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交、直流电压下复合绝缘子和瓷绝缘子的自然积污试验 被引量:89
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作者 王彬 梁曦东 +4 位作者 张轶博 罗兵 李震宇 刘瑛岩 周远翔 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2322-2328,共7页
利用位于北京市西北的自然积污试验站,研究了交流与直流电压下复合绝缘子和XP-70、XWP-70型瓷绝缘子的积污特点及积污量关系。在该站条件下,不同绝缘子污秽差异主要在绝缘子下伞面;交流电压下,积污期内复合绝缘子上伞面积污速率略高于... 利用位于北京市西北的自然积污试验站,研究了交流与直流电压下复合绝缘子和XP-70、XWP-70型瓷绝缘子的积污特点及积污量关系。在该站条件下,不同绝缘子污秽差异主要在绝缘子下伞面;交流电压下,积污期内复合绝缘子上伞面积污速率略高于瓷绝缘子上伞面,下伞面积污速率是瓷绝缘子下伞面的2倍以上。复合绝缘子下伞面的直流与交流积污比>5,瓷绝缘子下伞面的直流与交流积污比>10。大、小雨量下绝缘子下伞面受到两种不同方式的自清洗。复合绝缘子下伞面自清洗略受憎水性影响而削弱。直流与交流电压下,积污3a与积污1a的复合绝缘子下伞面污秽比值分别约为2.2和1.4,上伞面污秽相差不大。 展开更多
关键词 复合绝缘子 自然积污 自清洗 等值附盐密度 不溶物密度 直流
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基于化学清洗剂与气动清洗机的绝缘子带电清扫技术的研究 被引量:7
2
作者 张涛 毕睿华 +3 位作者 张云翔 陈昊 张明 潘朝贤 《四川电力技术》 2015年第3期12-14,22,共4页
介绍一种适用于220 k V及以下的广自由度手持式带电清扫绝缘子的综合机械的研制。该装置集气动传动与流体传动优势于一体,克服目前绝缘子清扫技术存在的不足,对处于悬式绝缘子进行无死角清洗,使电气设备的绝缘水平控制在安全范围之内,... 介绍一种适用于220 k V及以下的广自由度手持式带电清扫绝缘子的综合机械的研制。该装置集气动传动与流体传动优势于一体,克服目前绝缘子清扫技术存在的不足,对处于悬式绝缘子进行无死角清洗,使电气设备的绝缘水平控制在安全范围之内,试验结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 悬式绝缘子 带电清扫 污闪 气动泵 化学清洗剂
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变电站敞开式设备瓷瓶自动清洁装置
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作者 赵浩远 《今日自动化》 2024年第3期168-169,178,共3页
文章针对沿海地带变电站敞开式设备瓷瓶污闪严重、带电水冲洗效果不佳、人工清洁费时费力的问题,提出了利用自动化机器代替人工的方法。通过模拟人工360°同时清洁,并适当增大摩擦力的做法,对敞开式设备瓷瓶自动清洁装置进行了设计... 文章针对沿海地带变电站敞开式设备瓷瓶污闪严重、带电水冲洗效果不佳、人工清洁费时费力的问题,提出了利用自动化机器代替人工的方法。通过模拟人工360°同时清洁,并适当增大摩擦力的做法,对敞开式设备瓷瓶自动清洁装置进行了设计、制造和应用,替代人工登高作业,使瓷瓶清洁更加安全、高效。研究表明,该装置能够安全高效清除瓷瓶表面的污垢,无需人工攀爬,提高设备的电气性能、可靠性和工作的安全性。 展开更多
关键词 变电站 绝缘瓷瓶 自动清洁 防污闪
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机车绝缘子干冰清洗机设计及应用 被引量:4
4
作者 孙彪 《铁道机车与动车》 2019年第7期44-45,48,I0004,共4页
介绍了干冰清洗技术原理。设计了机车绝缘子专用干冰清洗机,对其主要部件进行详细介绍。干冰清洗机完成了现场试验,通过对设备的工作压力、进冰量、喷枪喷嘴距绝缘子表面距离等关键参数试验结果分析,得到了干冰清洗机在清洗绝缘子时的... 介绍了干冰清洗技术原理。设计了机车绝缘子专用干冰清洗机,对其主要部件进行详细介绍。干冰清洗机完成了现场试验,通过对设备的工作压力、进冰量、喷枪喷嘴距绝缘子表面距离等关键参数试验结果分析,得到了干冰清洗机在清洗绝缘子时的最佳工作参数。 展开更多
关键词 机车绝缘子 绝缘子清洗 干冰清洗 干冰除尘
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特殊工业粉尘地区绝缘子超疏水涂层应用效果研究 被引量:5
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作者 李明哲 邵仕超 +2 位作者 吴笑寒 梅红伟 王黎明 《电力工程技术》 北大核心 2021年第6期127-133,共7页
超疏水涂层具备优异的憎水性及自清洁性,因此在防污闪领域具备广阔的应用前景。为了研究超疏水涂层在特殊工业粉尘地区的应用效果,选取国内某企业提供的超疏水涂层,利用超疏水涂层绝缘子及同型号的无涂层复合绝缘子在江苏响水县开展了... 超疏水涂层具备优异的憎水性及自清洁性,因此在防污闪领域具备广阔的应用前景。为了研究超疏水涂层在特殊工业粉尘地区的应用效果,选取国内某企业提供的超疏水涂层,利用超疏水涂层绝缘子及同型号的无涂层复合绝缘子在江苏响水县开展了挂网运行测试,通过污秽度测试、憎水性测试及微观测试分析了超疏水涂层的积污性能、老化性能及涂层对硅橡胶的保护性能。结果显示,超疏水涂层绝缘子相比普通硅橡胶绝缘子,表面积污量减少约37%。尽管运行10个月后,超疏水涂层出现了老化,但涂层对内部硅橡胶材料起到了较好的保护作用,有效预防了内部材料的老化。 展开更多
关键词 超疏水涂层 污秽 复合绝缘子 憎水性 自清洁 老化
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盘形悬式绝缘子手持式气动清扫装置的设计 被引量:5
6
作者 毕睿华 张涛 +3 位作者 张云翔 陈昊 张明 潘朝贤 《电瓷避雷器》 CAS 北大核心 2015年第6期8-11,15,共5页
设计一种工作人员站于配电构架上手持清扫盘形悬式绝缘子的气动带电清扫装置。该装置集气动传动与流体传动优势于一体,克服目前绝缘子清扫技术存在的不足,对处于盘形悬式绝缘子进行无死角清洗,使电气设备的绝缘水平控制在安全范围之内,... 设计一种工作人员站于配电构架上手持清扫盘形悬式绝缘子的气动带电清扫装置。该装置集气动传动与流体传动优势于一体,克服目前绝缘子清扫技术存在的不足,对处于盘形悬式绝缘子进行无死角清洗,使电气设备的绝缘水平控制在安全范围之内,试验结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 悬式绝缘子 带电清扫 污闪 气动泵 化学清洗剂
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带电水蒸气冲洗35kV绝缘子串闪络电压的研究 被引量:5
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作者 张晋 汲胜昌 +4 位作者 沈琪 欧小波 王春杰 祝令瑜 王志龙 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期61-65,70,共6页
绝缘子污秽清扫对保持电力设备外绝缘水平意义重大。针对现有污秽清扫方式的不足和节约用水的要求,笔者提出了带电水蒸气清洗绝缘子串污秽,对带电水蒸气清洗绝缘子串的部分系统安全问题进行了研究。通过测量35kV染污绝缘子串在高压水蒸... 绝缘子污秽清扫对保持电力设备外绝缘水平意义重大。针对现有污秽清扫方式的不足和节约用水的要求,笔者提出了带电水蒸气清洗绝缘子串污秽,对带电水蒸气清洗绝缘子串的部分系统安全问题进行了研究。通过测量35kV染污绝缘子串在高压水蒸气冲洗下和高温水蒸气、常温水雾环境中的闪络电压,分别模拟水蒸气柱无散花清洗绝缘子和水蒸气柱由于散花引起绝缘子污秽湿润对绝缘子串闪络电压的影响;绘制了3种试验情况下绝缘子串平均闪络电压随盐密(ESDD)的变化曲线。结果表明,即使在重污秽情况下,高压水蒸气冲洗绝缘子串的平均闪络电压高于35kV系统最高运行相电压,无过电压出现时可保证带电清洗的系统不闪络;水蒸气柱散花会降低绝缘子串闪络电压,现场带电清扫中应用适当喷头、调节清洗距离尽量减小水蒸气柱散花。 展开更多
关键词 绝缘子 污秽清扫 带电水蒸气清洗 闪络电压
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超疏水涂层应用于绝缘子表面防覆冰作用探究 被引量:1
8
作者 余美玲 谭新玉 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第2期108-112,共5页
输电线路中绝缘子表面覆冰现象严重影响输电工作的正常进行,已经成为电网工作中亟待解决的问题之一.采用高效无氟的方法制备出二氧化硅超疏水涂层,以帮助输电线路绝缘子表面的防冰应用.涂层的水接触角可达161°,滑动角小于1°.... 输电线路中绝缘子表面覆冰现象严重影响输电工作的正常进行,已经成为电网工作中亟待解决的问题之一.采用高效无氟的方法制备出二氧化硅超疏水涂层,以帮助输电线路绝缘子表面的防冰应用.涂层的水接触角可达161°,滑动角小于1°.在防覆冰性能试验中,液滴的开始冻结时间相比普通表面得到有效延迟,超疏水涂层表面覆冰量比普通表面降低53.6%.与此同时,该超疏水涂层具有良好的耐腐蚀性和自清洁作用,应用于绝缘子表面有良好的稳定性并且可以完成表面自清洁.因此,研究的实验结果为解决输电线路绝缘子表面的防冰问题提供了一个简单而有前景的解决方案. 展开更多
关键词 超疏水 防覆冰 绝缘子 自清洁
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基于激光传感器阵列的绝缘子识别定位方法 被引量:1
9
作者 陈昊 陈玮光 +2 位作者 徐鹏 徐伟伦 叶俊杰 《机械制造与自动化》 2023年第1期189-193,203,共6页
为了解决变电站绝缘子自动清扫的识别定位问题,提出一种基于特定分布结构的激光传感器阵列的柱状绝缘子识别定位方法。确定激光传感器阵列空间分布和位姿约束;提出基于竖直同轴传感器阵列测距结果处理绝缘子的检测方法;采用特定位姿变... 为了解决变电站绝缘子自动清扫的识别定位问题,提出一种基于特定分布结构的激光传感器阵列的柱状绝缘子识别定位方法。确定激光传感器阵列空间分布和位姿约束;提出基于竖直同轴传感器阵列测距结果处理绝缘子的检测方法;采用特定位姿变换中同轴传感器阵列记录的传感器测距结果的伞裙半径特征检测方法,提出基于同轴传感器阵列测距差的朝向校对方法,搭建仿真模型完成硬件设计与研制。现场试验结果验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 绝缘子清扫 激光传感器阵列 特征检测 自动定位
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玻璃绝缘子表面超疏水涂层的制备及其自清洁性能研究 被引量:1
10
作者 万芯瑗 夏晓健 +7 位作者 林德源 韩纪层 严康骅 陈云翔 洪毅成 陈奕扬 张玺 郑勇 《湖南师范大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2023年第2期123-131,共9页
首先对玻璃表面进行羟基化和硅烷化改性处理,然后以环氧树脂胶黏剂、改性二氧化硅纳米颗粒、乙酸乙酯等为原材料,通过喷涂法在玻璃表面制备具有微纳米结构的超疏水涂层。对该涂层的微观形貌、疏水性能、与基体之间的结合力、自清洁效率... 首先对玻璃表面进行羟基化和硅烷化改性处理,然后以环氧树脂胶黏剂、改性二氧化硅纳米颗粒、乙酸乙酯等为原材料,通过喷涂法在玻璃表面制备具有微纳米结构的超疏水涂层。对该涂层的微观形貌、疏水性能、与基体之间的结合力、自清洁效率以及机械稳定性进行表征与分析。结果表明,对玻璃基体表面进行羟基化和硅烷化处理,使得超疏水涂层与基体之间的结合力可达到1级;当涂层中环氧树脂胶黏剂添加量为1.0 g,改性纳米SiO 2粒子为0.7 g,乙酸乙酯为30 mL时,涂层的综合性能最佳,接触角可达160.1°,滚动角为1°,对沙子和高岭土的自清洁效率分别达93.1%和89.8%,机械稳定性最佳。经过60次砂纸摩擦循环磨损后,该涂层仍然保持较好的交联网状和微纳突起结构,保持超疏水状态,对沙子和高岭土的自清洁效率分别仍达85.5%和82.7%,大大高于空白玻璃。 展开更多
关键词 超疏水涂层 玻璃绝缘子 自清洁 微纳米结构
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退役复合绝缘子污秽成分分析及清洗工艺研究 被引量:4
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作者 曹宏伟 张炜婕 +4 位作者 郭洺伽 杜琳娟 王锋涛 张彩霞 石晓华 《应用化工》 CAS CSCD 北大核心 2017年第12期2403-2407,共5页
硅橡胶复合绝缘子应用广泛,而退役绝缘子表面污秽的清除是其能够再利用的前提。首先通过对绝缘子自然污秽的离子色谱和电感耦合等离子体发射光谱分析,结合扫描电镜,能谱分析和红外分析结果,确定硅橡胶复合绝缘子表面的可溶性污秽和不溶... 硅橡胶复合绝缘子应用广泛,而退役绝缘子表面污秽的清除是其能够再利用的前提。首先通过对绝缘子自然污秽的离子色谱和电感耦合等离子体发射光谱分析,结合扫描电镜,能谱分析和红外分析结果,确定硅橡胶复合绝缘子表面的可溶性污秽和不溶性污秽的成分。结果表明,污秽中以不溶性物质为主,不溶性成分主要为SiO_2,其次为Al(OH)_3;可溶性无机物的主要成分为CaSO_4。进而设计了润湿-刷洗-清洗工艺,以脂肪醇聚氧乙烯醚羧酸钠和椰油酰胺丙基甜菜碱按3∶1的质量比添加硅藻土组成基础配方,优化出较佳清洗工艺条件为:润湿时间30 s、刷洗时间45 s、清洗剂浓度0.3%以及硅藻土用量0.5%。在此条件下,清洗效率可达92%以上。 展开更多
关键词 复合绝缘子 污秽 成分分析 清洗
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溅射水对铁道绝缘子带电水冲洗效果的影响分析 被引量:3
12
作者 王国志 彭好奇 +1 位作者 柯坚 于兰英 《铁道标准设计》 北大核心 2017年第3期143-147,共5页
带电水冲洗是清洗接触网绝缘子的主要方式之一,清洗产生的溅射水对水冲洗效果影响很大,而相应的研究却很少。通过流体仿真分析和理论研究,对溅射水在冲洗工作、冲洗机理和污垢黏附强度等3个方面对带电水冲洗的影响进行分析。结果表明:... 带电水冲洗是清洗接触网绝缘子的主要方式之一,清洗产生的溅射水对水冲洗效果影响很大,而相应的研究却很少。通过流体仿真分析和理论研究,对溅射水在冲洗工作、冲洗机理和污垢黏附强度等3个方面对带电水冲洗的影响进行分析。结果表明:溅射水会增加清洗范围,提高清洗效率,但也有可能导致闪络的发生,影响冲洗工作安全;溅射水会改变射流清洗机理,清洗主要原因由以渗透内应力变为水压力直接挤压剪切;溅射水会提高污垢周围的相对湿度,导致污垢颗粒与绝缘子表面间的黏附力增加,但对清洗所需动压影响不大。 展开更多
关键词 电气化铁道 接触网绝缘子 带电水冲洗 溅射水 清洗机理 黏附力
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瓷绝缘子用自洁性防污闪硬质涂料 被引量:2
13
作者 贾志东 王威 +1 位作者 张乾良 邓海辉 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期2044-2050,共7页
为了解决室温硫化硅橡胶(RTV)防污闪涂料长期使用中表面积累大量污秽的问题,提出了一种具有自洁性的新型防污闪硬质涂料SCHC(self-cleaning hard coating)。实测和分析了长期使用的RTV涂层表面的污秽密度后,用小玻璃球法比较了SCHC涂层... 为了解决室温硫化硅橡胶(RTV)防污闪涂料长期使用中表面积累大量污秽的问题,提出了一种具有自洁性的新型防污闪硬质涂料SCHC(self-cleaning hard coating)。实测和分析了长期使用的RTV涂层表面的污秽密度后,用小玻璃球法比较了SCHC涂层和RTV涂层的自洁性能差异,用静态接触角法和喷水分级法研究了SCHC涂层的憎水性、憎水性丧失与恢复特性、憎水迁移性能。结果显示,和RTV涂层相比,SCHC涂层对于微小污秽颗粒具有显著的降低吸附的功能,其憎水性优于RTV涂层,憎水性迁移性能和RTV同等,且憎水性受长期高湿环境的影响很小。因此,SCHC涂层能够在长期使用中显著的降低绝缘子表面污秽的积累,能够有效地防范污闪的发生。 展开更多
关键词 绝缘子 污秽 污闪 自洁性 吸附系数 防污闪硬质涂料(SCHC) 室温硫化硅橡胶(RTV) 憎水迁移性
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500kV支柱式绝缘子带电清洗依托式绝缘升降支架及双驱除静电清扫刷的研制 被引量:2
14
作者 毕睿华 耿亚明 +2 位作者 柴宇 潘朝贤 金伟坚 《电瓷避雷器》 CAS 北大核心 2015年第5期6-10,共5页
通过对变电站内500 kV支柱式绝缘子自然积污的分析,得出了绝缘子上伞面、下伞面、电压分部等对自然积污的影响。在对人工清扫,带电水冲洗,喷涂RTV涂料等措施进行对比后得出,人工带电清扫是现阶段比较好的方法。但500 kV对绝缘要求相当严... 通过对变电站内500 kV支柱式绝缘子自然积污的分析,得出了绝缘子上伞面、下伞面、电压分部等对自然积污的影响。在对人工清扫,带电水冲洗,喷涂RTV涂料等措施进行对比后得出,人工带电清扫是现阶段比较好的方法。但500 kV对绝缘要求相当严格,现有的人工带电清扫作业的设备无法满足如此高的电压等级。针对目前的情况,研发设计出了依托式绝缘升降支架及双驱除静电清扫刷,可有效满足500 kV电压等级支柱绝缘子清扫的绝缘要求。 展开更多
关键词 支柱式绝缘子 污闪 带电清扫 双驱除静电清扫刷
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基于HOUGH变换的特高压立式绝缘子视觉检测方法研究 被引量:2
15
作者 严宇 邹德华 +2 位作者 江维 周展帆 王远笛 《电力科学与工程》 2020年第10期42-47,共6页
立式绝缘子是特高压换流站中的重要设备,长时间的风吹、日晒、雨淋及大气粉尘造成立式绝缘子表面积污,导致绝缘子电气性能下降,严重影响换流站的安全稳定运行,常规的方法需要人工定期清洗,作业效率较低。基于此,提出了一款适用于特高压... 立式绝缘子是特高压换流站中的重要设备,长时间的风吹、日晒、雨淋及大气粉尘造成立式绝缘子表面积污,导致绝缘子电气性能下降,严重影响换流站的安全稳定运行,常规的方法需要人工定期清洗,作业效率较低。基于此,提出了一款适用于特高压换流站立式绝缘子自动化清洗设备的基本构型,为提高该装备的作业智能性,结合绝缘子盘面为椭圆的典型几何特征,提出了一种基于HOUGH变换的立式绝缘子视觉识别方法,通过图像空间到参数空间的映射转换,分析了HOUGH变换椭圆检测的基本原理,给出了椭圆的检测流程,并对检测的准确性给出了相应的判定标准,实现了立式绝缘子盘面的精准视觉检测。最后,通过与标准算法的对比实验研究验证了算法的可行性、有效性和优越性,同时结合实际绝缘子清洗机器人在模拟换流站中对该识别方法进行工程应用,结果表明基于HOUGH变换的绝缘子识别准确率高,对机器人清洗作业智能性的提升具有重要理论意义与实际应用价值。 展开更多
关键词 绝缘子 HOUGH变换 椭圆识别 视觉检测 清洗作业
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绝缘子风力清扫环的研究 被引量:2
16
作者 赵树海 《中国电力》 CSCD 北大核心 2003年第10期85-86,共2页
介绍一种用于电力系统清扫绝缘子表面污垢的风力清扫环,它由一个绝缘环和风力推动碗、毛刷 环、刮板等组成。利用风力使清扫环在绝缘子上旋转,扫除和刮去绝缘子表面上的污垢,使绝缘子保持清 洁,有利于防止污闪事故的发生。对比试验和实... 介绍一种用于电力系统清扫绝缘子表面污垢的风力清扫环,它由一个绝缘环和风力推动碗、毛刷 环、刮板等组成。利用风力使清扫环在绝缘子上旋转,扫除和刮去绝缘子表面上的污垢,使绝缘子保持清 洁,有利于防止污闪事故的发生。对比试验和实际挂网运行结果表明,这是一种防止污闪的有效方案。 展开更多
关键词 绝缘子 表面污垢 绝缘环 风力清扫环 电力系统 安全运行
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铁路绝缘子快速清扫装置的控制系统设计 被引量:2
17
作者 张旭 刘超颖 +2 位作者 吴文江 龙海潮 郭斌 《铁道标准设计》 北大核心 2018年第6期139-141,150,共4页
接触网绝缘子的污闪问题是铁路运输中多年存在的一大问题,每年必须投入大量的人力、物力、财力对绝缘子进行人工清扫。并且,在进入冬季和春季阴雨天气到来之前,很难完成大面积的绝缘子清扫工作。针对这一现实问题,研发并设计一种新型的... 接触网绝缘子的污闪问题是铁路运输中多年存在的一大问题,每年必须投入大量的人力、物力、财力对绝缘子进行人工清扫。并且,在进入冬季和春季阴雨天气到来之前,很难完成大面积的绝缘子清扫工作。针对这一现实问题,研发并设计一种新型的铁路绝缘子快速清扫装置。该装置控制系统采用PLC为主控制器,无线遥控器为控制终端,依附于轨道车进行工作。通过PLC控制液压传动系统完成顺序运动,利用电机驱动刷头按规定程序清扫绝缘子,接近开关和光电传感器作为辅助,大大提高装置的自动化程度。经现场试验,效果良好,具有广阔的运用前景。 展开更多
关键词 电气化铁路 接触网 绝缘子 快速清扫 液压传动 PLC控制
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新型快挥发带电清洗剂对支柱复合绝缘子的溶胀效应及改进 被引量:2
18
作者 吴田 葛伟康 +4 位作者 何光华 齐金龙 普子恒 黎鹏 王兴宇 《绝缘材料》 CAS 北大核心 2021年第5期61-65,共5页
直流硅橡胶绝缘子积污后对其绝缘性能和使用寿命有重要影响,一般通过带电清洗剂进行清洗,而在带电清洗剂下的溶胀效应带来的不利影响是有待解决的关键问题。对1、2号两种带电清洗剂挥发速率、硅橡胶在不同带电清洗剂清洗前后的溶胀性以... 直流硅橡胶绝缘子积污后对其绝缘性能和使用寿命有重要影响,一般通过带电清洗剂进行清洗,而在带电清洗剂下的溶胀效应带来的不利影响是有待解决的关键问题。对1、2号两种带电清洗剂挥发速率、硅橡胶在不同带电清洗剂清洗前后的溶胀性以及憎水性的变化进行了试验研究,并探讨了相应的机制。结果表明:1、2号带电清洗剂在25℃时的挥发速率分别为1095.78 g/(h·m^(2))和108.01 g/(h·m^(2));硅橡胶溶胀度随时间的增加而增大,溶胀10 h后达到饱和,饱和后的硅橡胶溶胀指数分别为55%和130%;1号带电清洗剂会削弱硅橡胶的憎水性,经过10 min浸泡,接触角下降了14%,2号带电清洗剂能增强硅橡胶的憎水性,经相同时间浸泡,接触角上升了6%,因而挥发性优良的带电清洗剂可以降低溶胀对硅橡胶绝缘子的不利影响。 展开更多
关键词 支柱绝缘子 绝缘清洗剂 憎水性 溶胀 带电作业
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国产玻璃绝缘子在我国西部地区输电线路上的运行概况 被引量:2
19
作者 李翔 顾洪连 《电瓷避雷器》 CAS 北大核心 2004年第4期5-8,共4页
我国西部地区海拔高,丘陵多,覆冰且干旱周期长,沙尘暴侵袭频繁。笔者对在西部运行的玻璃绝缘子进行了调查和统计,结果表明玻璃绝缘子在这种恶劣环境下运行能经受住考验,该种产品在我国西部地区输电线路上运行是安全可靠的。
关键词 玻璃绝缘子 海拔高度 零值自破 自洁能力
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变电站支柱绝缘子干冰清洗机器人的视觉伺服控制方法 被引量:1
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作者 蔡忠良 樊绍胜 朱航 《电力学报》 2022年第3期219-231,256,共14页
设计了一种基于视觉伺服控制方法的变电站支柱绝缘子清洗机器人,能够在不停电状态下实现对绝缘子的高效安全无死角清洗,也解决了人工清洗的安全隐患问题。针对机器人在变电站内的带电作业环境,对机器人整体及重要部件进行设计,保证了机... 设计了一种基于视觉伺服控制方法的变电站支柱绝缘子清洗机器人,能够在不停电状态下实现对绝缘子的高效安全无死角清洗,也解决了人工清洗的安全隐患问题。针对机器人在变电站内的带电作业环境,对机器人整体及重要部件进行设计,保证了机器人带电作业的安全性并完成对机器人视觉伺服控制系统的设计。利用YOLO-v4检测算法对目标绝缘子进行实时检测与二维定位,实现了检测精度与识别速度间的平衡,整体识别率达到95%以上。通过深度相机得到绝缘子与机器人间的相对深度信息来,对平面二维坐标进行转换获取绝缘子真实三维位姿以完成定位,整体定位精度达到3.5 cm以内。根据D-H法建立机器人连杆坐标模型,利用五次插值法规划机器人作业轨迹,保证了机器人各关节安全平稳运行,并设计了一种模糊-PID控制器对机器人期望轨迹进行控制和修正,保证了控制精度及稳定性。在变电站实际环境下进行清洗作业试验和耐压试验,验证了机器人视觉伺服控制系统在带电作业环境下对不同类型绝缘子实现高效清洗的可靠性,并通过数据对比验证了机器人相比人工作业能够提高清洗效率5%,减少清洗时间8 min。 展开更多
关键词 变电站 绝缘子清洗 视觉伺服控制 机器人 机械臂控制 模糊-PID
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