码垛和拆垛机器人在封尘剂智能加药系统中的应用

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作者 高鹏 张兆征 +2 位作者 武彦 徐宏祥 孙鑫 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2024年第3期100-104,共5页

目前选煤厂固化封尘剂智能加药过程自动化程度低,码垛与拆垛过程需要大量的人工参与,人工效率低,容易出现错误,直接关系选煤厂的经济效益。介绍了码垛拆垛机器人技术原理与系统架构,将先进的自动码垛与拆垛技术引进固化封尘剂智能加药系... 目前选煤厂固化封尘剂智能加药过程自动化程度低,码垛与拆垛过程需要大量的人工参与,人工效率低,容易出现错误,直接关系选煤厂的经济效益。介绍了码垛拆垛机器人技术原理与系统架构,将先进的自动码垛与拆垛技术引进固化封尘剂智能加药系统,研发的自动码垛和拆垛系统包含:胶带输送单元、振平单元、机器人及地轨单元、滚筒输送单元、拆包称重单元和废袋收集单元,为选煤厂固化封尘剂智能加药系统提供了一种全自动技术方案。 展开更多

关键词 选煤厂 机器人 固化封尘剂 智能加药 自动化

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煤泥水浓缩池智能加药系统的设计与实践应用

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作者 郭荣 《山东煤炭科技》 2024年第7期188-193,共6页

针对屯兰选煤厂煤泥水处理工艺中絮凝沉降加药工序存在初始加药量依靠经验输入、加药后数据波动大、浊度仪易污染等问题,设计了一种新型煤泥水浓缩池智能加药系统。该系统能对浓缩机澄清水层、中间水层、沉淀层絮凝效果、溢流水水质数... 针对屯兰选煤厂煤泥水处理工艺中絮凝沉降加药工序存在初始加药量依靠经验输入、加药后数据波动大、浊度仪易污染等问题,设计了一种新型煤泥水浓缩池智能加药系统。该系统能对浓缩机澄清水层、中间水层、沉淀层絮凝效果、溢流水水质数据等进行实时检测,对加药量进行修正调整,实现对浓缩池加药系统的精确控制;通过检测底流浓度,防止底部煤泥积聚过多无法及时排出导致压耙事故的发生;检测滤液水微小流量判断压滤结束时机,检测滤液水颗粒浓度判断板框损坏、滤布呲包等故障。现场应用效果表明:该浓缩池智能加药系统运行稳定,能有效实现浓缩池加药系统精确控制和压滤机智能高效运行,安全、社会效益显著。 展开更多

关键词 选煤厂 煤泥水 浓缩池 智能加药

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智能化新技术在煤泥水处理中的应用现状

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作者 李振 郭变变 +4 位作者 常静 朱张磊 李毅红 高博 袁雪 《煤炭技术》 CAS 2024年第4期278-280,共3页

如何高效处理煤泥水是选煤厂的难点,将智能化新技术引入关键参数监测、药剂添加控制及设备故障检测中可更精准、高效地解决煤泥水澄清问题。从传统煤泥水处理系统存在的问题出发,综述了智能化技术在工艺参数监测和设备及故障检测中的应... 如何高效处理煤泥水是选煤厂的难点,将智能化新技术引入关键参数监测、药剂添加控制及设备故障检测中可更精准、高效地解决煤泥水澄清问题。从传统煤泥水处理系统存在的问题出发,综述了智能化技术在工艺参数监测和设备及故障检测中的应用;重点阐述了煤泥水处理智能加药控制技术的现状;指出了煤泥水处理智能化的发展趋势,为实现煤泥水智能化处理提供参考。 展开更多

关键词 煤泥水处理 参数监测 智能加药 故障检测

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固化封尘剂智能加药在线监测系统的设计

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作者 尚书宏 王皓鹏 +3 位作者 纪兴 王鹏飞 徐宏祥 孙鑫 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2024年第2期7-11,18,共6页

传统的封尘剂管理和监测方法存在诸多局限性和问题,开发了一种固化封尘剂智能加药在线监测系统,介绍了该系统的设计、搭建、测试及结果。测试结果表明,该系统可以有效地监测固化封尘剂的加药量,并能根据生产需求自动调整药剂投放量,提... 传统的封尘剂管理和监测方法存在诸多局限性和问题,开发了一种固化封尘剂智能加药在线监测系统,介绍了该系统的设计、搭建、测试及结果。测试结果表明,该系统可以有效地监测固化封尘剂的加药量,并能根据生产需求自动调整药剂投放量,提高煤场物料密度和装载效率,减少煤炭流失,保护周边环境。 展开更多

关键词 选煤厂 固化封尘剂 在线监测系统 智能加药 设计

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两种混凝剂智能投加系统在自来水厂中的应用

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作者 魏琪 刘保超 《供水技术》 2023年第2期1-5,共5页

自来水厂投加混凝剂受负荷和水质条件等多种因素影响,大部分为经验控制或半自动控制,导致水厂加药自动化程度低且浪费药剂。通过两种混凝剂智能投加系统在水厂中的建设和应用,考察其控制系统建设的难易程度及效果。结果表明,两套系统均... 自来水厂投加混凝剂受负荷和水质条件等多种因素影响,大部分为经验控制或半自动控制,导致水厂加药自动化程度低且浪费药剂。通过两种混凝剂智能投加系统在水厂中的建设和应用,考察其控制系统建设的难易程度及效果。结果表明,两套系统均较易建立;A系统稳定性差,B系统稳定性较好;A系统使用效果不明显,B系统节约药耗5.68%,浊度降低5.65%;两系统面对超负荷和浊度突然增加时均不能及时做出应对。通过实践,为今后水厂少人化或无人化运行提供参考,也可以为其他进行加药系统优化升级的自来水厂提供借鉴。 展开更多

关键词 自来水厂 混凝剂 自动投加 智能投加

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基于矾花图像识别的混凝剂智能投加系统研究 被引量：1

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作者 付元 雷智丰 +4 位作者 崔东锋 郭中权 蔡博涵 肖艳 周爱姣 《能源环境保护》 2023年第4期83-90,共8页

目前国内水厂大多采用经验法进行混凝剂投加控制,为实现水厂混凝剂投加智能化,本研究搭建了基于矾花图像识别的智能投药系统。该系统结合了YOLOv5矾花识别算法和Linear Regression加药决策算法,并在此基础上添加了一个7维的全连接BP神... 目前国内水厂大多采用经验法进行混凝剂投加控制,为实现水厂混凝剂投加智能化,本研究搭建了基于矾花图像识别的智能投药系统。该系统结合了YOLOv5矾花识别算法和Linear Regression加药决策算法,并在此基础上添加了一个7维的全连接BP神经网络,通过(563,7)的样本集(563条包含矾花数量、矾花平均等效直径、进水流量等7项参数的样本的集合)进行训练,计算确定每一层的最佳权重,得到最低损失值为0.018的线性回归模型。生产试验表明,矾花目标检测准确率为83.5%,预测投药量相比原有经验值降低11.0%。与传统控制方法相比,该系统时延性更低,可靠性更强,药耗更低,有效降低了水厂加药生产和管理成本。 展开更多

关键词 矾花 图像识别 混凝剂 智能投药

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门克庆煤矿选煤厂煤泥水智能加药系统研究与应用 被引量：4

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作者 徐子利 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2022年第12期9-13,共5页

为解决门克庆煤矿选煤厂浓缩池澄清层高度不能实时感知、絮凝剂添加经验依赖性强等问题,提出了选煤厂絮凝剂添加系统智能化升级改造。根据浓缩池实时澄清层高度、入料浓度,入洗量以及加药机实时参数,结合大数据分析及软件后台算法,实现... 为解决门克庆煤矿选煤厂浓缩池澄清层高度不能实时感知、絮凝剂添加经验依赖性强等问题,提出了选煤厂絮凝剂添加系统智能化升级改造。根据浓缩池实时澄清层高度、入料浓度,入洗量以及加药机实时参数,结合大数据分析及软件后台算法,实现絮凝剂添加系统根据澄清层高度、入料浓度智能加药,保持目标澄清层高度的同时,降低药耗,减少泵房人员劳动强度。 展开更多

关键词 选煤厂 煤泥水 智能加药 絮凝剂 降低药耗 应用

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水厂智能絮凝加药量预测模型研究

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作者 刘斌 周迅 +1 位作者 张曾 陈镜先 《自动化与仪表》 2023年第1期105-108,124,共5页

水资源是关系我国国计民生的重要资源,优化自来水厂水加工的过程,对提升水厂自动化水平具有十分重要的意义。该文以实现青衣水厂PAC智能加药为目标,以神经网络为基础,设计了两段式投药量预测模型。通过使用出厂水卫生标准设计标签,设计... 水资源是关系我国国计民生的重要资源,优化自来水厂水加工的过程,对提升水厂自动化水平具有十分重要的意义。该文以实现青衣水厂PAC智能加药为目标,以神经网络为基础,设计了两段式投药量预测模型。通过使用出厂水卫生标准设计标签,设计专用训练函数,分阶段训练模型,用出厂水质量指标对投药量预测网络的参数进行二次调优,在保证出厂水质的基础上实现投药量自动预测。 展开更多

关键词 投药量预测 神经网络 智能加药 二次调优

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基于图像灰度识别的煤泥水絮凝沉降速率快速检测方法

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作者 耿延兵 王章国 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第12期87-93,共7页

目前矿物组成等影响煤泥水絮凝沉降效果的重要参数缺乏有效的在线检测手段,而浓缩池溢流浊度和界面又存在滞后性问题,限制了选煤厂煤泥水智能加药的发展。针对该问题,提出了基于图像灰度识别的煤泥水絮凝沉降速率快速检测方法。利用CCD... 目前矿物组成等影响煤泥水絮凝沉降效果的重要参数缺乏有效的在线检测手段,而浓缩池溢流浊度和界面又存在滞后性问题,限制了选煤厂煤泥水智能加药的发展。针对该问题,提出了基于图像灰度识别的煤泥水絮凝沉降速率快速检测方法。利用CCD相机在线采集煤泥水沉降过程图像,并通过均值滤波法进行降噪,计算图像的平均灰度和平均灰度变化率,利用沉降速率与平均灰度变化率的关系得到沉降速率。通过絮凝沉降实验提取图像的灰度、能量、对比度、方差和相关度等特征值,进行分析验证。分析结果表明:(1)5种图像特征中,平均灰度的变化符合煤泥水批次沉降过程中沉降速率的变化规律,即存在缓冲区、线性区和稳定区,且变化特征可以在30 s内获得。(2)平均灰度变化率与沉降速率存在较好的线性相关性,煤泥水质量浓度为20 g/L时,不同絮凝剂添加量下图像平均灰度变化率与沉降速率的线性相关系数达0.9772;煤泥水质量浓度5~25 g/L、絮凝剂添加量为0.1~0.2 kg/t条件下,图像平均灰度变化率与沉降速率的线性相关系数为0.9441。(3)平均灰度变化率可以在较大范围内适应煤泥水絮凝沉降状态的变化,可用于快速检测煤泥水絮凝沉降速率并作为煤泥水加药智能调节的依据。 展开更多

关键词 选煤 智能化加药 煤泥水 絮凝 沉降速率 图像灰度识别 平均灰度变化率

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给水厂混凝剂智能投加模型构建与应用 被引量：2

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作者 刘洪波 黄剑虹 +2 位作者 张国荣 吴燕 刘丽梅 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期351-356,387,共7页

选取华东地区某给水厂生产中积累的数据建立加药量预测模型,以求在给水厂中实现混凝剂的智能投加。在数据清洗时,针对水厂运行实际情况,结合局部离群因子(LOF)算法、K最近邻插补(KNN)算法与平滑滤波算法对随机误差进行处理。同时在建模... 选取华东地区某给水厂生产中积累的数据建立加药量预测模型,以求在给水厂中实现混凝剂的智能投加。在数据清洗时,针对水厂运行实际情况,结合局部离群因子(LOF)算法、K最近邻插补(KNN)算法与平滑滤波算法对随机误差进行处理。同时在建模前使用灰色关联度分析评估了各原水指标与混凝剂加药量的联系,对联系较为紧密的原水指标进行混凝机理的分析。模型选用BP神经网络,并使用贝叶斯优化算法对模型的参数寻优,建立了多个模型进行评估,其中最优模型在测试集6万个样本上的平均绝对误差为3.66 L/h,结果表明最优模型能够准确预测混凝剂加药量。在此基础上,展望将建立的智能投加模型应用于水厂加药系统中,帮助水厂加药系统的智能化改造方案的实施。 展开更多

关键词 给水厂 智能加药 局部离群因子 灰色关联度 BP神经网络 贝叶斯优化

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基于ISSA−LSTM的浓缩池溢流浓度预测 被引量：1

11

作者 张洋洋 樊玉萍 +3 位作者 马晓敏 董宪姝 金伟 王大卫 《工矿自动化》 北大核心 2022年第11期63-72,共10页

浓缩池溢流浓度监测是实现煤泥水智能加药的关键。针对基于传感器的溢流浓度监测方式会导致絮凝剂调节滞后的问题,提出了一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)−长短期记忆(LSTM)的浓缩池溢流浓度预测方法。首先,对浓缩生产过程中的多参数时... 浓缩池溢流浓度监测是实现煤泥水智能加药的关键。针对基于传感器的溢流浓度监测方式会导致絮凝剂调节滞后的问题,提出了一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)−长短期记忆(LSTM)的浓缩池溢流浓度预测方法。首先,对浓缩生产过程中的多参数时间序列进行相关性分析和预处理,得到输入变量。其次,采用多策略联合改进麻雀搜索算法(SSA):引入Tent混沌映射对麻雀种群进行初始化,以保证种群多样性,加快算法收敛速度;用螺旋捕食策略改进SSA的寻优过程,以兼顾局部开发和全局搜索能力;用萤火虫扰动策略对麻雀搜索结果进行扰动,以提高全局搜索能力,避免算法陷入局部最优。然后,采用ISSA优化双层LSTM网络模型的超参数。最后,构建基于ISSA−LSTM的浓缩池溢流浓度预测模型,进行在线监测。实验结果表明:①选取Ackley函数和Rastrigin函数作为测试函数,得出ISSA的全局寻优性能和收敛速度均优于粒子群优化(PSO)算法、鲸鱼优化算法(WOA)和标准SSA。②3种改进策略中,螺旋捕食策略对ISSA性能的提升起主导作用,混沌映射和萤火虫扰动策略协调算法的收敛速度和全局搜索能力,进一步提升算法寻优性能。③采用ISSA优化LSTM的超参数,解决了依靠主观经验取值时存在的欠拟合或过拟合问题,ISSA−LSTM模型的溢流浓度预测精度达97.26%,高于双层LSTM、SSA−LSTM、最小二乘支持向量机(LSSVM)等模型。④数据预处理可以提升模型的精度,降噪后溢流浓度预测精度比降噪前提升了30.25%。 展开更多

关键词 选煤智能化 智能加药 溢流浓度预测 麻雀搜索算法 LSTM 混沌映射 螺旋捕食策略 萤火虫扰动策略

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基于PLC的自动加氯系统在智能水厂中的应用 被引量：2

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作者 黄磊 《供水技术》 2020年第4期29-33,共5页

以金华仙源湖水厂为研究对象,结合其智能水厂升级建设实际应用,介绍了可编程逻辑控制器(PLC)在自动加氯系统中的应用模式。根据自动加氯系统中智能配药和智能投加2个子系统的功能需求和操作要求,分别介绍了编程实现逻辑及程序源代码。... 以金华仙源湖水厂为研究对象,结合其智能水厂升级建设实际应用,介绍了可编程逻辑控制器(PLC)在自动加氯系统中的应用模式。根据自动加氯系统中智能配药和智能投加2个子系统的功能需求和操作要求,分别介绍了编程实现逻辑及程序源代码。在智能投加系统中,投加的控制方式对系统整体运行效果起决定性作用,仙源湖水厂采用精细投药算法,前加氯采用流量比例控制,调控快速,效率高,后加氯和补氯采用流量比例复合环控制。引入余氯仪实际测量值,进行反馈对比运算,对扰动进行有效补偿,提高系统运行稳定性,投加效果更佳。水厂实际运行表明,运用基于PLC的智能控制技术能较好地提升加氯系统的整体性能,非常适合智能水厂的日常生产。 展开更多

关键词 PLC 智能水厂 加氯 智能投药 精细算法 编程 流量比例 复合环

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智能浮选系统在西曲选煤厂的应用

13

作者 李闯 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2022年第9期52-53,57,共3页

西曲选煤厂为进一步提高浮精产率和尾矿灰分,降低浮选药耗和职工劳动强度,保证浮精产品质量,实施了智能浮选系统代替原有人工浮选加药技术改造,实现浮精灰分较改造前合格率提高10%,单位药耗降低3%以上,浮选精矿检测灰分与人工化验灰分... 西曲选煤厂为进一步提高浮精产率和尾矿灰分,降低浮选药耗和职工劳动强度,保证浮精产品质量,实施了智能浮选系统代替原有人工浮选加药技术改造,实现浮精灰分较改造前合格率提高10%,单位药耗降低3%以上,浮选精矿检测灰分与人工化验灰分误差不大于0.5%,浮选岗位由原有固定岗变成巡检岗。 展开更多

关键词 选煤厂 浮选 智能加药 无人值守

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基于SCD的水厂PAC智能投加系统优化与应用

14

作者 吴文俊 黄磊 吴思婕 《给水排水》 CSCD 北大核心 2021年第S02期535-537,共3页

以金华仙源湖水厂为研究对象,结合其智能水厂升级建设实例,阐述SCD在PAC投加系统中的应用模式及PLC编程实现逻辑。在智能药剂投加系统中,投药的控制逻辑主导系统运行效果,经工作室大量研究试验,发现其他同类水厂SCD运用效果不理想原因,... 以金华仙源湖水厂为研究对象,结合其智能水厂升级建设实例,阐述SCD在PAC投加系统中的应用模式及PLC编程实现逻辑。在智能药剂投加系统中,投药的控制逻辑主导系统运行效果,经工作室大量研究试验,发现其他同类水厂SCD运用效果不理想原因,并进行优化,改良精准投药算法,采用流量比例复合环控制方式,实现混凝投加全流程自动闭环控制,提升系统运行可靠性、稳定性。经水厂实际运行验证,运用基于SCD的智能控制技术对PAC投加系统整体性能有较好提升,非常适合水厂日常生产运行。 展开更多

关键词 SCD 智能水厂 智能投药 精细算法 编程 流量比例复合环

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基于选煤厂煤泥水处理的智能加药系统设计与实现

15

作者 刘亭 刘建华 《电气应用》 2024年第8期30-36,共7页

随着国家对环境保护重视度的不断提高,如何提高选煤厂煤泥水处理药剂添加的智能化水平,实现煤炭资源最大化清洁利用,已成为迫切需要解决的问题。首先分析了选煤厂煤泥水处理过程中的加药方式,从功能、系统构成、所需信息采集和通信方案... 随着国家对环境保护重视度的不断提高,如何提高选煤厂煤泥水处理药剂添加的智能化水平,实现煤炭资源最大化清洁利用,已成为迫切需要解决的问题。首先分析了选煤厂煤泥水处理过程中的加药方式,从功能、系统构成、所需信息采集和通信方案等方面设计了一种针对煤泥水处理的智能加药系统;其次基于所设计系统,进一步研究了相关的智能加药方案;最后开发该系统,并在选煤厂煤泥水处理现场进行了相关测试。结果表明,所设计的智能加药系统能够提高煤泥水处理过程中药剂添加的智能化水平,具有加药准确度高、效率高及人员工作强度低等优势。 展开更多

关键词 煤泥水处理 智能加药系统 智能加药控制箱 智能加药方案

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韩家村选煤厂智能化改造设计与实践

16

作者 孙丙科 《选煤技术》 CAS 2024年第3期85-91,共7页

为了实现选煤厂智能控制、智能管理、智能决策分析,逐步做到少人或者无人干预,韩家村选煤厂提出了从基础平台、基础自动化、智能控制、智能管理和智能分析决策等方面进行智能化设计,并进行了智能化改造实践。改造后,该选煤厂实现了生产... 为了实现选煤厂智能控制、智能管理、智能决策分析,逐步做到少人或者无人干预,韩家村选煤厂提出了从基础平台、基础自动化、智能控制、智能管理和智能分析决策等方面进行智能化设计,并进行了智能化改造实践。改造后,该选煤厂实现了生产数据信息实时采集、各个系统数据共享、依托选煤专家知识库,使系统可以自主学习、动态预测;矸石带煤率、药剂用量均下降,不仅提高了生产效率、减少了生产和管理成本,而且降低了工人劳动强度,改善了工作环境等,达到了提质增效、降低成本的目的。 展开更多

关键词 选煤厂智能化 智能控制 智能管理 智能决策分析 智能加药 智能装车

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智能加药系统在煤泥水处理中的研究与应用

17

作者 李鹏波 申迎松 +3 位作者 王晓坤 宋志兵 郭晋强 乔鹏 《选煤技术》 CAS 2024年第1期79-86,共8页

煤泥水处理是选煤厂生产过程中的关键环节。为了解决煤泥水处理过程中存在的药剂浓度不稳定、人工经验依赖性强、药剂调整滞后、操作效率低等问题,王坡选煤厂在基于煤泥水处理现状分析的基础上,进行了加药系统智能化改造,通过对助滤剂... 煤泥水处理是选煤厂生产过程中的关键环节。为了解决煤泥水处理过程中存在的药剂浓度不稳定、人工经验依赖性强、药剂调整滞后、操作效率低等问题,王坡选煤厂在基于煤泥水处理现状分析的基础上,进行了加药系统智能化改造,通过对助滤剂和絮凝剂制备及加药装置进行设计,构建参数检测系统,完善控制方案,实现了煤泥水系统的高效运行。生产实践表明,智能加药系统持续稳定运行,减员3人,实现了无人值守;浓缩效率提高了2.19个百分点,底流固体产率提高了0.76个百分点,压滤上料时间缩短了500s/班;絮凝剂用量降低了8.56%,助滤剂用量降低了10.25%;减少了生产事故的发生。智能加药系统的应用,每年可为王坡选煤厂节约人工成本、电费和材料成本约87万元,经济效益显著。 展开更多

关键词 智能加药 智能加药系统 无人值守 参数检测系统 浓缩效率 药剂用量 上料时间

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浮选智能加药系统在全顺达选煤厂的应用

18

作者 高文秀 孙文涛 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2024年第4期45-48,共4页

阐述了浮选智能加药系统在全顺达选煤厂的应用,通过AI在线矿浆灰分仪、多普勒矿浆浓度计、药剂自动乳化器等关键仪器和仪表进行精密检测,合理优化工艺并结合各控制对象建立Fuzzy+PID的控制系统,实现浮选加药的闭环精确智能控制,可节省... 阐述了浮选智能加药系统在全顺达选煤厂的应用,通过AI在线矿浆灰分仪、多普勒矿浆浓度计、药剂自动乳化器等关键仪器和仪表进行精密检测,合理优化工艺并结合各控制对象建立Fuzzy+PID的控制系统,实现浮选加药的闭环精确智能控制,可节省浮选药剂用量,同时替代了传统的人工加药方式,节省人力物力,达到减员增效的目的。 展开更多

关键词 选煤厂 无人化 AI智能加药 模糊控制 PID控制

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水厂智能加药控制系统的设计与实现

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作者 张连川 《集成电路应用》 2024年第5期198-199,共2页

阐述水务智能加药系统的架构,探讨该系统的硬件和软件设计,包括上位机监控、下位机控制、水下传感器、上位机程序、传感器设计,以及软件的设计需求、数据预处理、药剂投加控制。

关键词 自动化技术 水务系统 智能加药控制系统

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煤泥浮选智能加药控制系统的研究 被引量：5

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作者 张路 《机械工程与自动化》 2021年第3期153-155,共3页

在煤泥浮选过程中,存在着人工加药计量不准和隔膜式计量泵误差较大的问题,从而导致精煤灰分不稳定。将神经网络算法应用于加药量预测,通过分析浮选槽泡沫图像特征的方式实时检测产出精煤的灰分,并采用蠕动泵作为加药的执行机构,在提高... 在煤泥浮选过程中,存在着人工加药计量不准和隔膜式计量泵误差较大的问题,从而导致精煤灰分不稳定。将神经网络算法应用于加药量预测,通过分析浮选槽泡沫图像特征的方式实时检测产出精煤的灰分,并采用蠕动泵作为加药的执行机构,在提高精煤灰分稳定性基础上,有效地节约了药剂用量。 展开更多

关键词 煤泥浮选 神经网络 智能加药系统 泡沫图像

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