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惯导系统动基座传递对准技术综述 被引量：64
1
作者 王司 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第2期61-67,共7页
以国外有关文献为依据,介绍了传递对准技术研究的历史,分析和归纳了传递对准匹配方法、对准精度提高方法、结构挠曲运动补偿方法,介绍了机动运动、算法、模型、仿真和实验等方面的研究进展情况以及传递对准技术研究中所遇到的困难,并提... 以国外有关文献为依据,介绍了传递对准技术研究的历史,分析和归纳了传递对准匹配方法、对准精度提高方法、结构挠曲运动补偿方法,介绍了机动运动、算法、模型、仿真和实验等方面的研究进展情况以及传递对准技术研究中所遇到的困难,并提出克服这一困难的基本途径,探讨了研究的发展方向。 展开更多
关键词 惯导系统 传递对准 动基座 研究进展 战术导弹
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利用重力异常匹配技术实现潜艇导航 被引量：70
2
作者 许大欣 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期812-816,共5页
潜艇的惯性导航误差是随时间积累的,利用重力异常数据进行辅助导航可以对惯性导航的漂移误差进行校正.首先利用2′×2′重力异常数据库作为基础信息,结合Kalman滤波算法对某区域进行了模拟计算,模拟过程采用了增益系数和信息更新序... 潜艇的惯性导航误差是随时间积累的,利用重力异常数据进行辅助导航可以对惯性导航的漂移误差进行校正.首先利用2′×2′重力异常数据库作为基础信息,结合Kalman滤波算法对某区域进行了模拟计算,模拟过程采用了增益系数和信息更新序列的新方法进行Kalman滤波的处理,结果表明在重力异常变化幅度较大的地区,重力异常可以进行潜艇的辅助导航. 展开更多
关键词 重力异常辅助导航 水下导航 卡尔曼滤波 惯性导航系统
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惯导系统初始对准技术综述 被引量：35
3
作者 杨亚非 谭久彬 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第2期68-72,共5页
从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员... 从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员提供了一定的参考。 展开更多
关键词 惯导系统 初始对准 卡尔曼滤波 可观测性分析 传递对准 状态估计方法
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地磁辅助惯性导航系统的数据融合算法 被引量：58
4
作者 杨功流 李士心 姜朝宇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第1期47-50,共4页
对地磁辅助导航技术的基本原理进行分析,详细介绍了采样卡尔曼滤波算法并将其用于惯性/地磁导航系统的数据融合,即通过设计少量的sigma点,并计算这些sigma点通过非线性函数的变换,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新。仿真表明,特... 对地磁辅助导航技术的基本原理进行分析,详细介绍了采样卡尔曼滤波算法并将其用于惯性/地磁导航系统的数据融合,即通过设计少量的sigma点,并计算这些sigma点通过非线性函数的变换,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新。仿真表明,特别是当系统非线性较大时,采样卡尔曼器性能明显优于扩展卡尔曼滤波器。因此,从某种程度上说,采样卡尔曼滤波可以替代扩展卡尔曼滤波在地磁辅助导航系统中使用。 展开更多
关键词 惯性导航 地磁导航 卡尔曼滤波 匹配算法
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重力图形匹配技术在水下导航中的应用 被引量：40
5
作者 袁书明 孙枫 +1 位作者 刘光军 陈晶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第2期13-17,共5页
以国外有关文献为依据,对重力图形匹配技术的基本原理和关键技术进行了分析,介绍了重力图形匹配技术应用于水下导航的研究现状,探讨了未来的发展方向,为国内相关领域的研究人员提供参考。
关键词 重力图形匹配技术 水下导航 惯性导航系统 海洋重力数据库 海洋重力传感器
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激光陀螺捷联惯导系统中惯性器件误差的系统级标定 被引量：33
6
作者 林玉荣 邓正隆 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期112-115,共4页
为评估激光陀螺SINS的性能 ,需对系统中的惯性器件误差 ,包括随机漂移误差、刻度系数误差与安装误差角等 ,进行系统级标定 .提出了卡尔曼滤波校准法 ,此方法利用激光陀螺SINS六位置静基座测试数据来标定系统中的惯性器件误差 .其实现过... 为评估激光陀螺SINS的性能 ,需对系统中的惯性器件误差 ,包括随机漂移误差、刻度系数误差与安装误差角等 ,进行系统级标定 .提出了卡尔曼滤波校准法 ,此方法利用激光陀螺SINS六位置静基座测试数据来标定系统中的惯性器件误差 .其实现过程包括两步 :首先 ,基于降阶处理思想 ,利用SINS的静基座测试数据 ,通过卡尔曼滤波来估计SINS系统中激光陀螺随机漂移误差及其他误差参数的耦合参量 ;第二步 ,比较两组不同位置的静基座测试数据的滤波辨识结果 ,对不同形式的耦合参量估值进行标量运算 ,即可获得SINS系统中其它惯性器件误差参数的校准值 .卡尔曼滤波校准法的方法比较简单 ,测试易于实现 ,只需要一台精度比较高的手动三轴定位转台即可 .另外 ,卡尔曼滤波法具有对测量噪声及环境干扰的影响不敏感、校准精度高的优点 .卡尔曼滤波校准法的有效性与可行性已通过仿真测试得到了验证 . 展开更多
关键词 激光陀螺 捷联惯导系统 随机漂移误差 惯性器件 标定
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激光陀螺单轴旋转惯性导航系统 被引量：47
7
作者 龙兴武 于旭东 +2 位作者 张鹏飞 王宇 汤建勋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期149-153,共5页
高精度的惯性导航系统是提高舰船综合作战性能的基础。为了提高惯性导航系统的精度,采用单轴旋转惯性测量组件的方法,研制了激光陀螺单轴旋转惯性导航系统。介绍了系统的硬件组成,主要包括系统基本结构,惯性器件的主要技术参数和导航计... 高精度的惯性导航系统是提高舰船综合作战性能的基础。为了提高惯性导航系统的精度,采用单轴旋转惯性测量组件的方法,研制了激光陀螺单轴旋转惯性导航系统。介绍了系统的硬件组成,主要包括系统基本结构,惯性器件的主要技术参数和导航计算机的组成。描述了系统的多位置初始对准方式和温度补偿方案。对该系统进行了长时间静态导航实验和跑车实验,实验结果表明:四次长时间静态导航实验峰值定位误差5d优于1nm,10d优于2nm;两次跑车实验峰值定位误差77h优于1.4nm、15d优于2.5nm。 展开更多
关键词 惯导系统 单轴旋转 激光陀螺 初始对准 温度补偿
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捷联惯导与导航卫星组合技术的发展趋势 被引量：17
8
作者 彭允祥 《导弹与航天运载技术》 1999年第4期58-62,共5页
惯性技术逐渐从平台系统过渡到捷联系统，从机械转子型陀螺向固态陀螺发展。以惯性技术为基础的组合导航系统得到了重视和发展。介绍了捷联系统和组合导航系统在发展过程中存在的各种技术问题和解决这些技术难题的技术途径。
关键词 捷联式 惯性制导 组合导航 全球定位系统
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光纤陀螺发展评述 被引量：15
9
作者 胡卫东 《红外技术》 CSCD 北大核心 2001年第5期29-33,共5页
概述了光纤陀螺的主要特点 ,简述了光纤陀螺的基本原理 ,介绍了光纤陀螺的构成方式 ,综述了光纤陀螺目前的研制与应用概况以及在应用中应考虑的问题。
关键词 光纤陀螺 Sagnac效应 惯性导航系统
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组合导航系统卡尔曼滤波衰减因子自适应估计算法研究 被引量：20
10
作者 耿延睿 崔中兴 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第4期8-10,27,共4页
提出了一种衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法 ,并在 GPS/SINS组合导航系统中进行了计算仿真。仿真结果表明 :该算法能够较好地估计出衰减因子的大小 ,有效地抑制滤波发散 。
关键词 捷联式惯性导航 卡尔曼滤波 自适应滤波 自适应估计算法 组合导航系统 GPS/SINS
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车载三维数据采集系统的绝对标定及精度分析 被引量：31
11
作者 张卡 盛业华 +1 位作者 叶春 梁诚 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期55-59,共5页
针对GPS/INS/CCD相机集成的车载三维数据采集系统,给出了系统精确的直接定位方程,并将罗德里格矩阵用到系统的绝对标定中,推导了定位方程中所需的相机坐标系和惯导载体坐标系之间的平移与旋转参数的求解公式。然后,根据误差传播定律,推... 针对GPS/INS/CCD相机集成的车载三维数据采集系统,给出了系统精确的直接定位方程,并将罗德里格矩阵用到系统的绝对标定中,推导了定位方程中所需的相机坐标系和惯导载体坐标系之间的平移与旋转参数的求解公式。然后,根据误差传播定律,推导了X、Y、Z三个方向上的坐标误差公式及点位误差公式。实验结果表明,本标定方法意义明确,计算过程简单,具有较高的标定精度,对实际应用具有重要的价值。 展开更多
关键词 GPS 惯性导航系统 车载三维数据采集系统 绝对标定 罗德里格矩阵 精度分析
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水下无源导航系统仿真匹配算法研究 被引量：25
12
作者 张飞舟 侣文芳 +1 位作者 晏磊 葛远声 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期153-157,共5页
针对水下无源导航 (地形辅助导航 )系统的特点 ,充分利用各种海洋地理特征传感器获取信息 ,进行数据预处理、算法分析、性能评估 ,然后进行智能数据融合 ,进而完成水下无源导航系统模块化的仿真设计 ,为水下无源导航系统的进一步研究提... 针对水下无源导航 (地形辅助导航 )系统的特点 ,充分利用各种海洋地理特征传感器获取信息 ,进行数据预处理、算法分析、性能评估 ,然后进行智能数据融合 ,进而完成水下无源导航系统模块化的仿真设计 ,为水下无源导航系统的进一步研究提供可行的方法和技术。仿真结果表明 ,采用水下地形匹配辅助导航 ,能够有效地修正惯导误差达到设计要求 ,为真实海洋环境下的精确导航提供可靠的技术依据。 展开更多
关键词 无源导航 仿真 匹配算法 水下导航
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捷联惯导系统/里程计高精度紧组合导航算法 被引量：27
13
作者 肖烜 王清哲 +2 位作者 程远 付梦印 刘彤 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期395-400,共6页
针对惯导系统/里程计构成的组合导航系统,通过对陀螺仪和加速度计零偏、里程计刻度因子、惯性导航系统和里程计之间的姿态误差进行实时估计,实现了惯性导航系统和里程计信息的相互校正,有效提高了系统测量精度;同时,针对复杂应用环境下... 针对惯导系统/里程计构成的组合导航系统,通过对陀螺仪和加速度计零偏、里程计刻度因子、惯性导航系统和里程计之间的姿态误差进行实时估计,实现了惯性导航系统和里程计信息的相互校正,有效提高了系统测量精度;同时,针对复杂应用环境下里程计测量信息不准而导致的组合导航系统精度下降的问题,利用卡尔曼滤波信息实现故障检测和隔离,从而有效提高了系统导航精度。 展开更多
关键词 自动控制技术 惯性导航系统 参数估计 故障诊断
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捷联惯性导航系统传递对准的杆臂效应分析 被引量：20
14
作者 江红 张炎华 赵忠华 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期71-75,共5页
在传递对准过程中,需将载体上的主惯性导航系统(简称:主IN S)高精度的导航信息传递给武器惯性导航系统(简称:从IN S)。由于主、从IN S在载体上的安装位置不同,而用杆臂矢量描述两套系统的相对位置;当两套系统在空间上分隔较远也就是杆... 在传递对准过程中,需将载体上的主惯性导航系统(简称:主IN S)高精度的导航信息传递给武器惯性导航系统(简称:从IN S)。由于主、从IN S在载体上的安装位置不同,而用杆臂矢量描述两套系统的相对位置;当两套系统在空间上分隔较远也就是杆臂矢量幅值较大、且载体有较大幅度的运动时,在传递对准过程中,需要对杆臂效应造成的误差进行补偿。对传递对准过程中,不同形式的杆臂效应引起的各种误差进行了讨论。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 惯性导航 初始对准 传递对准 杆臂效应
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里程计辅助陆用惯导行进间对准方法 被引量：26
15
作者 肖烜 王清哲 +1 位作者 付梦印 张继伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期140-145,共6页
行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修... 行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。 展开更多
关键词 惯性导航系统 里程计 行进间对准 信息融合
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一种基于PWCS的惯导系统可观测度分析方法 被引量：25
16
作者 孔星炜 董景新 +1 位作者 吉庆昌 薛建平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期631-636,641,共7页
为研究惯导系统动基座滤波中各状态的收敛情况与载机机动的关系,提出一种基于分段线性定常系统(PWCS)的可观测度分析方法。该方法利用PWCS可观测性分析方法中的提取可观测矩阵,进一步进行可观测度的计算,用可观测阶数和相对可观测度两... 为研究惯导系统动基座滤波中各状态的收敛情况与载机机动的关系,提出一种基于分段线性定常系统(PWCS)的可观测度分析方法。该方法利用PWCS可观测性分析方法中的提取可观测矩阵,进一步进行可观测度的计算,用可观测阶数和相对可观测度两个指标对可观测性进行量化。分析结果能够明确表示出不同状态在观测中的耦合,准确预测可观测度不同的状态的收敛速度,弥补现有方法的不足。利用这种新方法对"速度+姿态"匹配传递对准进行了分析。车载试验结果表明,仅经过转弯三次的简单机动,俯仰角与横滚角的姿态误差的估计均方差可达到3'以下,陀螺和加速度计零偏也得到有效的估计。试验结果与所提出的可测度分析方法的结论一致,表明了该方法的正确性与有效性。 展开更多
关键词 惯性导航系统 可观测度分析 分段线性定常系统 传递对准 车载试验
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基于转动基座的SINS初始对准方法研究 被引量：23
17
作者 钱伟行 刘建业 +1 位作者 赵伟 赵文芳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期928-932,共5页
提出了一种基于转动基座的快速估计平台失准角的初始对准方法,研究了扩展观测量的Kalman滤波算法,运用谱条件数方法分析了载体在转动基座方式下各状态量的可观测度,指出转动基座初始对准的可观测度优于传统最优二位置对准。初始对准计... 提出了一种基于转动基座的快速估计平台失准角的初始对准方法,研究了扩展观测量的Kalman滤波算法,运用谱条件数方法分析了载体在转动基座方式下各状态量的可观测度,指出转动基座初始对准的可观测度优于传统最优二位置对准。初始对准计算机仿真结果进一步验证了该方法的快速性与精度,可为进行SINS快速精确对准方法研究提供理论与工程应用参考。 展开更多
关键词 惯导系统 卡尔曼滤波 初始对准 可观测性 谱条件数
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基于CKF的GNSS/INS列车组合定位鲁棒滤波算法 被引量：22
18
作者 刘江 蔡伯根 +1 位作者 唐涛 王剑 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期102-107,共6页
针对列车组合定位融合估计的非线性以及鲁棒性问题,分析了GNSS/INS列车组合定位的基本原理和系统结构,给出了非线性滤波算法CKF的基本过程,通过将H∞鲁棒滤波思想应用于标准CKF,提出了一种基于CKF的新型鲁棒滤波算法,从滤波器收敛判别... 针对列车组合定位融合估计的非线性以及鲁棒性问题,分析了GNSS/INS列车组合定位的基本原理和系统结构,给出了非线性滤波算法CKF的基本过程,通过将H∞鲁棒滤波思想应用于标准CKF,提出了一种基于CKF的新型鲁棒滤波算法,从滤波器收敛判别及误差H∞范数界鲁棒性判别两方面探讨了滤波器的自主状态监测,并采用青藏铁路实测数据对算法进行了验证。分析结果表明:在该实测数据条件下,所提算法平均估计误差与标准UKF、CKF相比,分别降低了7.13%、4.85%;约束水平从31.5到1315.0时,估计误差均方根增大了8.56%,估计精度变化趋势较平缓,该算法有效。 展开更多
关键词 列车定位 组合定位 全球导航卫星系统 惯性导航系统 求积卡尔曼滤波 H∞鲁棒滤波
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基于数据链的智能导弹协同定位方法 被引量：23
19
作者 王小刚 郭继峰 崔乃刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期319-323,共5页
提出了一种基于数据链无线电测距功能实现智能导弹协同定位的方法。考虑智能导弹编队由领弹和攻击弹组成,给出了智能导弹编队协同作战模式和基于数据链的无线电测距方法;在此基础上,研究了领弹和攻击弹协同定位的方法,并推导了相应的协... 提出了一种基于数据链无线电测距功能实现智能导弹协同定位的方法。考虑智能导弹编队由领弹和攻击弹组成,给出了智能导弹编队协同作战模式和基于数据链的无线电测距方法;在此基础上,研究了领弹和攻击弹协同定位的方法,并推导了相应的协同定位模型。攻击弹通过数据链获得领弹的位置信息及其与领弹之间的伪距值,采用卡尔曼滤波方法融合伪距值与惯性导航系统输出,可以获得攻击弹的精确定位信息,从而实现了领弹与攻击弹之间的协同定位。针对所提出的智能导弹协同定位方法,进行了仿真研究。仿真结果验证了协同定位方法的有效性。 展开更多
关键词 智能导弹 协同定位 数据链 惯性导航系统
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UKF方法在惯性导航系统初始对准中的应用研究 被引量：17
20
作者 张卫明 张继惟 +1 位作者 范子杰 钟山 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期589-592,共4页
针对初始对准的精度直接影响系统工作性能问题,在初始对准中引入Unscented卡尔曼滤波算法(UKF)。Unscented卡尔曼滤波算法没有把非线性系统近似为线性系统,而是使用确定性样本的方法处理非线性问题,使采样点的均值和方差完全符合实际的... 针对初始对准的精度直接影响系统工作性能问题,在初始对准中引入Unscented卡尔曼滤波算法(UKF)。Unscented卡尔曼滤波算法没有把非线性系统近似为线性系统,而是使用确定性样本的方法处理非线性问题,使采样点的均值和方差完全符合实际的非线性系统的均值和方差,解决了惯性导航系统正常工作的基本条件。仿真结果显示,使用Unscented卡尔曼滤波时惯性导航系统初始对准的精度和稳定性都好于普遍使用的广义卡尔曼滤波方法。 展开更多
关键词 惯性导航系统 非线性滤波方法 卡尔曼滤波 初始对准
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