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电液耦合转向系统应急转向控制方法研究
被引量：
1
1
作者
施国标
张洪泉
+2 位作者
王帅
鞠程赟
桑冬岗
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期149-158,共10页
针对重载商用车应急转向难题,提出一种采用新型电动化的商用车电液耦合转向系统(Integrated electric-hydraulic steering system,IEHS)实现应急转向的新方法,针对电液耦合转向系统应急转向切换控制平顺性和时效性关键问题,研究一种基...
针对重载商用车应急转向难题,提出一种采用新型电动化的商用车电液耦合转向系统(Integrated electric-hydraulic steering system,IEHS)实现应急转向的新方法,针对电液耦合转向系统应急转向切换控制平顺性和时效性关键问题,研究一种基于混杂理论的电液耦合转向系统应急转向控制方法,以满足最新应急转向法规对重载商用车转向系统的新强制要求。其中,上层根据混杂切换逻辑进行正常转向与应急转向模式的切换控制,下层采用模糊PID控制对目标电流的精准跟随。在MATLAB/Simulink环境下进行正常转向和应急转向之间切换控制的仿真验证,同时在硬件在环试验台架上进行对应急转向功能的试验验证。仿真和试验结果表明,所提出的应急转向控制方法能够在电液耦合转向系统液压部分失效的情况下较好地实现应急转向功能,并保证混杂切换的时效性和平顺性,满足应急转向法规的要求。
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关键词
电液耦合转向
应急转向
模式切换
控制策略
原文传递
商用车电液复合转向系统的车道保持策略
被引量：
5
2
作者
施国标
张洪泉
+1 位作者
王帅
桑冬岗
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期101-110,共10页
为了提高商用车的行驶安全性,避免因驾驶人的分心驾驶出现车辆偏离车道的问题,提出一种基于电液复合转向系统的商用车车道保持策略;在建立电液复合转向系统模型、二自由度车辆模型、预瞄驾驶人模型的基础上,设计基于驾驶人在环的MPC和A...
为了提高商用车的行驶安全性,避免因驾驶人的分心驾驶出现车辆偏离车道的问题,提出一种基于电液复合转向系统的商用车车道保持策略;在建立电液复合转向系统模型、二自由度车辆模型、预瞄驾驶人模型的基础上,设计基于驾驶人在环的MPC和ADRC串级的车道保持控制策略。首先,采用MPC算法将车辆横向位置控制的最优问题转化为二次规划求得目标前轮转角;然后,考虑电液复合转向系统的不确定和干扰问题,利用ADRC算法对目标转向盘转角和实际驾驶人的转向盘转角差值以转矩信号的形式进行补偿。同时研究车道保持系统对驾驶人的干预问题,引入干预系数的概念,采用模糊控制的方法,将驾驶人手力和车辆的运动状态作为输入变量,干预系数作为输出变量,保证整车行驶安全性的前提下减小车道保持辅助系统对驾驶人的干预。最后,通过MATLAB/Simulink仿真和硬件在环试验对所设计的控制策略进行验证。研究结果表明:所设计的基于商用车电液复合转向系统的车道保持策略能够及时地纠正因驾驶人的分心驾驶而导致车辆偏离所在行驶车道的行为,特别是在弯道处出现驾驶人转向不足或过度转向的情况时,能够将车辆维持在车道线之内,保证车辆的行驶安全性,同时由于干预系数的设计,使得驾驶人也有良好的人机交互体验感。
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关键词
汽车工程
车道保持
模型预测控制
自抗扰控制
电液复合转向
人机交互
原文传递
题名
电液耦合转向系统应急转向控制方法研究
被引量：
1
1
作者
施国标
张洪泉
王帅
鞠程赟
桑冬岗
机构
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期149-158,共10页
基金
国家自然科学基金(51575047,52075039)
北京市科技计划课题(Z171100000917023)资助项目。
文摘
针对重载商用车应急转向难题,提出一种采用新型电动化的商用车电液耦合转向系统(Integrated electric-hydraulic steering system,IEHS)实现应急转向的新方法,针对电液耦合转向系统应急转向切换控制平顺性和时效性关键问题,研究一种基于混杂理论的电液耦合转向系统应急转向控制方法,以满足最新应急转向法规对重载商用车转向系统的新强制要求。其中,上层根据混杂切换逻辑进行正常转向与应急转向模式的切换控制,下层采用模糊PID控制对目标电流的精准跟随。在MATLAB/Simulink环境下进行正常转向和应急转向之间切换控制的仿真验证,同时在硬件在环试验台架上进行对应急转向功能的试验验证。仿真和试验结果表明,所提出的应急转向控制方法能够在电液耦合转向系统液压部分失效的情况下较好地实现应急转向功能,并保证混杂切换的时效性和平顺性,满足应急转向法规的要求。
关键词
电液耦合转向
应急转向
模式切换
控制策略
Keywords
integrated
electric
-
hydraulic
steering
emergency
steering
mode
switching
control
strategy
分类号
U463 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
商用车电液复合转向系统的车道保持策略
被引量：
5
2
作者
施国标
张洪泉
王帅
桑冬岗
机构
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期101-110,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51575047,52075039)。
文摘
为了提高商用车的行驶安全性,避免因驾驶人的分心驾驶出现车辆偏离车道的问题,提出一种基于电液复合转向系统的商用车车道保持策略;在建立电液复合转向系统模型、二自由度车辆模型、预瞄驾驶人模型的基础上,设计基于驾驶人在环的MPC和ADRC串级的车道保持控制策略。首先,采用MPC算法将车辆横向位置控制的最优问题转化为二次规划求得目标前轮转角;然后,考虑电液复合转向系统的不确定和干扰问题,利用ADRC算法对目标转向盘转角和实际驾驶人的转向盘转角差值以转矩信号的形式进行补偿。同时研究车道保持系统对驾驶人的干预问题,引入干预系数的概念,采用模糊控制的方法,将驾驶人手力和车辆的运动状态作为输入变量,干预系数作为输出变量,保证整车行驶安全性的前提下减小车道保持辅助系统对驾驶人的干预。最后,通过MATLAB/Simulink仿真和硬件在环试验对所设计的控制策略进行验证。研究结果表明:所设计的基于商用车电液复合转向系统的车道保持策略能够及时地纠正因驾驶人的分心驾驶而导致车辆偏离所在行驶车道的行为,特别是在弯道处出现驾驶人转向不足或过度转向的情况时,能够将车辆维持在车道线之内,保证车辆的行驶安全性,同时由于干预系数的设计,使得驾驶人也有良好的人机交互体验感。
关键词
汽车工程
车道保持
模型预测控制
自抗扰控制
电液复合转向
人机交互
Keywords
automotive
engineering
lane
keeping
model
predictive
control
active
disturbance
rejection
control
integrated
electric
-
hydraulic
steering
system
human-machine
interaction
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电液耦合转向系统应急转向控制方法研究
施国标
张洪泉
王帅
鞠程赟
桑冬岗
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
2
商用车电液复合转向系统的车道保持策略
施国标
张洪泉
王帅
桑冬岗
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
原文传递
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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