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基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划 被引量:23
1
作者 占伟 屈军锁 +1 位作者 芦鑫 侯磊超 《现代电子技术》 北大核心 2018年第24期170-173,共4页
蚁群算法作为智能化仿生优化算法,其自组织性和智能性对研究全局路径规划问题具有指导性意义,基于此提出一种改进蚁群算法。首先采用栅格法建立环境模型并对传统的蚁群算法进行改进,对算法的启发因子和信息素更新策略进行研究与改进。... 蚁群算法作为智能化仿生优化算法,其自组织性和智能性对研究全局路径规划问题具有指导性意义,基于此提出一种改进蚁群算法。首先采用栅格法建立环境模型并对传统的蚁群算法进行改进,对算法的启发因子和信息素更新策略进行研究与改进。仿真结果表明,改进的蚁群算法相对传统的蚁群算法具有收敛速度快和优化性能良好的特点。 展开更多
关键词 仿生优化 蚁群算法 栅格法 移动机器人 路径规划 启发因子 信息素更新策略
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高等旅游教育激励模型初探 被引量:1
2
作者 张文华 周霄 《武汉船舶职业技术学院学报》 2002年第4期42-44,共3页
分析了我国高校旅游专业学生不同时期知识需求演变的过程,确立了学习激励因素,构建了学习激励模型。
关键词 高等旅游教育 激励因素 激励模型
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体育教学中非智力因素的研究与探索 被引量:2
3
作者 顾卷良 《体育科技文献通报》 2007年第8期91-92,94,共3页
本文依据建构主义理论,通过体育教学中“情境”、“协作”、“会话”和“意义建构”等方面,运用“多层感官动态激励教学法”来论证它对非智力因素优化与发展方面的重要作用;探索学校体育教学中的教学规律;希以此能为学校体育教学改革提... 本文依据建构主义理论,通过体育教学中“情境”、“协作”、“会话”和“意义建构”等方面,运用“多层感官动态激励教学法”来论证它对非智力因素优化与发展方面的重要作用;探索学校体育教学中的教学规律;希以此能为学校体育教学改革提供新的思路和理论依据。 展开更多
关键词 体育教育 教学法 激励 非智力 影响因素
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基于双因素理论的高校学生干部激励管理研究 被引量:11
4
作者 任扬 《哈尔滨学院学报》 2010年第4期130-133,共4页
完善高校学生干部激励管理,要根据双因素理论的基本原理,在满足学生干部保健因素需求的基础上创造机会设置激励因素。在激励因素维度,充分授权与肯定,加强工作内激励,建立学生干部发展性评价制度,实行目标激励;在保健因素维度,要培养学... 完善高校学生干部激励管理,要根据双因素理论的基本原理,在满足学生干部保健因素需求的基础上创造机会设置激励因素。在激励因素维度,充分授权与肯定,加强工作内激励,建立学生干部发展性评价制度,实行目标激励;在保健因素维度,要培养学生干部正确的政治方向,营造良好的工作环境和心理环境,应用"公平理论",建立科学的绩效评价机制,完善学生干部职业生涯规划体制,满足学生干部自身发展需求。 展开更多
关键词 高校 学生干部 激励管理 双因素理论
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智能汽车避障路径的智能水滴算法规划方法 被引量:2
5
作者 吴中华 《自动化技术与应用》 2020年第1期1-5,8,共6页
为了提高汽车行驶的安全性,本文提出了基于改进智能水滴算法的汽车避障路径规划方法。分析了传统智能水滴算法原理和缺陷;对传统算法泥沙量进行了重新定义,在位置选择概率中引入了距离启发因子,对局部和全局泥沙量更新公式进行了改进,... 为了提高汽车行驶的安全性,本文提出了基于改进智能水滴算法的汽车避障路径规划方法。分析了传统智能水滴算法原理和缺陷;对传统算法泥沙量进行了重新定义,在位置选择概率中引入了距离启发因子,对局部和全局泥沙量更新公式进行了改进,从而提出了改进智能水滴算法;经仿真验证,改进算法规划的路径具有路径短、耗时少、路径收敛性好等优点,且智能汽车遇到动静态障碍物时,智能水滴算法规划的路径符合汽车动力学要求,可以保证汽车安全稳定行驶。 展开更多
关键词 智能汽车 避障路径规划 改进智能水滴算法 距离启发因子
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哮喘、COPD患者吸入治疗现状及影响吸入技术因素调查 被引量:10
6
作者 熊焕文 吴地尧 +3 位作者 宋宁燕 徐劲松 翁燕红 舒思锋 《南昌大学学报(医学版)》 CAS 2010年第2期112-114,共3页
目的了解需吸入治疗人群中实际进行吸入治疗现状,调查吸入治疗患者对吸入技术掌握情况及其影响因素。方法以56例需要行长期吸入治疗的哮喘或慢性阻塞性肺疾病(COPD)患者为研究对象,通过患者现场演示使用吸入技术的正确与否及记录患者年... 目的了解需吸入治疗人群中实际进行吸入治疗现状,调查吸入治疗患者对吸入技术掌握情况及其影响因素。方法以56例需要行长期吸入治疗的哮喘或慢性阻塞性肺疾病(COPD)患者为研究对象,通过患者现场演示使用吸入技术的正确与否及记录患者年龄、文化程度、就诊最高医院及既往吸入治疗情况,调查吸入技术的影响因素。结果在56例患者中实际曾经吸入治疗的患者有41例(73.21%),能坚持吸入治疗的仅有6例(10.71%),曾接受过吸入技术教育的有22例(39.29%),掌握正确吸入方法的有11例(19.60%)。曾经接受过吸入技术教育的22例患者中10例(24.40%)能正确使用,19例未接受教育患者中仅有1例(2.40%)能正确使用,二者差异有统计学意义(P<0.01)。年龄≥60岁的32例患者中有6例(14.60%)能正确吸入治疗,<60岁的9例患者中有5例(12.20%)能正确使用吸入治疗,差异有统计学意义(P<0.05)。结论实际进行吸入治疗及长期坚持规律吸入的患者比例较低,曾经接受过吸入技术教育指导的患者也较低,患者吸入技术的掌握程度与患者的年龄及是否接受吸入技术的教育有关。 展开更多
关键词 吸入治疗 技术 影响因素 教育
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基于Inspire的拖拉机油底壳结构优化设计 被引量:7
7
作者 曾超 沈琳清 王景新 《拖拉机与农用运输车》 2021年第4期58-60,64,共4页
某型号拖拉机在耕种作业试验中,油底壳发生断裂,对油底壳模态进行仿真分析后,排除共振损坏形式。结合拖拉机耕地作业工况特点,抽象出3种典型作业工况模拟拖拉机作业工况,经仿真计算得出,拖拉机油底壳最大主应力为361.4 MPa,超出250 MPa... 某型号拖拉机在耕种作业试验中,油底壳发生断裂,对油底壳模态进行仿真分析后,排除共振损坏形式。结合拖拉机耕地作业工况特点,抽象出3种典型作业工况模拟拖拉机作业工况,经仿真计算得出,拖拉机油底壳最大主应力为361.4 MPa,超出250 MPa抗拉强度上限,不满足使用要求,结构设计存在应力集中。基于Inspire软件进行拓扑优化设计,在质量无明显增加的情况下最大应力减小了42.8%,优化效果显著,结构强度满足材料使用要求。 展开更多
关键词 拖拉机油底壳 inspire优化 典型工况 安全系数 拓扑优化
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Relationship between PaO_(2)/FiO_(2) and delirium in intensive care:A cross-sectional study 被引量:2
8
作者 Fang Gong Yuhang Ai +3 位作者 Lina Zhang Qianyi Peng Quan Zhou Chunmei Gui 《Journal of Intensive Medicine》 CSCD 2023年第1期73-78,共6页
Background::To investigate the relationship between partial pressure of oxygen(PaO_(2))/fraction of inspired oxygen(FiO_(2))and the probability of delirium in intensive care units(ICUs).Methods::The investigation was ... Background::To investigate the relationship between partial pressure of oxygen(PaO_(2))/fraction of inspired oxygen(FiO_(2))and the probability of delirium in intensive care units(ICUs).Methods::The investigation was a cross-sectional study that involved the collection of data from patients admitted to the Xiang Ya Hospital Cardiothoracic Surgical Care Unit and Comprehensive Intensive Care Unit from 01 September 2016 to 10 December 2016.Delirium was diagnosed using the simplified version of the Chinese Confusion Assessment Method(CAM)for the ICU.Demographic and medical data were obtained within 24 h of each patient admitted in the ICU.The PaO_(2)/FiO_(2) of each patient was recorded 24 h after admission in the ICU.The patients were divided into three groups according to PaO_(2)/FiO_(2) data:normal(PaO_(2)/FiO_(2)≥300 mmHg),slightly low(200≥PaO_(2)/FiO_(2)<300 mmHg),and severely low(PaO_(2)/FiO_(2)<200 mmHg).Baseline characteristics were compared in the three groups.Results of the unadjusted model,minimally adjusted model,and fully adjusted model are presented.Results::A total of 403 participants were included in the study,of which 184(45.7%)developed delirium.Age(P<0.001),Sequential Organ Failure Assessment(SOFA)score(P<0.001),Acute Physiology and Chronic Health Evaluation(APACHE)II score(P<0.001),mechanical ventilation time(P<0.001),history of hypertension(P=0.040),heart disease(P=0.040),sedation(P=0.001),and PaO_(2)/FiO_(2)(P=0.006)were significantly associated with delirium in univariate analysis.Multivariate regression analysis models were used to further analyze the associations between PaO_(2)/FiO_(2) and delirium.In the crude model,for 1 standard deviation(SD)increase in PaO_(2)/FiO_(2),the odds ratio(OR)of delirium was 0.8(95%confidence interval[CI]:0.6-0.9),but there was no significant correlation in the fully adjusted model.There was a non-linear relationship between the PaO_(2)/FiO_(2) and delirium in a generalized additive model.A two-piecewise linear regression model was used to calculate a PaO_( 展开更多
关键词 DELIRIUM Intensive care unit Partial pressure of oxygen(PaO_(2))/Fraction of inspired oxygen(FiO_(2)) HYPOXIA Risk factor Non-linear relationship
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VRP问题蚁群算法研究 被引量:4
9
作者 苏涛 韩庆田 +1 位作者 李文强 孙聪 《计算机与现代化》 2012年第11期18-21,25,共5页
在对一般VRP问题进行分析的基础上,针对物流配送路径优化实际问题,建立物流配送路径优化问题的数学模型。运用蚁群算法进行仿真实验,实验结果表明蚁群算法可以快速有效解决VRP问题。
关键词 物流 物流配送 路径优化 蚁群算法 启发因子
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不同教师群体激励因素的比较研究 被引量:4
10
作者 马鹰 李晓文 《心理科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2007年第1期209-211,191,共4页
本研究选择云南曲靖和浙江宁波的两所师范学校作为研究对象,以教育人种学研究方法为基本方法,通过现象分析、个案访谈、问卷调查、文献分析等途径,对不同地区教师群体的工作积极性状态及其原因进行了实证性对比研究,得出以下结论:竞争... 本研究选择云南曲靖和浙江宁波的两所师范学校作为研究对象,以教育人种学研究方法为基本方法,通过现象分析、个案访谈、问卷调查、文献分析等途径,对不同地区教师群体的工作积极性状态及其原因进行了实证性对比研究,得出以下结论:竞争压力和相对报酬之间的相互关系是决定不同教师群体工作积极性大小的两个关键因素。其中竞争因素的激励功能相对较强。竞争压力大小与相对报酬高低之间的相互关系影响着群体激励力量的大小。 展开更多
关键词 教师群体 激励因素 竞争压力 相对报酬 比较研究
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改进蚁群算法及在电力线路优化问题中的应用 被引量:3
11
作者 霍凤财 任伟建 韩博 《科学技术与工程》 2009年第21期6371-6373,共3页
电力线路优化在整个电力规划方案中占有很大比重。为节约投资,采用改进蚁群算法对电力线路优化问题进行求解,得到电力规划的最短路径。在改进算法中提出将启发因子α随着进化代数的增加而逐渐增至某一常值的方式,提高了算法的收敛速度... 电力线路优化在整个电力规划方案中占有很大比重。为节约投资,采用改进蚁群算法对电力线路优化问题进行求解,得到电力规划的最短路径。在改进算法中提出将启发因子α随着进化代数的增加而逐渐增至某一常值的方式,提高了算法的收敛速度。首先通过旅行商问题验证了该算法的有效性,然后应用到具体的电力线路优化问题中证实了该算法是优于基本蚁群算法的。 展开更多
关键词 启发因子 蚁群算法 电力线路
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带认知因子的交叉鸽群算法 被引量:12
12
作者 陶国娇 李智 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期295-300,共6页
鸽群优化算法在求解最优问题时易早熟收敛,陷入局部最优,因此本文提出了带认知因子的交叉鸽群算法.首先,将地图指南针算子和地标算子进行联合交叉运行;然后,在地图和指南针算子中引入了非线性递增的认知因子,并将其视为运动权值的三角函... 鸽群优化算法在求解最优问题时易早熟收敛,陷入局部最优,因此本文提出了带认知因子的交叉鸽群算法.首先,将地图指南针算子和地标算子进行联合交叉运行;然后,在地图和指南针算子中引入了非线性递增的认知因子,并将其视为运动权值的三角函数;最后,在地标算子中,引入呈三角函数递增的压缩因子,增加算法的平滑性.仿真结果表明,改进后的算法收敛精度有很大的提高,能有效地避免早熟收敛,跳出局部极值,具有更好地寻优能力. 展开更多
关键词 鸽群算法 联合 交叉 认知因子 压缩因子 统一性
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经双腔鼻导管吸氧时实际吸入氧浓度的影响因素 被引量:10
13
作者 廖理粤 杜秀芳 +3 位作者 李寅环 罗群 郑则广 陈荣昌 《中华急诊医学杂志》 CAS CSCD 2007年第6期626-630,共5页
目的研究实际吸入氧浓度(inspired oxygen concentration,FiO_2)的变异大小及各种影响因素对其的影响程度。方法选择健康对照者及中.重度慢性阻塞性肺疾病(chronic obstructive pulmonary disease,COPD)急性加重期稳定后患者各8例,经双... 目的研究实际吸入氧浓度(inspired oxygen concentration,FiO_2)的变异大小及各种影响因素对其的影响程度。方法选择健康对照者及中.重度慢性阻塞性肺疾病(chronic obstructive pulmonary disease,COPD)急性加重期稳定后患者各8例,经双腔鼻导管吸氧,均按单纯常规吸氧与连接流量计测量呼吸参数两种情况下进行,随机调节给氧流量为1,2,3,4,5 L/min,气体平衡后随机模拟加快吸气速度、减慢吸气速度及平静呼吸等3种呼吸模式,采用旁流顺磁法测量氧浓度。结果单纯常规吸氧时,健康对照组的FiO_2影响因素影响程度大小的岭回归分析结果为给氧流量、吸气时间与呼吸周期时间比值(inspiratory time/respiratory cycle time,Ti/Ttot)及呼吸频率(respiratory frequency,RR)对FiO_2的影响程度较大。在COPD组,给氧流量及RR的影响程度较大。连接流量计测量呼吸参数后,在健康对照组,给氧流量、潮气量(tidal volume,V_T)、RR、吸气峰流速(peak inspirator flow,PIF)及平均吸气流速(mean inspiratory flow,MIF)对FiO_2的影响程度较大。COPD组的给氧流量、V_T、Ti/Ttot及PIF的影响程度较大。结论实际FiO_2受多种因素影响,其影响程度大小的分析结果显示,强影响因素:给氧流量;较强影响因素:V_T;中影响因素;RR、PIF及Ti/Ttot;弱影响因素:MIF、吸气时间(inspiratory time,Ti)及吸呼比(inspiratory time/expiratory time,I:E)。 展开更多
关键词 双腔鼻导管 吸入氧浓度 影响因素 氧疗
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湖南省高职院校青年教师激励现状调查与分析 被引量:9
14
作者 易兰华 《职业技术教育》 北大核心 2010年第4期28-32,共5页
调查显示,高职院校青年教师的激励需求由个人发展、直接报酬、间接报酬、尊重认可、工作氛围和人际关系等6个因子构成,高职院校目前的激励水平与青年教师的期望存在较大差距,不同人口特征群体对激励因素重要性评价存在广泛而显著的影响... 调查显示,高职院校青年教师的激励需求由个人发展、直接报酬、间接报酬、尊重认可、工作氛围和人际关系等6个因子构成,高职院校目前的激励水平与青年教师的期望存在较大差距,不同人口特征群体对激励因素重要性评价存在广泛而显著的影响。针对此,高职院校应制订和完善各种激励政策,建立系统激励体系,正确认识和实施物质激励,加强教师的职业生涯规划指导,增强激励的针对性。 展开更多
关键词 高职院校 青年教师 激励 激励因素结构 人口特征 湖南
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基于改进鸽群算法的光伏阵列MPPT方法 被引量:9
15
作者 陈忠华 刘博 +1 位作者 郭瑞 唐俊 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2021年第8期32-40,共9页
针对光伏系统最大功率点跟踪MPPT(maximum powerpointtracking)控制方法在多峰状态下易陷入局部最优,导致光伏系统输出效率较低的不足,提出一种基于学习因子改进鸽群算法的MPPT控制方法。首先对光伏阵列输出多峰值进行分析,在鸽群算法... 针对光伏系统最大功率点跟踪MPPT(maximum powerpointtracking)控制方法在多峰状态下易陷入局部最优,导致光伏系统输出效率较低的不足,提出一种基于学习因子改进鸽群算法的MPPT控制方法。首先对光伏阵列输出多峰值进行分析,在鸽群算法中引入学习因子,通过前后两阶段学习因子的相互交流,有效增强了全局寻优能力。然后提出改进鸽群算法光伏MPPT控制策略和算法重启策略,较好地改善了输出功率的稳态振荡。通过仿真结果表明,基于改进鸽群算法的MPPT控制方法在多峰状态下能够有效规避陷入局部最优,具有较好的追踪效果,有效地提高了光伏系统的输出效率。 展开更多
关键词 光伏系统 最大功率点跟踪控制 改进鸽群算法 多峰状态 学习因子
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新生儿胎粪吸入综合征预后关联因素分析及预测意义
16
作者 罗聪 高丽娟 +1 位作者 刘晓燕 赖灵巧 《中国计划生育学杂志》 2024年第8期1938-1942,共5页
目的:探究新生儿胎粪吸入综合征(MAS)预后结局的关联因素及预测意义。方法:回顾性分析2016年5月-2022年5月本院收治的MAS新生儿108例临床资料,根据治疗结果分为成功组与失败组并比较两组一般资料,多因素logistic回归法分析新生儿MAS预... 目的:探究新生儿胎粪吸入综合征(MAS)预后结局的关联因素及预测意义。方法:回顾性分析2016年5月-2022年5月本院收治的MAS新生儿108例临床资料,根据治疗结果分为成功组与失败组并比较两组一般资料,多因素logistic回归法分析新生儿MAS预后结局的关联因素,受试者工作特征(ROC)曲线分析关联因素对新生儿MAS预后结局的预测价值。结果:108例MAS新生儿中,有21例院内死亡或放弃治疗(失败组),不良预后19.4%;成功组87例。多因素分析显示,窒息史(OR=1.370)、羊水污染程度高(OR=1.563)均是影响新生儿MAS预后结局的独立危险因素,补充益生菌(OR=0.700)、高动脉血氧分压(PaO_(2))/吸入氧浓度(FiO_(2))(OR=0.770)是新生儿MAS预后结局的保护因素(均P<0.05),PaO_(2)/FiO_(2)预测新生儿MAS预后的曲线下面积为0.970,价值较高。结论:窒息史、羊水污染程度、补充益生菌、PaO_(2)/FiO_(2)均与是新生儿MAS预后结局影响因素,PaO_(2)/FiO_(2)有一定预测价值,早期识别危险因素并制定干预措施对改善患儿预后有益。 展开更多
关键词 新生儿胎粪吸入综合征 动脉血氧分压 吸入氧浓度 关联因素 预后结局
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基于改进蚁群算法的易腐农产品配送路径规划研究 被引量:6
17
作者 陈文卓 姜丰 刘萍 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期130-135,共6页
为了使易腐生鲜类农产品在复杂交通环境能够快速找到最优移动路径,进行考虑包括时间、油耗、罚没成本等因素在内的多目标配送,从而对综合成本与新鲜度保障进行平衡,提出了在传统蚁群算法的基础上改进转移规则,并加入含时间启发因子的影... 为了使易腐生鲜类农产品在复杂交通环境能够快速找到最优移动路径,进行考虑包括时间、油耗、罚没成本等因素在内的多目标配送,从而对综合成本与新鲜度保障进行平衡,提出了在传统蚁群算法的基础上改进转移规则,并加入含时间启发因子的影响函数。通过算例仿真,证明了改进蚁群算法的有效性和合理性,其降低了复杂程度,优化了传统蚁群算法容易陷入局部最优的问题,提升了迭代运算的收敛速度,同时降低了配送的综合成本。 展开更多
关键词 蚁群算法 时间启发因子 易腐农产品 成本 路径规划
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基于CGAPIO的航天器编队重构路径规划方法 被引量:5
18
作者 华冰 孙胜刚 +1 位作者 吴云华 陈志明 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期223-230,共8页
针对航天器编队重构的路径规划问题,考虑燃料消耗和碰撞概率等约束条件,以及基本鸽群算法存在的问题,提出一种基于混沌初始化和高斯扰动的自适应鸽群(CGAPIO)算法。为了得到多样性和覆盖性更好的鸽群初始值,采用Tent Map混沌模型进行鸽... 针对航天器编队重构的路径规划问题,考虑燃料消耗和碰撞概率等约束条件,以及基本鸽群算法存在的问题,提出一种基于混沌初始化和高斯扰动的自适应鸽群(CGAPIO)算法。为了得到多样性和覆盖性更好的鸽群初始值,采用Tent Map混沌模型进行鸽群初始化操作;在地图和指南针算子阶段,为提高全局搜索能力,引入了自适应的权重因子和学习因子更新个体的位置和速度;在地标算子阶段,为避免算法陷入局部最优,将高斯扰动加入到鸽群中心位置。仿真实验结果表明:CGAPIO算法与基本鸽群算法和粒子群算法相比,提高了全局搜索能力,避免了局部最优,规划得到的路径更加平滑,各航天器碰撞概率较低,编队重构消耗的总燃料至少减少了12%。 展开更多
关键词 航天器编队 路径规划 鸽群(PIO)算法 编队重构 自适应因子
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改进鸽群算法的复杂信号盲源分离
19
作者 梁康博 杨瑞娟 +2 位作者 李晓柏 骆伟林 袁凯 《现代防御技术》 北大核心 2023年第2期100-108,共9页
由各类侦察、干扰、探测、通信信号构成的复杂信号盲源分离是侦干探通一体化系统接收信号处理的第一步,对盲源分离准确度要求更高。传统独立成分分析的盲源分离方法,存在容易求得局部最优解、分离性能较差等缺陷。针对这些问题,提出了... 由各类侦察、干扰、探测、通信信号构成的复杂信号盲源分离是侦干探通一体化系统接收信号处理的第一步,对盲源分离准确度要求更高。传统独立成分分析的盲源分离方法,存在容易求得局部最优解、分离性能较差等缺陷。针对这些问题,提出了一种改进鸽群算法的复杂信号盲源分离方法,通过在鸽群算法的地图和指南针算子中添加位置因子,以及在地标算子中添加压缩因子2种方式,平衡了算法前期全局探索能力以及后期局部搜索准确度,解决了易陷入局部最优以及早熟收敛的问题,提升了算法的寻优能力,同时该算法在收敛速度上也有所提升。仿真实验结果表明,该算法在低噪声和高噪声情况下均能较好地分离出复杂信号,对比传统独立成分分析的方法,具有更好的分离性能和收敛速度。 展开更多
关键词 盲源分离 侦干探通一体化 改进鸽群算法 位置因子 压缩因子
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复杂多陷阱环境下机器人导航路径的蚁群规划策略
20
作者 李婧 李艳萍 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第8期228-232,共5页
为了提高复杂多陷阱环境下的机器人路径规划质量和规划效率,提出了多因素启发蚁群算法的路径规划方法。使用栅格法建立了工作环境的“0-1”矩阵模型,同时给出了环境模型的转移图结构。分析了蚂蚁进入陷阱时“蚂蚁回退策略”和“蚂蚁夭... 为了提高复杂多陷阱环境下的机器人路径规划质量和规划效率,提出了多因素启发蚁群算法的路径规划方法。使用栅格法建立了工作环境的“0-1”矩阵模型,同时给出了环境模型的转移图结构。分析了蚂蚁进入陷阱时“蚂蚁回退策略”和“蚂蚁夭折策略”的缺陷,针对这些缺陷,将安全启发因素和智能蚂蚁策略融入到蚁群算法中,提出了能够高效应对陷阱问题的多因素启发蚁群算法,并将其应用于复杂多陷阱环境下的路径规划。在3种仿真环境下对改进措施进行验证,由实验结果可以看出,多因素引导蚁群算法能够有效避开障碍物密集区域;在复杂多陷阱环境下改进算法规划的路径长度明显短于传统算法,路径拐点远少于传统算法,迭代次数明显少于传统算法。以上实验结果表明,多因素启发蚁群算法的规划质量和规划效率均优于传统蚁群算法。 展开更多
关键词 多陷阱环境 导航路径规划 安全引导因素 智能蚂蚁策略 多因素引导蚁群算法
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