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遮挡范式下对碰撞时间的估计 被引量:12
1
作者 郭秀艳 贡晔 +1 位作者 薛庆国 袁小芸 《心理科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2000年第1期34-37,共4页
本文研究视觉信息对碰撞时间估计的影响。实验采用遮挡范式(occlusion paradigm),遮挡一段固定的距离,让被试估计该段距离所用的时间。自变量为移动速度与挡板的宽度。过程:让被试看速度知觉仪上移动的红灯,估... 本文研究视觉信息对碰撞时间估计的影响。实验采用遮挡范式(occlusion paradigm),遮挡一段固定的距离,让被试估计该段距离所用的时间。自变量为移动速度与挡板的宽度。过程:让被试看速度知觉仪上移动的红灯,估计碰撞发生时按下电键。结果表明,移动速度对时间估计的准确性影响显著,速度越大,估计准确性越高;移动速度还与挡板宽度存在交互作用,即速度快、挡板定时碰撞时间的估计更准确,而速度慢、挡板窄时时间估计的准确性则降低。由此可推知,对碰撞时间的估计依赖于全部光线变化率(the role of global optic flow rate)的作用。因此本实验结果支持了知觉的生态学理论,并且对时间知觉的研究和预防交通事故等方面也均有参考价值。 展开更多
关键词 碰撞时间 视觉信息 遮挡范式 光线变化率
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基于遮挡检测和时空上下文信息的目标跟踪算法 被引量:8
2
作者 储珺 朱陶 +1 位作者 缪君 江烂达 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期718-727,共10页
基于时空上下文信息的目标跟踪算法利用目标与背景之间的时空关系,在一定程度上解决静态遮挡问题,但当目标出现较大遮挡或快速运动目标被背景中物体遮挡(动态遮挡)时,仍然会出现跟踪不准确或跟丢的情况.基于此种情况,文中提出基于遮挡... 基于时空上下文信息的目标跟踪算法利用目标与背景之间的时空关系,在一定程度上解决静态遮挡问题,但当目标出现较大遮挡或快速运动目标被背景中物体遮挡(动态遮挡)时,仍然会出现跟踪不准确或跟丢的情况.基于此种情况,文中提出基于遮挡检测和时空上下文信息的目标跟踪算法.首先利用首帧图像中压缩后的光照不变颜色特征构造并初始化时空上下文模型.然后利用双向轨迹误差对输入的视频帧进行遮挡情况判断.如果相邻帧间目标区域特征点的双向匹配误差小于给定阈值,说明目标未出现严重遮挡或动态遮挡,可以利用时空上下文模型进行准确跟踪.否则利用文中提出的组合分类器对后续帧进行目标检测,直至重新检测到目标,同时对上下文模型和分类器进行在线更新.在多个视频帧序列上的测试表明,文中算法可以较好地解决复杂场景下较严重的静态遮挡和动态遮挡问题. 展开更多
关键词 目标跟踪 上下文信息 遮挡检测 组合分类器
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语义地图中语义物体免疫遮挡定位算法
3
作者 左建朋 蒋林 +2 位作者 李云飞 邵慧超 刘奇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第7期22-27,共6页
针对语义物体被遮挡而导致语义定位失效或存在多区域多位置定位位姿的问题,提出了一种在语义地图中免疫语义物体被遮挡的定位算法。首先,利用已经建立的二维语义地图生成语义链,当有障碍物遮挡语义物体时,对当前帧与构建语义地图时保存... 针对语义物体被遮挡而导致语义定位失效或存在多区域多位置定位位姿的问题,提出了一种在语义地图中免疫语义物体被遮挡的定位算法。首先,利用已经建立的二维语义地图生成语义链,当有障碍物遮挡语义物体时,对当前帧与构建语义地图时保存的关键帧进行基于词袋模型相似度匹配和关键帧语义链检验,确定正确相似帧;其次,进行帧间语义向量链加权求差值,根据差值确定被遮挡的语义物体类别;最后,根据当前帧包含的语义物体种类查语义地图的语义链来确定机器人所处的区域,并依据该区域的高置信度语义信息完成语义定位。通过在搭建的移动机器人平台进行定位实验验证,能快速和精确的进行重定位,相对AMCL算法迭代收敛速度提高了60%,证明本文所提算法的真实有效性。 展开更多
关键词 语义信息 语义链 相似帧 置信度 遮挡免疫
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基于惯性测量与视频图像信息综合的抗遮挡跟踪策略在机载光电侦察瞄准系统中的应用研究
4
作者 吉书鹏 刘志广 +2 位作者 渠继峰 许建铮 李同海 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第4期1-9,共9页
目标跟踪是机载光电侦察瞄准系统的一个重要工作模式,其性能的优劣直接决定着载机系统完成任务使命的效能。针对机载光电侦察瞄准系统目标跟踪应用中存在的主要问题和技术难点,本文基于系统多源传感器构型及应用特点,综合组合惯导、运... 目标跟踪是机载光电侦察瞄准系统的一个重要工作模式,其性能的优劣直接决定着载机系统完成任务使命的效能。针对机载光电侦察瞄准系统目标跟踪应用中存在的主要问题和技术难点,本文基于系统多源传感器构型及应用特点,综合组合惯导、运动测量、伺服控制、地理坐标及图像信息等多维度参数,提出了一种基于惯性测量与视频图像信息综合的智能目标跟踪策略,通过仿真分析与飞行测试表明,该策略有效提高了目标跟踪抗遮挡性能,实现了全动态复杂场景下稳健持久跟踪,提升了载机系统侦察监视、目标定位、瞄准引导的作战能力。 展开更多
关键词 光电侦察瞄准 信息融合 惯性测量 视频图像 深度学习 目标跟踪 抗遮挡 智能化
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基于YOLOv4算法在车辆检测中的应用
5
作者 王婷婷 戴金龙 +2 位作者 孙振轩 陈建玲 孙勤江 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2023年第2期281-291,共11页
为解决车辆识别中由于拍摄角度和距离的不同,导致成像后的车辆尺寸较小和车辆存在不同程度的遮挡,从而产生车辆的错检和漏检等问题,在单阶段目标检测网络YOLOv4(You Only Look Once version 4)算法的基础上,提出了基于注意力机制的递归Y... 为解决车辆识别中由于拍摄角度和距离的不同,导致成像后的车辆尺寸较小和车辆存在不同程度的遮挡,从而产生车辆的错检和漏检等问题,在单阶段目标检测网络YOLOv4(You Only Look Once version 4)算法的基础上,提出了基于注意力机制的递归YOLOv4目标检测算法,即RC-YOLOv4(Recursive and CBAM You Only Look Once version 4)算法。为提高算法对成像后小尺寸车辆的检测能力,在YOLOv4算法加入CBAM(Convolutional Block Attention Module)模块,该模块结合了通道和空间注意力机制,能帮助网络模型更加关注检测图像中的重点信息和小目标信息。针对车辆部分遮挡的检测问题,采用递归特征金字塔(RFP:Recursive Feature Pyramid)结构加强模型对深层特征信息提取能力,RFP结构类似于选择性增强或抑制神经元激活的人类视觉感知,将主干网络提取到的特征递归融合,然后反馈给主干网络,多次特征融合增强网络对上下文语义信息的提取整合能力。提高了对遮挡车辆的检测精度。实验结果表明,在自制车辆检测数据集上,RC-YOLOv4算法相比于YOLOv4在平均精度均指标上提高了12.69%,同时检测速度也能满足实时性要求。 展开更多
关键词 电子信息 小目标检测 遮挡检测 YOLOv4算法 注意力机制
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基于单目视觉的多车辆跟踪方法研究 被引量:3
6
作者 付萍 薛定宇 +1 位作者 林明秀 徐心和 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期988-992,共5页
针对车载单目摄像机的汽车辅助驾驶系统,提出了一种多模式多线索的车辆跟踪算法。首先利用运动估计预测目标在下一帧的感兴趣区域,也就是跟踪窗。然后多目标遮挡推理机制确定目标是处于遮挡模式还是正常模式。在正常模式下,在跟踪窗内... 针对车载单目摄像机的汽车辅助驾驶系统,提出了一种多模式多线索的车辆跟踪算法。首先利用运动估计预测目标在下一帧的感兴趣区域,也就是跟踪窗。然后多目标遮挡推理机制确定目标是处于遮挡模式还是正常模式。在正常模式下,在跟踪窗内联合使用车辆的先验知识、评估环节、分块模板等线索对车辆目标定位;遮挡模式下,利用遮挡推理机制给出的遮挡区域,在跟踪窗内调用切割分块模板匹配进行遮挡处理。这种多模式多线索的车辆跟踪方法实现了对后方多车辆的稳定跟踪,同时也适合前视车辆。实验结果表明该算法是鲁棒的和准确的。 展开更多
关键词 信息处理技术 车辆跟踪 跟踪窗 块模板 先验知识 遮挡 切割分块模板
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基于融合反馈式粒子滤波器的多目标跟踪算法 被引量:2
7
作者 付钿 牛玉刚 《华东理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期261-266,共6页
针对足球视频中多球员跟踪问题,提出一种基于融合反馈式粒子滤波的多目标跟踪算法。该算法将球员状态的检测信息与球员的动力学模型结合,设计粒子滤波算法的建议分布,使其能融合最新的观测数据,并由此对下一帧球员可能的状态进行抽样,... 针对足球视频中多球员跟踪问题,提出一种基于融合反馈式粒子滤波的多目标跟踪算法。该算法将球员状态的检测信息与球员的动力学模型结合,设计粒子滤波算法的建议分布,使其能融合最新的观测数据,并由此对下一帧球员可能的状态进行抽样,然后计算各抽样与参考模板间的相似度,最终通过估计球员状态来达到跟踪目的。仿真实验结果表明:本文提出的跟踪算法能较好地解决不同球员间的遮挡问题,实现多名球员的跟踪,具有较好的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 融合 检测信息 粒子滤波 遮挡 实时
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环境冲突中的原因分析: 资源、利益与信息 被引量:1
8
作者 李凯林 李全喜 《北京航空航天大学学报(社会科学版)》 CSSCI 2021年第3期65-71,共7页
从冲突本身切入分析环境冲突,并从资源、利益与信息三个方面对环境冲突的原因进行分析与探讨。通过分析陕西凤翔血铅事件和广东茂名芳烃(PX)项目事件两大案例,研究环境冲突发生的两条基本路径:一是污染冲突中资源稀缺到利益冲突的直接路... 从冲突本身切入分析环境冲突,并从资源、利益与信息三个方面对环境冲突的原因进行分析与探讨。通过分析陕西凤翔血铅事件和广东茂名芳烃(PX)项目事件两大案例,研究环境冲突发生的两条基本路径:一是污染冲突中资源稀缺到利益冲突的直接路径,也就是已经形成的环境污染带来的直接利益冲突;二是邻避冲突中资源稀缺通过信息闭塞导致可感知利益冲突的间接路径,也就是环境污染尚未形成,但是存在可感知的利益冲突。以此来解释资源、利益与信息在诱发环境冲突中的互动机制。研究认为,环境冲突研究的预防也应当以此为切入点,着力构建和完善参与机制、协商机制和信任机制。 展开更多
关键词 环境冲突 污染冲突 邻避冲突 资源稀缺 信息闭塞 信息错位 利益分歧 利益对立
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地形影响下雷达作用范围三维可视化研究 被引量:26
9
作者 邱航 陈雷霆 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2010年第6期528-535,共8页
雷达的作用范围会受到诸多环境因素的影响,提出了一种地形影响下雷达作用范围三维可视化方法,该方法采样基于混合采样的雷达三维建模完成自由空间中雷达三维表现,同时引入了基于视点的模型简化方法提高绘制效率。基于几何光学法提出了... 雷达的作用范围会受到诸多环境因素的影响,提出了一种地形影响下雷达作用范围三维可视化方法,该方法采样基于混合采样的雷达三维建模完成自由空间中雷达三维表现,同时引入了基于视点的模型简化方法提高绘制效率。基于几何光学法提出了一种雷达探测范围受地形影响的模型修正算法,通过插值计算地形与模型间的相对位置关系,对受地形影响的采样点进行相应修正。实验结果表明,该方法不仅计算速度快,而且能更真实、直观地表现复杂地形环境下雷达电磁信息。 展开更多
关键词 电磁信息表现 雷达作用范围 三维可视化 层次细节 地形遮挡
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Fermented Chinese formula Shuan-Tong-Ling attenuates ischemic stroke by inhibiting inflammation and apoptosis 被引量:22
10
作者 Zhi-gang Mei Ling-jing Tan +3 位作者 Jin-feng Wang Xiao-li Li Wei-feng Huang Hua-jun Zhou 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2017年第3期425-432,共8页
The fermented Chinese formula Shuan-Tong-Ling is composed of radix puerariae(Gegen),salvia miltiorrhiza(Danshen),radix curcuma(Jianghuang),hawthorn(Shanzha),salvia chinensis(Shijianchuan),sinapis alba(Baiji... The fermented Chinese formula Shuan-Tong-Ling is composed of radix puerariae(Gegen),salvia miltiorrhiza(Danshen),radix curcuma(Jianghuang),hawthorn(Shanzha),salvia chinensis(Shijianchuan),sinapis alba(Baijiezi),astragalus(Huangqi),panax japonicas(Zhujieshen),atractylodes macrocephala koidz(Baizhu),radix paeoniae alba(Baishao),bupleurum(Chaihu),chrysanthemum(Juhua),rhizoma cyperi(Xiangfu) and gastrodin(Tianma),whose aqueous extract was fermented with lactobacillus,bacillus aceticus and saccharomycetes.ShuanTong-Ling is a formula used to treat brain diseases including ischemic stroke,migraine,and vascular dementia.Shuan-Tong-Ling attenuated H_2O_2-induced oxidative stress in rat microvascular endothelial cells.However,the potential mechanism involved in these effects is poorly understood.Rats were intragastrically treated with 5.7 or 17.2 m L/kg Shuan-Tong-Ling for 7 days before middle cerebral artery occlusion was induced.The results indicated Shuan-Tong-Ling had a cerebral protective effect by reducing infarct volume and increasing neurological scores.Shuan-Tong-Ling also decreased tumor necrosis factor-α and interleukin-1β levels in the hippocampus on the ischemic side.In addition,Shuan-Tong-Ling upregulated the expression of SIRT1 and Bcl-2 and downregulated the expression of acetylated-protein 53 and Bax.Injection of 5 mg/kg silent information regulator 1(SIRT1) inhibitor EX527 into the subarachnoid space once every 2 days,four times,reversed the above changes.These results demonstrate that Shuan-Tong-Ling might benefit cerebral ischemia/reperfusion injury by reducing inflammation and apoptosis through activation of the SIRT1 signaling pathway. 展开更多
关键词 nerve regeneration traditional Chinese medicine ferment Shuan-Tong-Ling middle cerebral artery occlusion cerebral ischemia/reperfusion silent information regulator 1 INFLAMMATION APOPTOSIS tumor necrosis factor-alpha interleukin-1 beta Bcl-2 Bax acetylated-protein 53 neural regeneration
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先验信息对足球守门员动作预测表现的影响及关键时间点
11
作者 姬庆春 周成林 《成都体育学院学报》 北大核心 2023年第5期92-98,共7页
目的:考察先验信息(对手动作偏好信息)对守门员动作预测表现的影响及其影响的关键时间点。方法:选取20名高水平足球守门员(专家组)以及24名普通大学生(对照组)作为研究对象,要求以守门员的视角,在干预前后预测点球的方向。干预阶段,每... 目的:考察先验信息(对手动作偏好信息)对守门员动作预测表现的影响及其影响的关键时间点。方法:选取20名高水平足球守门员(专家组)以及24名普通大学生(对照组)作为研究对象,要求以守门员的视角,在干预前后预测点球的方向。干预阶段,每组一半被试通过练习获知点球球员射门时对某一个方向有强烈的偏好;另一半被试获知球员射门时对任一方向均无偏好。点球视频采用时间阻断技术,根据呈现信息量的多少,分为多、中、少3种条件。结果:对照组在先验信息与当前信息不符时,均表现为预测成绩下降(P≤0.007),而专家组无此差异;进一步分析了专家组在不同信息量条件下的效应,发现其在当前信息量最少时,由干预阶段获得的先验信息能够显著促进专家组的动作预测正确率(P=0.001),信息量中等或最多时,先验信息无此作用。结论:先验信息影响了守门员的动作预测表现,但仅发生在当前信息量较少的情况下,而对照组无论信息量多少,都更依赖于先验信息进行预测。 展开更多
关键词 足球守门员 动作预测 先验信息 当前信息 时间阻断
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基于遮挡区域建模和目标运动估计的动态遮挡规避方法 被引量:3
12
作者 张世辉 何琦 +1 位作者 董利健 杜雪哲 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期771-786,共16页
对于运动视觉目标,如何对遮挡区域进行规避是视觉领域一个具有挑战性的问题.本文提出了一种新颖的基于运动视觉目标深度图像利用遮挡信息实现动态遮挡规避的方法.该方法主要利用遮挡区域最佳观测方位模型和视觉目标运动估计方程,通过合... 对于运动视觉目标,如何对遮挡区域进行规避是视觉领域一个具有挑战性的问题.本文提出了一种新颖的基于运动视觉目标深度图像利用遮挡信息实现动态遮挡规避的方法.该方法主要利用遮挡区域最佳观测方位模型和视觉目标运动估计方程,通过合理规划摄像机的观测方位逐渐完成对遮挡区域的观测.主要贡献在于:1)提出了深度图像遮挡边界中关键点的概念,利用其构建关键线段对遮挡区域进行快速建模; 2)基于关键线段和遮挡区域建模结果,提出了一种构建遮挡区域最佳观测方位模型的方法; 3)提出一种混合曲率特征,通过计算深度图像对应的混合曲率矩阵,增加了图像匹配过程中提取特征点的数量,有利于准确估计视觉目标的运动.实验结果验证了所提方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 深度图像 遮挡信息 遮挡区域建模 下一最佳观测方位 运动估计
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窗口尺寸变化目标的遮挡跟踪 被引量:3
13
作者 林庆 陈远祥 +1 位作者 王士同 詹永照 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2010年第8期273-275,289,共4页
针对传统的MeanShift跟踪算法在目标发生遮挡时容易导致目标丢失的情况,提出了一种改进的MeanShift跟踪算法。将多尺度空间理论、Kalman滤波器与遮挡算法相结合,当目标发生遮挡后,利用Kalman估计目标信息量,能对目标尺寸有后续跟踪能力... 针对传统的MeanShift跟踪算法在目标发生遮挡时容易导致目标丢失的情况,提出了一种改进的MeanShift跟踪算法。将多尺度空间理论、Kalman滤波器与遮挡算法相结合,当目标发生遮挡后,利用Kalman估计目标信息量,能对目标尺寸有后续跟踪能力。实验结果表明,当目标发生遮挡后,改进的跟踪算法对目标无论增大或减小都能连续地、自动地选择大小合适的跟踪窗口。 展开更多
关键词 KALMAN 信息量 MEANSHIFT 遮挡
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基于单幅深度图像遮挡信息的下一最佳观测方位确定方法 被引量:2
14
作者 张世辉 张钰程 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期445-452,共8页
如何根据当前观测到的信息确定摄像机的下一最佳观测方位是视觉领域一个具有挑战性的问题.本文提出一种基于单幅深度图像利用遮挡信息求解下一最佳观测方位的方法.该方法首先利用当前观测方位下获得的深度图像中的遮挡信息对遮挡区域外... 如何根据当前观测到的信息确定摄像机的下一最佳观测方位是视觉领域一个具有挑战性的问题.本文提出一种基于单幅深度图像利用遮挡信息求解下一最佳观测方位的方法.该方法首先利用当前观测方位下获得的深度图像中的遮挡信息对遮挡区域外接表面进行四边形剖分,从而建立遮挡区域外接表面模型;然后通过综合考虑下一观测过程中的可见四边形信息以及观测损失信息构造下一最佳观测方位模型;最后采用梯度下降法求解所建模型得到下一最佳观测方位.与已有方法相比,所提方法无需将摄像机位置固定于某一表面,也无需获取视觉目标的先验知识.实验结果验证了所提方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 下一最佳观测方位 深度图像 遮挡信息 遮挡区域外接表面 梯度下降法
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遮挡环境下采用分层局部敏感直方图的实时目标跟踪 被引量:2
15
作者 王宣 刘晶红 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期663-669,共7页
针对局部敏感直方图跟踪算法中缺乏抗遮挡处理机制,在目标被长时间大面积遮挡时易丢失目标的问题,提出了一种基于分层局部敏感直方图特征的实时跟踪算法。该算法将目标模板分为多个顶层区域,分别判断每个顶层区域是否被遮挡,停止被遮挡... 针对局部敏感直方图跟踪算法中缺乏抗遮挡处理机制,在目标被长时间大面积遮挡时易丢失目标的问题,提出了一种基于分层局部敏感直方图特征的实时跟踪算法。该算法将目标模板分为多个顶层区域,分别判断每个顶层区域是否被遮挡,停止被遮挡区域的模板更新。在更新过程中,针对各顶层区域的置信度不同采用不同的更新速度,使环境变化时算法仍保持良好的抗遮挡性能。对视频的测试结果表明:本方法在目标大小为60pixel×60pixel时平均帧速为30帧/s,满足实时性要求。与局部敏感直方图跟踪算法相比,本算法具有更好的抗长时间遮挡和光照变化的性能。 展开更多
关键词 信息处理技术 局部敏感直方图 分层模板 抗遮挡 实时跟踪
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基于全局和局部信息的目标跟踪算法 被引量:1
16
作者 周明珠 周治平 孙子文 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期19-24,共6页
图像序列中的运动目标在跟踪过程中容易受到复杂环境以及严重遮挡所影响。针对该问题,提出一种基于全局信息和局部信息的混合粒子滤波算法。新算法在传统粒子滤波的基础上引入了多子块纹理直方图,它包含了目标的局部空间信息,使得跟踪... 图像序列中的运动目标在跟踪过程中容易受到复杂环境以及严重遮挡所影响。针对该问题,提出一种基于全局信息和局部信息的混合粒子滤波算法。新算法在传统粒子滤波的基础上引入了多子块纹理直方图,它包含了目标的局部空间信息,使得跟踪算法的鲁棒性有所提高;根据目标受遮挡的程度自适应调节全局和局部信息对目标定位的贡献,在一定程度上提高了算法的抗遮挡能力和适应能力,实验结果表明该算法在目标处于部分遮挡和严重遮挡时能够达到比较理想的跟踪效果。 展开更多
关键词 粒子滤波 局部空间信息 分块纹理直方图 目标跟踪 遮挡
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基于部件时空信息的目标跟踪算法 被引量:1
17
作者 杨梅 刘峰 干宗良 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第1期154-159,共6页
针对视频中出现的运动目标遮挡等问题,提出一种基于部件时空信息的目标跟踪算法,将目标跟踪分为平移估计和尺度估计。平移估计时,将目标及其部件作为跟踪对象,自适应选择能够表示跟踪对象的特征,对跟踪对象及其周围区域特征的统计相关... 针对视频中出现的运动目标遮挡等问题,提出一种基于部件时空信息的目标跟踪算法,将目标跟踪分为平移估计和尺度估计。平移估计时,将目标及其部件作为跟踪对象,自适应选择能够表示跟踪对象的特征,对跟踪对象及其周围区域特征的统计相关性进行建模,通过学习得到时空信息,利用时空信息跟踪目标及其部件;通过对目标的方向、速度、颜色信息进行滑动窗口式建模,评判目标及其部件跟踪器的性能,选择最可靠的跟踪对象,根据它的位置和目标结构模型得到最终的目标中心位置。尺度估计时,在目标中心位置处构建一个多尺度目标金字塔,估计目标最佳尺度。实验结果表明,该算法能够快速准确跟踪目标,较有效地解决遮挡等问题。 展开更多
关键词 自适应特征选择 部件时空信息 多尺度目标金字塔 目标跟踪 目标遮挡
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