基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究 被引量：13

1

作者 吕恩利 林伟加 +3 位作者 刘妍华 王飞仁 赵俊宏 吴鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期394-402,共9页

干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转... 干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件,建立路径曲率最小化的目标函数,并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数。仿真结果表明,针对不同位姿的托盘拾取场景,该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径。在仓库中进行路径规划及跟踪试验,试验表明,在前进距离为6 500 mm、托盘横向偏移距离1 500 mm、偏移角15°的场景下,终点横向偏移误差4. 71 cm,终点航向角误差为9. 6×10^(-3)rad,验证了算法的可行性。 展开更多

关键词 智能叉车 托盘拾取 路径规划 三次均匀B样条曲线 多约束条件 曲率最小

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基于改进蚁群算法的铅锭转运智能叉车路径规划技术研究

2

作者 唐雄 彭强 +1 位作者 姜智 姜勇 《中国矿业》 2023年第S01期257-262,共6页

有色金属冶炼生产过程复杂,环境恶劣,自动化水平低,工艺和装备相对落后,严重制约着我国有色金属冶炼行业的健康发展。以国内某铅锌冶炼厂智能工厂项目为依托,对粗铅锭转运过程智能叉车路径规划技术进行研究,提出了一种基于改进蚁群算法... 有色金属冶炼生产过程复杂,环境恶劣,自动化水平低,工艺和装备相对落后,严重制约着我国有色金属冶炼行业的健康发展。以国内某铅锌冶炼厂智能工厂项目为依托,对粗铅锭转运过程智能叉车路径规划技术进行研究,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法,并与传统蚁群算法进行了仿真对比,研究结果表明,改进后的蚁群算法使铅锭智能叉车路径规划搜索效率显著提升,可很好的实现应用场景最优路径规划。 展开更多

关键词 无人叉车 智能叉车 遗传算法 路径规划 铅锌冶炼

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新技术在叉车装配车间工艺设计中的应用 被引量：1

3

作者 葛晖 王仲恒 马闯 《工程建设与设计》 2020年第21期157-160,共4页

新技术的不断涌现以及智能化车间的建设需求,使传统的车间工艺设计面临挑战。如何将新技术运用于生产实际,切实提升企业核心竞争力和改进产品质量是值得每一名工程技术人员持续研究的问题。论文以某企业拟新建40000台叉车为例,介绍装配... 新技术的不断涌现以及智能化车间的建设需求,使传统的车间工艺设计面临挑战。如何将新技术运用于生产实际,切实提升企业核心竞争力和改进产品质量是值得每一名工程技术人员持续研究的问题。论文以某企业拟新建40000台叉车为例,介绍装配车间工艺设计要点及各工艺环节新技术的应用。 展开更多

关键词 智能化 工程机械 叉车 装配车间 工艺设计

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基于特征分割与匹配的智能叉车定位算法 被引量：1

4

作者 丁松 周奎 +4 位作者 李凯 王鑫 蔡营 梁黄黄 付勇智 《湖北汽车工业学院学报》 2021年第2期64-69,共6页

针对智能叉车现有主流定位方法中存在的精度低问题,提出了基于特征分割与特征匹配的定位算法。建立了应用环境的特征地图和反光柱系统,同时推导了智能叉车航向角计算公式;设计了基于反光柱反射点特征分割算法和以反光柱之间距离为先验... 针对智能叉车现有主流定位方法中存在的精度低问题,提出了基于特征分割与特征匹配的定位算法。建立了应用环境的特征地图和反光柱系统,同时推导了智能叉车航向角计算公式;设计了基于反光柱反射点特征分割算法和以反光柱之间距离为先验条件的特征匹配算法;搭建了智能叉车定位系统,并对定位算法的精度与可靠性进行测试验证。实验结果表明:定位算法误差小,精度和稳定性高。 展开更多

关键词 反光柱系统 特征分割 特征匹配 智能叉车

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基于物联网的智能叉车远程诊断与维护系统的研究和应用 被引量：1

5

作者 曹焱 李军汲 《中国仪器仪表》 2018年第12期35-39,共5页

叉车在物流作业中得到广泛的应用并受到市场的重视。对于叉车的维护和管理对智能化的要求越来越高。本文针对叉车远程管理的需求,提出一种基于物联网的智能叉车的远程诊断与维护系统方案,实现远程对智能叉车的状态监控、故障诊断,以及... 叉车在物流作业中得到广泛的应用并受到市场的重视。对于叉车的维护和管理对智能化的要求越来越高。本文针对叉车远程管理的需求,提出一种基于物联网的智能叉车的远程诊断与维护系统方案,实现远程对智能叉车的状态监控、故障诊断,以及远程对叉车的维护和权限管理。该系统在工厂中得到良好的应用。 展开更多

关键词 物联网 智能叉车 远程诊断 维护 权限管理

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考虑横滑因素的变负载智能叉车的运动建模和分析

6

作者 马斌良 黄玉美 +1 位作者 史恩秀 上官望义 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第21期2604-2607,共4页

将负载质量和质心位置的变化转化为智能叉车整体质量和质心的变化,通过坐标变换对基于横滑特性的智能叉车变负载圆周运动进行建模;运用仿真软件分析了负载质量和质心位置的变化对智能叉车轨迹的影响,研究表明,负载质量和质心位置的变化... 将负载质量和质心位置的变化转化为智能叉车整体质量和质心的变化,通过坐标变换对基于横滑特性的智能叉车变负载圆周运动进行建模;运用仿真软件分析了负载质量和质心位置的变化对智能叉车轨迹的影响,研究表明,负载质量和质心位置的变化会造成不同程度的过转向。 展开更多

关键词 智能叉车 横滑 运动建模 仿真 过转向

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基于Hermite曲线的智能叉车过渡轨迹规划和跟踪

7

作者 马斌良 赵俊峰 +2 位作者 陆军 张海涛 史恩秀 《起重运输机械》 2013年第3期85-88,共4页

研究了一种差速轮式智能叉车。该智能叉车的运动轨迹由直线段和圆弧段组成,直线段和圆弧段的直接过渡会造成智能叉车轮速的突变,导致智能叉车运动的不稳定。为了克服这个缺点,基于Hermite曲线提出直线段和圆弧段的过渡轨迹的概念。介绍... 研究了一种差速轮式智能叉车。该智能叉车的运动轨迹由直线段和圆弧段组成,直线段和圆弧段的直接过渡会造成智能叉车轮速的突变,导致智能叉车运动的不稳定。为了克服这个缺点,基于Hermite曲线提出直线段和圆弧段的过渡轨迹的概念。介绍了智能叉车轨迹跟踪的算法,并结合运动控制卡PMAC的运动特点,在样机XAUTAGV-100上进行了过渡轨迹的试验验证,试验结果表明,采用过渡轨迹后驱动轮速度平滑过渡,没有突变,对进一步提高该类智能叉车的运动稳定性有一定的意义。 展开更多

关键词 智能叉车 轨迹规划和跟踪 过渡轨迹

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基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划 被引量：11

8

作者 吕恩利 阮清松 +3 位作者 刘妍华 王飞仁 林伟加 董冰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期359-366,共8页

为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四... 为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。 展开更多

关键词 智能叉车 仓储环境 避障路径规划 动态识别区 准均匀B样条曲线

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干果仓储智能叉车交互式虚拟仿真平台设计与试验 被引量：5

9

作者 吕恩利 罗毅智 +3 位作者 王昱 王飞仁 林伟加 刘妍华 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第2期103-108,共6页

为缩短干果仓储智能叉车自动化开发周期、提高作业可视化、人机交互性,基于Unity3D虚拟现实技术,设计干果仓储智能叉车交互式虚拟仿真平台。该平台首先采用SolidWorks等三维建模软件,创建叉车、货架等对象的三维模型,然后以仓库管理系... 为缩短干果仓储智能叉车自动化开发周期、提高作业可视化、人机交互性,基于Unity3D虚拟现实技术,设计干果仓储智能叉车交互式虚拟仿真平台。该平台首先采用SolidWorks等三维建模软件,创建叉车、货架等对象的三维模型,然后以仓库管理系统为中间对象,建立虚拟平台和实车平台通讯,其次利用Unity3D虚拟引擎技术中的函数、组件和插件模拟传感器与运动模块,设计友好的交互界面,实现作业指令发布、关键参数交互的虚拟平台。最后设计取货作业验证方案,并进行虚拟平台的取货作业试验。试验表明,该平台能直观地模拟干果仓储智能叉车作业的过程,符合真实的取货过程,可为智能农机的作业模拟提供参考,促进农业机械智能化。 展开更多

关键词 UNITY3D 干果仓储智能叉车 虚拟仿真平台 交互式 验证

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基于物联网的智能叉车系统关键技术研究 被引量：3

10

作者 王通 石红霞 《物流工程与管理》 2013年第4期70-71,共2页

文中对基于物联网的智能叉车系统的设计思想,叉车在运动过程中的物资射频识别技术,无线网络通信与定位技术及其无线网络通信安全技术,叉车系统的保障功能等进行了分析研究,对智能叉车系统的关键技术实现方法进行了研究。

关键词 物联网 智能叉车系统 技术研究

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中小包装食用油仓库智能仓储系统应用实践 被引量：2

11

作者 刘小全 陈军 +2 位作者 毕英明 王庆河 陈马梁 《粮食储藏》 2018年第5期20-26,共7页

中小包装食用油仓库智能仓储系统,是通过对传统穿梭式货架食用油仓库的改造升级进行智能化集中管理。采用物联网技术通过RFID标签对托盘进行标识,以托盘为基本单元,对食用油的码盘、入库、库存、出库整个生产流转过程进行智能化管理,每... 中小包装食用油仓库智能仓储系统,是通过对传统穿梭式货架食用油仓库的改造升级进行智能化集中管理。采用物联网技术通过RFID标签对托盘进行标识,以托盘为基本单元,对食用油的码盘、入库、库存、出库整个生产流转过程进行智能化管理,每一箱中小包装食用油的流转信息均利用信息化技术集中进行跟踪和管理,可有效提高食用油生产库存的管理效率和管理水平。对项目的实施过程所采用的技术和解决方案进行详细阐述,以期为传统穿梭式货架食用油仓库实现智能化集中管理的推广、发展奠定基础。 展开更多

关键词 传统穿梭式货架食用油仓库 智能仓储系统 RFID 物联网 智能叉车

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基于转向角变换的智能转运叉车运动规划研究 被引量：1

12

作者 霍旭坤 马晓录 +1 位作者 刘艳 吴立辉 《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第9期1212-1220,共9页

针对智能转运叉车在无人装车作业时的姿态调整问题,对其行驶过程的运动规划问题进行了研究。首先,研究了普通叉车装车作业时的运行轨迹特征,并结合叉车进行了运动学分析;在满足初始状态约束、目标状态约束、曲率连续有界约束、转向速度... 针对智能转运叉车在无人装车作业时的姿态调整问题,对其行驶过程的运动规划问题进行了研究。首先,研究了普通叉车装车作业时的运行轨迹特征,并结合叉车进行了运动学分析;在满足初始状态约束、目标状态约束、曲率连续有界约束、转向速度有界、转向加速度有界以及侧滑约束状态下,建立了基于转向角变换的9种运行状态组成的运动控制模型;然后,在该模型中输入了目标相对叉车位姿,运行、计算出了控制参数,并生成了最优运行轨迹与航向规划策略;最后,在MATLAB环境中输入目标位姿参数,生成了可行运动轨迹,揭示了叉车位姿对应的转向角、航向角、坐标偏移量变化与对应的运行轨迹的关系。仿真及研究结果表明:所建立的模型在前向位移5 m~8 m、侧向位移±2 m、航向角±10°范围内,能快速生成运动规划控制参数,平均运行时间约为0.0123 s;该模型可以改进以往的路径规划算法,省去以往需通过优化路径曲线光滑度来实现最优路径规划的过程,减少叉车运行控制计算量,使运行时间减少约59%。 展开更多

关键词 智能转运叉车 转向角变换 MATLAB 运动规划算法

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一种智能叉车的模糊自适应控制算法 被引量：1

13

作者 雷益鸣 范雪峰 《机电一体化》 2011年第10期58-61,共4页

视觉控制的智能叉车能根据道路特征自动循迹,并且寻找货物进行装货和卸货,但智能叉车中方向控制和速度控制存在着高度的时变性和非线性,通过传统单一的PID控制方法难以产生较好的控制效果。文章研究了叉车运动特征,通过提取特征值并结... 视觉控制的智能叉车能根据道路特征自动循迹,并且寻找货物进行装货和卸货,但智能叉车中方向控制和速度控制存在着高度的时变性和非线性,通过传统单一的PID控制方法难以产生较好的控制效果。文章研究了叉车运动特征,通过提取特征值并结合模糊控制策略,使PID有更好的自适应性,并使叉车在一次纠偏中纠偏到位,减少整个过程的调整次数保证系统稳定运行。 展开更多

关键词 自适应PID 模糊控制 智能叉车

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基于物联网的智能叉车系统关键技术探讨

14

作者 殷新锋 《今日自动化》 2020年第12期97-98,121,共3页

随着社会经济的不断发展,科学技术的不断进步,物联网出现是必然趋势,其在现代社会中具有非常广的应用前景和应用价值,将其应用在智能叉车系统中具有非常大的作用,因此本文主要对基于物联网的智能叉车系统关键技术进行了研究,希望能够提... 随着社会经济的不断发展,科学技术的不断进步,物联网出现是必然趋势,其在现代社会中具有非常广的应用前景和应用价值,将其应用在智能叉车系统中具有非常大的作用,因此本文主要对基于物联网的智能叉车系统关键技术进行了研究,希望能够提供一定的参考。 展开更多

关键词 物联网 智能叉车系统 关键技术

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