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潜地导弹初始定位误差估算方法 被引量：6
1
作者 郑小兵 董景新 +1 位作者 孟令晶 李曦 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期127-131,共5页
针对潜地导弹初始定位误差的估算问题,提出一种基于发射惯性系下遥外差数据进行解算的初始定位误差分离方法。该方法基于制导工具误差的产生机理及传递关系。推导出了初始定位误差与遥外测位置差之间的关系,分析了定位误差对导航计算初... 针对潜地导弹初始定位误差的估算问题,提出一种基于发射惯性系下遥外差数据进行解算的初始定位误差分离方法。该方法基于制导工具误差的产生机理及传递关系。推导出了初始定位误差与遥外测位置差之间的关系,分析了定位误差对导航计算初始速度装订的影响,建立了利用地面测试数据估算初始段制导工具速度误差的数学模型。结合飞行试验数据对该误差分离方法的精度进行了分析,同时还讨论了遥外差信息的选取原则,计算结果证实了该估算方法的可行性。 展开更多
关键词 初始定位误差 发射惯性系 遥外差数据 制导工具误差
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BIM校正累计误差的激光里程计求解方法 被引量：4
2
作者 刘今越 陈小伟 +1 位作者 贾晓辉 李铁军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期93-102,共10页
建筑机器人室内作业过程中,如何实现里程计精确求解对后续的定位建图及精准作业有着至关重要的影响。针对传统同步定位与地图构建(SLAM)方法由于回环检测导致的准确性问题,提出了一种以建筑信息模型(BIM)数据校正激光里程计累计误差实... 建筑机器人室内作业过程中,如何实现里程计精确求解对后续的定位建图及精准作业有着至关重要的影响。针对传统同步定位与地图构建(SLAM)方法由于回环检测导致的准确性问题,提出了一种以建筑信息模型(BIM)数据校正激光里程计累计误差实现精准定位的方法。首先求解机器人初始时刻在BIM中的全局初始定位,其次提取三维点云关键点并转换其为二维点云,然后以轮式里程计数据为预测值求解帧间运动,最后结合BIM数据消除累计误差得到高精度里程计定位。实验表明:本方法在机器人初始定位、激光点云处理和消除累计误差的运动求解上具有良好的稳定性和准确性,初始定位误差小于2 mm,里程计偏移量误差控制在0.09%内,为建筑机器人精确建图提供了有力保障。 展开更多
关键词 建筑信息模型 机器人初始定位 点云处理 激光里程计 累计误差校正
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基于区域分割的二次质心定位算法 被引量：2
3
作者 王缓缓 邱建文 《计算机应用与软件》 CSCD 2015年第4期279-282,共4页
为了解决锚节点分布不均匀时质心定位算法会产生较大误差这一问题,提出一种改进的质心定位算法。用初次质心定位结果来取代未知节点通信半径内距未知节点最远的信标节点,再进行二次定位来减小由于信标节点分布不均匀而导致未知节点的估... 为了解决锚节点分布不均匀时质心定位算法会产生较大误差这一问题,提出一种改进的质心定位算法。用初次质心定位结果来取代未知节点通信半径内距未知节点最远的信标节点,再进行二次定位来减小由于信标节点分布不均匀而导致未知节点的估计位置偏向距离较远的信标节点的现象。仿真结果表明,相比传统的一次质心定位算法,二次质心定位算法在定位精度方面有较大的提高。 展开更多
关键词 初次质心定位 二次质心定位 定位误差 区域分割
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初始定位误差对SINS动基座对准的影响分析 被引量：3
4
作者 朱兵 许江宁 +2 位作者 何泓洋 安文 梁益丰 《飞控与探测》 2019年第6期48-53,共6页
初始定位误差对捷联式惯导系统水下初始对准有着重要影响。针对此问题,基于捷联式惯导系统非线性误差模型利用无迹卡尔曼滤波方法进行载体系测速辅助捷联式惯导系统精对准。首先在水下单应答器定位技术已有研究成果的基础上,对初始定位... 初始定位误差对捷联式惯导系统水下初始对准有着重要影响。针对此问题,基于捷联式惯导系统非线性误差模型利用无迹卡尔曼滤波方法进行载体系测速辅助捷联式惯导系统精对准。首先在水下单应答器定位技术已有研究成果的基础上,对初始定位误差对捷联式惯导系统水下动基座初始对准结果的影响进行理论分析;而后基于船载实测数据对理论分析结果进行水下动基座对准半物理仿真试验验证。试验结果表明,当水下初始位置的定位误差在200m以内时,初始定位误差对捷联式惯导系统动基座精对准的姿态对准结果基本没有影响;会给精对准过程中的位置误差估计带来与初始定位误差相同大小的常值误差。 展开更多
关键词 初始定位误差 捷联式惯导系统 精对准 动基座 水下
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基于遥外差数据估算初始定位误差的新方法 被引量：3
5
作者 郑小兵 董景新 +1 位作者 孟令晶 张志国 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期680-685,共6页
针对潜地导弹初始定位误差的估算问题,提出一种基于发射惯性系下遥外差数据进行解算的初始定位误差估算的新方法。该方法基于制导工具误差的产生机理及传递关系:建立了初始定位误差与遥外测数据之间的关系,推导出利用遥外差数据估算初... 针对潜地导弹初始定位误差的估算问题,提出一种基于发射惯性系下遥外差数据进行解算的初始定位误差估算的新方法。该方法基于制导工具误差的产生机理及传递关系:建立了初始定位误差与遥外测数据之间的关系,推导出利用遥外差数据估算初始定位误差的数学模型,结合飞行试验数据分析了该方法的计算精度。在研究遥外差信息选取原则的基础上,重点分析了外测数据随机误差对于估算精度的影响,并提出了时间域上的最小二乘改进算法来提高估计结果的精度。利用飞行试验测量数据来验证该算法,计算结果证实了该估算方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 初始定位误差 发射惯性系 遥外差数据 制导工具误差
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DDW1闪电定位系统及性能评估 被引量：10
6
作者 李庆申 陈宇涵 +3 位作者 张阳 赖晋科 刘银锋 庞文静 《气象科技》 2020年第6期788-794,共7页
北京华云东方探测技术有限公司于2016—2018年在广东组网建设了DDW1闪电定位系统,对一次雷暴过程的观测表明,DDW1定位数据与雷达回波强回波区之间在空间分布上具有较好的一致性。进一步利用2018年中国气象科学研究院在广州从化地区获得... 北京华云东方探测技术有限公司于2016—2018年在广东组网建设了DDW1闪电定位系统,对一次雷暴过程的观测表明,DDW1定位数据与雷达回波强回波区之间在空间分布上具有较好的一致性。进一步利用2018年中国气象科学研究院在广州从化地区获得的触发闪电试验数据和全闪定位数据对DDW1闪电定位系统性能进行了评估,验证了其探测效率、定位精度等指标。结果表明:对于6次包含有回击过程的人工触发闪电事件,DDW1闪电定位系统全部探测到,地闪探测效率为100%;对于这6次触发闪电中的所包含的27次回击过程,该闪电定位系统共探测到17次,回击探测效率约为63%,对这些回击过程的平均定位误差约为464 m,电流反演误差为11.49%;对比高精度全闪探测数据,DDW1的全闪探测效率为50%。 展开更多
关键词 DDW1闪电定位系统 性能评估 人工引雷 回击 探测效率 定位误差
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