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基于初始点Hough变换公园绿篱修剪机器人自动化导航研究 被引量：2
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作者 陈继清 强虎 +2 位作者 徐关文 吴家华 刘旭 《现代电子技术》 北大核心 2020年第24期170-173,177,共5页
针对车载绿篱修剪机难以在公园道路自动行走的问题,在视觉系统的基础上,提出一种初始点Hough变换算法,可用于指导小型车辆在公园道路的自动化导航,从而实现公园绿篱修剪的机械化和智能化。算法主要包括五部分:目标区域的截取、HSI彩色... 针对车载绿篱修剪机难以在公园道路自动行走的问题,在视觉系统的基础上,提出一种初始点Hough变换算法,可用于指导小型车辆在公园道路的自动化导航,从而实现公园绿篱修剪的机械化和智能化。算法主要包括五部分:目标区域的截取、HSI彩色空间的转换、S分量图的二值化及形态学处理、导航点的求取与导航线的拟合。为了减少图像的计算量和干扰,只截取拍摄图像的部分区域作为目标区域;为了减少光照不均匀的影响,将RGB图像转换为HSI图像,并提取S分量图作为研究对象;采用Otsu法二值化S分量图,并采用形态学处理填充二值图像的孔洞;针对传统的Hough变换计算量大的缺点,提出一种初始点Hough变换拟合导航路径。试验结果表明,该文提出的初始点Hough变换具有较高的精确性、实时性的优点。 展开更多
关键词 修剪机器人 自动化导航 初始点hough变换 导航路径 机器视觉 形态学运算
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