CAS 北大核心 2017年第1期158-161,共4页
为解决带有转弯半径的轮式机器人(区别于带有履带、可原地自转的小车)在定点运动过程中的姿态调整。将电子罗盘与机器人移动平台组合起来,指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并初始化电子罗盘,使系统完成车体与电子罗盘的姿态同步。由... 为解决带有转弯半径的轮式机器人(区别于带有履带、可原地自转的小车)在定点运动过程中的姿态调整。将电子罗盘与机器人移动平台组合起来,指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并初始化电子罗盘,使系统完成车体与电子罗盘的姿态同步。由于车体转弯半径的存在以及车体长度的的影响,导致机器人无法正确行驶到指定的距离以及完成相同的车体姿态,所以解决这个问题对于未来智能车辆智能驾驶有十分重要的实用意义。 展开更多
关键词 智能机器人 姿态调整 智能控制 声定位 智能驾驶
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基于车路协同的车辆定位算法研究 被引量:11
12
作者 罗文慧 董宝田 王泽胜 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期1072-1077,1086,共7页
为解决道路交叉口车辆由于定位信号缺失或者延迟引起的车辆定位偏差较大的问题,提出了基于车路协同的协同地图匹配算法(cooperative map-matching, CMM).首先利用扩展Kalman滤波(extended Kalman filter,EKF)融合GPS与车载航位推算系统(... 为解决道路交叉口车辆由于定位信号缺失或者延迟引起的车辆定位偏差较大的问题,提出了基于车路协同的协同地图匹配算法(cooperative map-matching, CMM).首先利用扩展Kalman滤波(extended Kalman filter,EKF)融合GPS与车载航位推算系统(vehicular dead reckoning, DR)信息作为协同地图匹配的预先定位;然后基于短程通讯技术实现车辆信息的交换与共享,在电子地图的基础上,利用道路约束实现车辆进一步定位.为了验证算法的有效性,搭建了模拟真实场景的仿真环境进行实验.研究结果表明:采用EKF融合GPS/DR数据的交叉口车辆定位平均偏差为9.09 m,相比GPS的14.31 m,定位偏差减小30.87%;采用CMM算法的交叉口车辆,当参与CMM车辆数为7时,平均位置偏差为4.5 m,参与CMM车辆数为10辆时,平均位置偏差为2.75 m,相比EKF定位偏差减小69.74%. 展开更多
关键词 智能交通 协同地图匹配 车路协同 车辆定位系统 扩展Kalman滤波 协同定位
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基于多传感信息融合的智能车辆定位方法 被引量:9
13
作者 赵一兵 刘昌华 +3 位作者 郑震 郭烈 马振强 韩治中 《汽车工程学报》 2021年第1期1-10,共10页
针对高精度定位系统中地图的重要性问题,将定位问题分为无地图定位与基于地图定位,分别对智能车辆的定位问题进行探索。对研究的智能车辆、传感器及其定位问题进行建模分析,再对该平台实施传感器校准以减小系统误差。对于无地图定位问题... 针对高精度定位系统中地图的重要性问题,将定位问题分为无地图定位与基于地图定位,分别对智能车辆的定位问题进行探索。对研究的智能车辆、传感器及其定位问题进行建模分析,再对该平台实施传感器校准以减小系统误差。对于无地图定位问题,利用扩展卡尔曼滤波算法将里程计与惯性测量单元(IMU)数据相融合,通过试验证明航迹推测法存在累计误差,不适用于长距离位姿估计。对于地图定位问题,采用激光传感器构建室内环境地图,根据蒙特卡罗算法(粒子滤波算法)融合里程计、IMU、激光数据信息进行室内定位试验,结果表明,基于地图的定位方法可对累计误差进行校正,在该情况下位置定位成功率可达70%以上,角度估计成功率在直线轨迹情况下高达90%,证明了定位系统中地图的重要性。 展开更多
关键词 智能车辆 定位 多传感信息融合 扩展卡尔曼滤波 蒙特卡洛算法 粒子滤波算法 惯导测量单元
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基于机器视觉的烟箱包装带识别定位算法 被引量:7
14
作者 李长勇 亓利伟 曹其新 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期61-64,共4页
为了提高烟箱拆包的效率,提出了一种基于机器视觉的烟箱包装带识别与定位算法.首先将采集到的RGB颜色空间的彩色图像转换为OHTA颜色空间中的灰度图像,通过采用复合动态阈值法在变化光线强度下将箱体与背景分割开;然后用BLOB滤波算法滤... 为了提高烟箱拆包的效率,提出了一种基于机器视觉的烟箱包装带识别与定位算法.首先将采集到的RGB颜色空间的彩色图像转换为OHTA颜色空间中的灰度图像,通过采用复合动态阈值法在变化光线强度下将箱体与背景分割开;然后用BLOB滤波算法滤除图像中的噪声,沿箱体主轴利用剪切点搜索算法识别并定位了各条包装带的剪切位置.利用开发的智能烟草拆箱机器人系统,进行了大量的试验,结果表明:系统在光照强度为150~400 lx范围内,能对白、黑、灰、紫、青、黄、绿、蓝、咖啡色等9种颜色的包装带进行识别、定位,最大误差为7 mm,检测时间最长190 ms,满足实用要求. 展开更多
关键词 智能机器人 机器视觉 烟草 包装带 识别 定位 颜色空间
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车辆感知与定位研究——第29届国际智能车大会综述 被引量:8
15
作者 陶倩文 胡钊政 +2 位作者 蔡浩 黄刚 王相龙 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2019年第2期1-9,共9页
近年来,由于摄像头、激光雷达等传感器的更新换代和大数据、人工智能等高科技在汽车领域的广泛应用,汽车智能化的程度越来越高,智能汽车的整体制造近在眼前。第29届国际智能车大会(The 29^(th) IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Ⅳ... 近年来,由于摄像头、激光雷达等传感器的更新换代和大数据、人工智能等高科技在汽车领域的广泛应用,汽车智能化的程度越来越高,智能汽车的整体制造近在眼前。第29届国际智能车大会(The 29^(th) IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Ⅳ 2018)旨在促进全球智能汽车技术发展和国际汽车领域的交流合作。会议整体分为智能车的感知、决策、路径规划和控制等主题,探讨了当前智能车领域的最新技术动态以及未来发展前景。综述了会议报告的热点,从传感器数据融合、智能车定位与导航、激光雷达感知与定位和目标检测与识别等方面对车辆感知与定位技术的发展状态进行了分析,展望了未来车辆感知与定位研究的发展趋势,提出了深度学习方法与基于激光雷达的定位方法是未来车辆感知与定位可能的研究热点。 展开更多
关键词 交通信息 智能车 车辆定位 车辆感知 Ⅳ2018
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面向智能车定位的道路环境视觉地图构建 被引量:7
16
作者 李祎承 胡钊政 +2 位作者 王相龙 黄刚 蔡浩 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期138-146,213,共10页
为实现智能车视觉定位,提出了一种基于多视角、多维度道路环境表征的高精度视觉地图构建方法,该方法明确了视觉地图的表征模型,包括视觉特征、场景结构信息以及轨迹信息等。在视觉特征中,运用前视场景全局特征描述道路环境,视觉特征不... 为实现智能车视觉定位,提出了一种基于多视角、多维度道路环境表征的高精度视觉地图构建方法,该方法明确了视觉地图的表征模型,包括视觉特征、场景结构信息以及轨迹信息等。在视觉特征中,运用前视场景全局特征描述道路环境,视觉特征不局限于某一种特征描述子;在场景结构信息中,运用俯视路面的2D结构信息进行描述,该特征与前视视觉特征构成多视角;轨迹信息则通过视觉维度以及地理维度的多维度方式完成计算,在视觉维度中,通过平面单应性计算节点间的轨迹;地理维度中,通过高精度经纬度信息消除累积误差问题。试验选取武汉理工大学内长约700 m的半开放式环形路段进行试验。试验结果表明:制图的单节点平均误差为3.1 cm,标准差为2.3 cm,最大节点误差为9.3 cm,累积误差率为0.5%。运用所制地图进行定位检测,平均定位误差约为11.8 cm,因此,研究所提出的方法可应用于半开放式路段或固定场景的视觉地图构建,为实现智能车在上述场景的定位打下基础。同时,研究提出的制图方法不需使用双目摄像机,在降低数据存储量以及制图成本的前提下,实现了对道路环境的充分表征;此外,运用路面2D特征结构信息计算轨迹,解决了视觉3D重建精度不稳定的问题,为视觉地图构建提供了新的构建思路。 展开更多
关键词 交通工程 视觉地图 多维度道路环境表征 智能车 视觉定位 视觉特征
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基于路面指纹的高精度车辆定位 被引量:6
17
作者 王相龙 胡钊政 +2 位作者 李祎承 黄刚 蔡浩 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期38-45,共8页
车辆定位广泛使用基于视觉的定位方法,针对前视图像或侧视图像易受到周围环境的影响且定位过程中需要遍历匹配地图图像导致耗时较长的问题,本文提出一种基于俯视路面图像的表征模型——路面指纹.路面指纹包含GPS(Global Positioning Sys... 车辆定位广泛使用基于视觉的定位方法,针对前视图像或侧视图像易受到周围环境的影响且定位过程中需要遍历匹配地图图像导致耗时较长的问题,本文提出一种基于俯视路面图像的表征模型——路面指纹.路面指纹包含GPS(Global Positioning System),路面特征和图像特征点.该模型通过卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)结合连通区域识别待定位图像的路面特征信息,利用路面特征信息对GPS初定位筛选的地图节点进一步筛选从而提高定位效率.分别在路面特征信息密集和稀疏的路段下进行实验,实验结果表明,通过引入路面指纹使定位耗时减少20.3%,平均定位误差为47.4 mm.该方法能提高定位效率并实现高精度车辆定位. 展开更多
关键词 智能交通 路面指纹 深度学习 平面单应性 车辆定位 定位表征
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基于果蝇优化的WSNs三维节点定位算法 被引量:6
18
作者 王海云 李洁 张姣 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2018年第12期99-104,共6页
利用果蝇算法实现简单,收敛速度快,且有很高精度的优势结合三维空间定位特点,提出一种基于果蝇优化算法(FOA)的三维传感器网络节点定位算法.该算法将三维立体空间中未知节点与信标节点之间的估计距离和实际距离的误差值以taylor级数展开... 利用果蝇算法实现简单,收敛速度快,且有很高精度的优势结合三维空间定位特点,提出一种基于果蝇优化算法(FOA)的三维传感器网络节点定位算法.该算法将三维立体空间中未知节点与信标节点之间的估计距离和实际距离的误差值以taylor级数展开,作为果蝇优化算法中适应度函数,依靠算法较强的全局的搜索能力及其自主寻优能力保留每一组中最接近实际值的坐标;再通过算法的迭代比较,从保留值中选出最优坐标.仿真结果表明,本算法具有定位精度高、复杂度低、鲁棒性好的特点;并且通过与基于粒子群(PSO)的定位算法比较,说明本算法其受到信标节点个数及通信距离变化的影响很小,验证了算法的实用性. 展开更多
关键词 无线传感器网络 三维定位 果蝇优化算法 定位精度 智能定位
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路面路标高精度地图构建与多尺度车辆定位 被引量:6
19
作者 胡钊政 孙莹妹 李祎承 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期149-156,共8页
为提高智能车定位精度,提出一种利用路面标志构建高精度地图的方法,并在制作的地图基础上提出多尺度车辆定位算法.以路面路标为核心构建高精度视觉地图,地图中每个路标均包含路标视觉特征、几何结构信息,以及其在参考坐标系的精确的位... 为提高智能车定位精度,提出一种利用路面标志构建高精度地图的方法,并在制作的地图基础上提出多尺度车辆定位算法.以路面路标为核心构建高精度视觉地图,地图中每个路标均包含路标视觉特征、几何结构信息,以及其在参考坐标系的精确的位置关系.在定位过程中,首先通过GPS粗匹配计算车辆位置在地图中的位置范围;然后匹配地图中的视觉特征实现路标级定位;最后通过地图中的路标的几何结构信息与参考位置关系实现车辆位置的精确计算,从而实现基于路面路标高精度地图的车辆多尺度定位.针对某大学校园约3.4 km的道路路面标志(包括路面直行箭头、右转箭头、井盖等)进行高精度地图构建,并以之为基础实现车辆定位.定位实验结果表明:算法平均定位误差为12.5 cm,最大定位误差为23.3 cm.定位采取先制图后定位以及多尺度匹配的策略为高精度智能车定位建议了一种新的方法. 展开更多
关键词 智能车 车辆定位 路面路标 多尺度定位 高精度视觉地图
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电气工程自动化系统中的智能技术运用
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作者 顾妍 《电子技术(上海)》 2024年第4期252-253,共2页
阐述电力工程自动化系统中的智能技术应用,包括智能化操控、电气工程的优化设计、故障定位、模糊逻辑控制的应用。探讨电气工程自动化智能化技术的发展趋势。
关键词 自动化技术 智能控制 故障定位 模糊逻辑控制
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