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智能车队跟车纵向控制算法设计及仿真验证
被引量：
6
1
作者
叶心
魏劲鹏
+2 位作者
杨杰星
叶明
吕强
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2019年第11期16-23,共8页
为了解决智能车队自动跟随前方车辆行驶的问题,首先基于理论分析模型和车辆实验数据结合,建立智能车队行驶过程中纵向动力学模型。然后基于模糊智能控制算法,建立智能车队领航车驾驶员模型、车队跟随车辆跟车模型,最后通过Matlab/Simuli...
为了解决智能车队自动跟随前方车辆行驶的问题,首先基于理论分析模型和车辆实验数据结合,建立智能车队行驶过程中纵向动力学模型。然后基于模糊智能控制算法,建立智能车队领航车驾驶员模型、车队跟随车辆跟车模型,最后通过Matlab/Simulink/Stateflow平台搭建数学模型。该模型简洁、准确,能满足车辆避撞和跟随的要求。通过仿真分析,验证了模型的正确性和合理性,可达到提高驾驶安全性、减少交通堵塞的目的。
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关键词
智能车队
跟车控制
模糊智能
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职称材料
基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究
被引量：
3
2
作者
朱畏畏
江浩斌
+1 位作者
马世典
曹福贵
《机械制造与自动化》
2018年第5期190-193,205,共5页
为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考...
为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考虑相邻车辆的速度差、安全距离与安全距离差等因素,建立二维车队避撞模型,计算分配给各跟随车辆的期望加速度,并根据车辆不同行为规则建立车辆的行驶航向角模型,从而达到车队在横向与纵向上安全行驶与避撞的目的。通过PreScan软件和Matlab/simulink联合仿真,验证了车队在不同干扰条件下协同行驶模型的有效性。
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关键词
群行车控制
行为规则
安全行驶模型
仿生学
鱼群逃逸行为
智能车队
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职称材料
基于马尔科夫优化的移动边缘计算车载网络任务卸载
被引量：
4
3
作者
李沁颖
曹青松
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第6期540-545,551,共7页
针对集中式车载网络不能满足移动用户需求的问题,将移动边缘计算引入车载网络,以增强车辆的计算能力,提升服务质量,并有效地解决任务传输过程的丢包、时延问题;对移动边缘计算网联式车队资源分配和任务卸载展开研究,建立移动边缘计算车...
针对集中式车载网络不能满足移动用户需求的问题,将移动边缘计算引入车载网络,以增强车辆的计算能力,提升服务质量,并有效地解决任务传输过程的丢包、时延问题;对移动边缘计算网联式车队资源分配和任务卸载展开研究,建立移动边缘计算车载网络系统模型,将车辆计算任务分配至相邻车辆节点和移动边缘计算服务器进行任务卸载计算;构建马尔科夫优化过程,利用车辆节点状态转移获取所有计算任务决策方案,通过选择不同传输路径的条件概率,计算数据传输的成功概率,比较任务执行周期的总时长,获得任务分配和卸载的最优方案;采用MATLAB软件构建边缘计算环境中车载网络任务分配和卸载的仿真模型,研究不同任务量、不同时间段时3种资源分配和任务卸载方法的总时长。结果表明,马尔科夫优化方法能够有效地减少任务执行总时长,提高网络资源利用效率。
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关键词
移动边缘计算
分配和卸载优化方案
马尔科夫优化
智能网联式车队
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职称材料
基于模糊MPC的智能车队纵向跟随控制
被引量：
2
4
作者
雷利利
张通
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第4期394-399,430,共7页
针对车队纵向跟随控制存在跟随效率低且系统不稳定的问题,提出一种基于模糊模型预测控制(model predictive control,MPC)方法的智能车队纵向跟随模型.根据车队动力学方程推导出包含跟随性和乘坐舒适性的MPC目标函数,在MPC控制器的基础...
针对车队纵向跟随控制存在跟随效率低且系统不稳定的问题,提出一种基于模糊模型预测控制(model predictive control,MPC)方法的智能车队纵向跟随模型.根据车队动力学方程推导出包含跟随性和乘坐舒适性的MPC目标函数,在MPC控制器的基础上引入模糊策略,实时调整MPC目标函数中的跟随性权重系数,输出符合驾驶场景需求的理想加速度.结合纵向逆动力学模型和比例、积分、微分(proportional integral derivative,PID)控制建立下层控制器,将期望加速度转化为节气门开度或制动压力.搭建Carsim和Simulink联合仿真平台,模拟智能车队高速行驶工况,并分别与PID方法和传统的MPC方法对比.结果表明:模糊MPC控制器在高速工况下,动力学参数均满足约束条件,间距误差控制在8 m以内,相较于PID控制和传统MPC控制最大速度误差分别减小了6.6、2.5 m·s^(-1),且在紧急制动场景中车速变化更加平稳,车队的乘坐舒适性得到了提高.
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关键词
智能车队
模型预测控制
模糊控制
车辆跟随
CARSIM
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职称材料
题名
智能车队跟车纵向控制算法设计及仿真验证
被引量：
6
1
作者
叶心
魏劲鹏
杨杰星
叶明
吕强
机构
重庆理工大学车辆工程学院
重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室
重庆美万新能源汽车科技有限公司
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2019年第11期16-23,共8页
基金
重庆市教委一般项目“基于蜂拥控制的智能混合动力汽车纵向控制理论研究”(KJ1709231)
文摘
为了解决智能车队自动跟随前方车辆行驶的问题,首先基于理论分析模型和车辆实验数据结合,建立智能车队行驶过程中纵向动力学模型。然后基于模糊智能控制算法,建立智能车队领航车驾驶员模型、车队跟随车辆跟车模型,最后通过Matlab/Simulink/Stateflow平台搭建数学模型。该模型简洁、准确,能满足车辆避撞和跟随的要求。通过仿真分析,验证了模型的正确性和合理性,可达到提高驾驶安全性、减少交通堵塞的目的。
关键词
智能车队
跟车控制
模糊智能
Keywords
intelligent
fleet
following
control
fuzzy
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U116.2 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究
被引量：
3
2
作者
朱畏畏
江浩斌
马世典
曹福贵
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
出处
《机械制造与自动化》
2018年第5期190-193,205,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61573171)
交通运输部信息化技术研究项目(2013364836900)
江苏省研究生创新基金(CXLX13_675)
文摘
为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考虑相邻车辆的速度差、安全距离与安全距离差等因素,建立二维车队避撞模型,计算分配给各跟随车辆的期望加速度,并根据车辆不同行为规则建立车辆的行驶航向角模型,从而达到车队在横向与纵向上安全行驶与避撞的目的。通过PreScan软件和Matlab/simulink联合仿真,验证了车队在不同干扰条件下协同行驶模型的有效性。
关键词
群行车控制
行为规则
安全行驶模型
仿生学
鱼群逃逸行为
智能车队
Keywords
driving
control
of
vehicles
code
of
conduct
safe
driving
model
bionics
escape
of
fish
swarm
intelligent
fleet
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于马尔科夫优化的移动边缘计算车载网络任务卸载
被引量：
4
3
作者
李沁颖
曹青松
机构
江西科技学院信息工程学院
江西科技学院智能工程学院
出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第6期540-545,551,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51765021)
江西省重点研发计划项目(20181BBE50012)
江西科技学院自然科学项目(ZR1904)。
文摘
针对集中式车载网络不能满足移动用户需求的问题,将移动边缘计算引入车载网络,以增强车辆的计算能力,提升服务质量,并有效地解决任务传输过程的丢包、时延问题;对移动边缘计算网联式车队资源分配和任务卸载展开研究,建立移动边缘计算车载网络系统模型,将车辆计算任务分配至相邻车辆节点和移动边缘计算服务器进行任务卸载计算;构建马尔科夫优化过程,利用车辆节点状态转移获取所有计算任务决策方案,通过选择不同传输路径的条件概率,计算数据传输的成功概率,比较任务执行周期的总时长,获得任务分配和卸载的最优方案;采用MATLAB软件构建边缘计算环境中车载网络任务分配和卸载的仿真模型,研究不同任务量、不同时间段时3种资源分配和任务卸载方法的总时长。结果表明,马尔科夫优化方法能够有效地减少任务执行总时长,提高网络资源利用效率。
关键词
移动边缘计算
分配和卸载优化方案
马尔科夫优化
智能网联式车队
Keywords
mobile
edge
computing
allocation
and
offloading
optimization
scheme
Markov
optimization
intelligent
networked
fleet
分类号
TE688 [石油与天然气工程—油气加工工程]
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职称材料
题名
基于模糊MPC的智能车队纵向跟随控制
被引量：
2
4
作者
雷利利
张通
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
上汽通用汽车有限公司广德分公司
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第4期394-399,430,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51906089)。
文摘
针对车队纵向跟随控制存在跟随效率低且系统不稳定的问题,提出一种基于模糊模型预测控制(model predictive control,MPC)方法的智能车队纵向跟随模型.根据车队动力学方程推导出包含跟随性和乘坐舒适性的MPC目标函数,在MPC控制器的基础上引入模糊策略,实时调整MPC目标函数中的跟随性权重系数,输出符合驾驶场景需求的理想加速度.结合纵向逆动力学模型和比例、积分、微分(proportional integral derivative,PID)控制建立下层控制器,将期望加速度转化为节气门开度或制动压力.搭建Carsim和Simulink联合仿真平台,模拟智能车队高速行驶工况,并分别与PID方法和传统的MPC方法对比.结果表明:模糊MPC控制器在高速工况下,动力学参数均满足约束条件,间距误差控制在8 m以内,相较于PID控制和传统MPC控制最大速度误差分别减小了6.6、2.5 m·s^(-1),且在紧急制动场景中车速变化更加平稳,车队的乘坐舒适性得到了提高.
关键词
智能车队
模型预测控制
模糊控制
车辆跟随
CARSIM
Keywords
intelligent
vehicle
fleet
model
predictive
control
fuzzy
control
vehicle
following
Carsim
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能车队跟车纵向控制算法设计及仿真验证
叶心
魏劲鹏
杨杰星
叶明
吕强
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2019
6
下载PDF
职称材料
2
基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究
朱畏畏
江浩斌
马世典
曹福贵
《机械制造与自动化》
2018
3
下载PDF
职称材料
3
基于马尔科夫优化的移动边缘计算车载网络任务卸载
李沁颖
曹青松
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
4
基于模糊MPC的智能车队纵向跟随控制
雷利利
张通
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
2
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职称材料
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