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题名基于实例分割的室内动态场景SLAM
被引量：2
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作者
席志红
温家旭
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机构
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
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出处
《应用科技》
CAS
2021年第6期18-22,共5页
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文摘
针对动态物体在室内场景中影响定位与建图准确性的问题,提出一种基于实例分割的室内动态场景同步定位与地图构建(SLAM)系统。首先,利用Mask RCNN网络对输入的图像序列进行实例分割,结合多视几何方法提高动态对象分割效果;然后提取图像中的快速提取和描述(ORB)特征点,将动态物体内的特征点剔除,利用静态的特征点进行位姿估计;最后,利用背景修复和点云拼接技术实现室内场景实例级稠密点云地图和语义八叉树地图的构建。在公开动态场景数据集上进行多次测试的实验结果表明,相对于ORB-SLAM2系统,该系统相机位姿估计误差明显降低,对环境信息的理解能力得到提升,对后续移动机器人的导航工作具有重要的意义。
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关键词
实例分割
动态场景
SLAM
Mask
RCNN
背景修复
点云拼接
实例级稠密点云地图
语义八叉树地图
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Keywords
instance segmentation
dynamic scenes
SLAM
Mask RCNN
background restoration
point cloud splicing
instance-level dense point cloud maps
semantic octree maps
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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