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惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响
被引量：
27
1
作者
张博渊
王世博
葛世荣
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期789-795,共7页
以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性...
以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性,提出了基于两点法的两种偏差角校准算法,并通过试验验证了校准算法的有效性。在试验条件下,校准前后采煤机定位50%球概率误差(SEP)半径值分别为12.062 m和0.104 m。采煤机往复截割过程中一个截割循环内采煤机的定位精度保持在相同的水平。
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关键词
惯性导航
航位推算
安装偏差
初始对准偏差
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职称材料
采煤机惯性导航安装偏差对定位误差的影响
被引量：
23
2
作者
郝尚清
李昂
+3 位作者
王世博
葛兆亮
张智喆
葛世荣
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第8期1963-1968,共6页
惯性导航装置安装于采煤机机体上,导航解算时以惯性导航装置坐标系代表采煤机坐标系,当其安装存在偏差时,惯性导航装置坐标系不能代表采煤机坐标系,进而会影响采煤机的定位精度。根据航位推算原理,建立了采煤机惯性导航安装偏差所引起...
惯性导航装置安装于采煤机机体上,导航解算时以惯性导航装置坐标系代表采煤机坐标系,当其安装存在偏差时,惯性导航装置坐标系不能代表采煤机坐标系,进而会影响采煤机的定位精度。根据航位推算原理,建立了采煤机惯性导航安装偏差所引起的采煤机定位误差模型,获得惯性导航装置安装偏差与采煤机定位误差之间的关系。安装偏差中的航向偏差与俯仰偏差对采煤机定位误差的影响较大,横滚偏差对采煤机定位误差影响较小,并且定位误差主要集中在高度方向及垂直于采煤机运动的方向。构建的定位误差模型为确定惯性导航装置的安装精度要求与补偿安装偏差引入的采煤机定位误差提供了理论依据。
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关键词
采煤机定位
惯性导航
安装偏差
误差模型
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职称材料
题名
惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响
被引量：
27
1
作者
张博渊
王世博
葛世荣
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期789-795,共7页
基金
国家自然科学基金联合基金资助项目(U1510116)
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046301)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
文摘
以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性,提出了基于两点法的两种偏差角校准算法,并通过试验验证了校准算法的有效性。在试验条件下,校准前后采煤机定位50%球概率误差(SEP)半径值分别为12.062 m和0.104 m。采煤机往复截割过程中一个截割循环内采煤机的定位精度保持在相同的水平。
关键词
惯性导航
航位推算
安装偏差
初始对准偏差
Keywords
inertial
navigation
dead
reckoning
installation
noncoincidence
initial
alignment
error
分类号
TD421.6 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
采煤机惯性导航安装偏差对定位误差的影响
被引量：
23
2
作者
郝尚清
李昂
王世博
葛兆亮
张智喆
葛世荣
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心
太重煤机有限公司
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第8期1963-1968,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2013AA06A411)
中国矿业大学重大项目培育基金资助项目(2012ZDP09)
文摘
惯性导航装置安装于采煤机机体上,导航解算时以惯性导航装置坐标系代表采煤机坐标系,当其安装存在偏差时,惯性导航装置坐标系不能代表采煤机坐标系,进而会影响采煤机的定位精度。根据航位推算原理,建立了采煤机惯性导航安装偏差所引起的采煤机定位误差模型,获得惯性导航装置安装偏差与采煤机定位误差之间的关系。安装偏差中的航向偏差与俯仰偏差对采煤机定位误差的影响较大,横滚偏差对采煤机定位误差影响较小,并且定位误差主要集中在高度方向及垂直于采煤机运动的方向。构建的定位误差模型为确定惯性导航装置的安装精度要求与补偿安装偏差引入的采煤机定位误差提供了理论依据。
关键词
采煤机定位
惯性导航
安装偏差
误差模型
Keywords
shearer
positioning
inertial
navigation
installation
noncoincidence
error
model
分类号
TD421.6 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响
张博渊
王世博
葛世荣
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
27
下载PDF
职称材料
2
采煤机惯性导航安装偏差对定位误差的影响
郝尚清
李昂
王世博
葛兆亮
张智喆
葛世荣
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
23
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职称材料
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参考文献
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