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复杂场景智能车辆车道与速度一体化滚动优化决策
被引量：
1
1
作者
郭洪艳
于文雅
+1 位作者
刘俊
戴启坤
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期693-703,共11页
针对智能车在复杂场景下的行车环境理解和行为决策问题,提出了一种智能车辆车道与速度一体化滚动优化决策方法。在复杂场景下建立了车路空间重构模型,得到以不同车道中心线为参考的车辆位置。建立了以非整数的纵向车速和整数的车道序号...
针对智能车在复杂场景下的行车环境理解和行为决策问题,提出了一种智能车辆车道与速度一体化滚动优化决策方法。在复杂场景下建立了车路空间重构模型,得到以不同车道中心线为参考的车辆位置。建立了以非整数的纵向车速和整数的车道序号为控制量的车道与车速一体化模型。对本车与多方向来车的未来轨迹进行安全性分析,将复杂场景下智能车辆车道与速度一体化决策描述为混合整数非线性规划问题。为了验证本文决策方法的有效性,在无保护路口场景下进行汽车动力学仿真软件veDYNA和Simulink的联合仿真,结果表明:本文决策方法面对行驶缓慢、突然切入的周车,能及时做出换道决策;当智能车和周车同时行驶至路口区域时,能够做出减速让行决策,以实现安全行驶。
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关键词
控制理论与控制工程
车道与速度一体化决策
滚动优化
复杂场景
混合整数规划
原文传递
题名
复杂场景智能车辆车道与速度一体化滚动优化决策
被引量：
1
1
作者
郭洪艳
于文雅
刘俊
戴启坤
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
吉林大学通信工程学院
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期693-703,共11页
基金
国家自然科学基金项目(U19A2069,61790563)
吉林省科学技术厅项目(20200501011GX,20200401088GX)。
文摘
针对智能车在复杂场景下的行车环境理解和行为决策问题,提出了一种智能车辆车道与速度一体化滚动优化决策方法。在复杂场景下建立了车路空间重构模型,得到以不同车道中心线为参考的车辆位置。建立了以非整数的纵向车速和整数的车道序号为控制量的车道与车速一体化模型。对本车与多方向来车的未来轨迹进行安全性分析,将复杂场景下智能车辆车道与速度一体化决策描述为混合整数非线性规划问题。为了验证本文决策方法的有效性,在无保护路口场景下进行汽车动力学仿真软件veDYNA和Simulink的联合仿真,结果表明:本文决策方法面对行驶缓慢、突然切入的周车,能及时做出换道决策;当智能车和周车同时行驶至路口区域时,能够做出减速让行决策,以实现安全行驶。
关键词
控制理论与控制工程
车道与速度一体化决策
滚动优化
复杂场景
混合整数规划
Keywords
control
theory
and
control
engineering
integrated
decision-making
of
lane
and
speed
moving
horizon
complex
scenarios
mixed-integer
programming
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂场景智能车辆车道与速度一体化滚动优化决策
郭洪艳
于文雅
刘俊
戴启坤
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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