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基于无线惯性传感器的人体动作捕获方法 被引量:22
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作者 李启雷 金文光 耿卫东 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期280-285,共6页
为解决光学式动作捕捉设备成本高昂和操作复杂的问题,提出一种通过佩戴在用户身体上的无线惯性传感器进行人体动作数据捕获的方法.在用户身体的各个运动部位绑定多个由加速度和磁通传感器构成的无线惯性传感器单元,传感器通过无线信号... 为解决光学式动作捕捉设备成本高昂和操作复杂的问题,提出一种通过佩戴在用户身体上的无线惯性传感器进行人体动作数据捕获的方法.在用户身体的各个运动部位绑定多个由加速度和磁通传感器构成的无线惯性传感器单元,传感器通过无线信号发送运动传感数据到计算机端,应用优化算法计算惯性传感单元的三维朝向信息,最后将四元数与动画角色的骨骼绑定后生成人体动作数据.为了解决运动过程中的行走导致的骨架根节点移动问题,利用地形参数反向计算和调整角色骨架根节点位置,使生成的动作符合地形和环境要求,达到真实自然的运动效果.实验结果表明,使用无线惯性传感器进行人体动作捕获得到的动作数据准确度高,朝向计算方法运行速度快,能够满足实时性应用的要求,同时显著降低动作捕获的成本和使用复杂度. 展开更多
关键词 动作捕获 惯性传感器 无线网络 逆向动力学 动作重定向
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航空发动机设备拆装快速装配仿真研究 被引量:13
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作者 张青 郑岩 +1 位作者 郭庆 赵洪利 《计算机仿真》 北大核心 2018年第3期257-262,共6页
为解决采用光学式和电磁式动作捕捉设备模拟航空发动机虚拟拆卸的高成本问题,提出基于惯性动作捕获设备交互控制虚拟装配的方法,采用惯性动捕设备解决了高精度实时姿态信息收集的问题,降低了动捕设备对环境的需求,为在航空发动机虚拟装... 为解决采用光学式和电磁式动作捕捉设备模拟航空发动机虚拟拆卸的高成本问题,提出基于惯性动作捕获设备交互控制虚拟装配的方法,采用惯性动捕设备解决了高精度实时姿态信息收集的问题,降低了动捕设备对环境的需求,为在航空发动机虚拟装配中进行数据采集分析提供了可行性。利用Catia和Maya建模技术搭建发动机大修厂仿真平台,建立虚拟人骨骼层级模型,并将其与四元数相结合构造骨骼运动数学模型。利用惯性动作捕获设备配合虚拟现实眼镜,在Unity3D软件中动画系统驱动虚拟人物模型,通过重定向技术和动作捕捉系统,对人体骨骼进行加载,并编程实现对人物运动姿态实时控制,利用综合碰撞器方法实现实时交互拆装,以第一人称视角使操作者享受身临其境的发动机拆卸体验。 展开更多
关键词 惯性传感器 虚拟人 动作捕获 运动重定向
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惯导辅助的三元天线阵欺骗干扰检测算法 被引量:11
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作者 范广腾 黄仰博 +2 位作者 伍微 朱祥维 孙广富 《国防科技大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期91-95,共5页
对欺骗信号的到达角检测是目前最有效的欺骗检测方法之一,常用的到达角检测又分为载波相位单差和载波相位双差检测。载波相位单差检测技术不能应用于运动载体,载波相位双差技术对多阵元发射的欺骗信号或单路欺骗信号失效。针对该问题,... 对欺骗信号的到达角检测是目前最有效的欺骗检测方法之一,常用的到达角检测又分为载波相位单差和载波相位双差检测。载波相位单差检测技术不能应用于运动载体,载波相位双差技术对多阵元发射的欺骗信号或单路欺骗信号失效。针对该问题,提出一种惯导辅助的三元天线阵欺骗干扰检测技术,该算法主要应用于车辆运动载体,运动载体只需在某一时间段内运动一段距离即可利用该算法进行欺骗干扰检测。该算法对多阵元发射的欺骗信号或单路欺骗信号都同样有效。通过理论分析和仿真实验验证了所提方法的有效性,并得出天线阵基线长度越长,运动位移越大、欺骗源距离接收天线越近,信号入射方向与天线位移方向夹角越接近90°,该方法检测性能越优的结论。 展开更多
关键词 欺骗检测 载波相位差 惯导辅助 三元天线阵 运动载体
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基于RBF神经网络的跌倒检测算法研究 被引量:11
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作者 王晓雷 李栋豪 +4 位作者 郑晓婉 娄泰山 丁国强 焦玉召 赵红梅 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第11期185-191,共7页
针对现有跌倒检测方法动作识别效率低、适应性差等问题,提出基于RBF神经网络的跌倒检测方法,通过径向基函数(RBF)判别人体是否处于跌倒状态。分析了人体跌倒和其他日常行为运动特征,对人体的日常行为动作进行分类。利用惯性传感器采集... 针对现有跌倒检测方法动作识别效率低、适应性差等问题,提出基于RBF神经网络的跌倒检测方法,通过径向基函数(RBF)判别人体是否处于跌倒状态。分析了人体跌倒和其他日常行为运动特征,对人体的日常行为动作进行分类。利用惯性传感器采集人体运动加速度和角速度,以加速度和角速度组合为运动特征向量,采用RBF神经网络进行训练,构建RBF函数分类器,对人体动作行为进行判别,从而识别人体跌倒状态。实验将人体运动行为分为正常行走、跑步、上下楼梯、前向跌倒、侧向跌倒5类,训练样本采用1500例,测试样本500例,其中每类动作各包含100例测试样本。结果表明,当RBF模型隐含层数为350时,5类动作的准确率均可达到80%以上,且跌倒检测平均准确率为96%。因此基于RBF神经网络分类的跌倒检测算法能够准确地检测人体跌倒行为。 展开更多
关键词 跌倒检测算法 惯性传感器 运动特征 RBF神经网络分类器
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惯导测试与运动仿真技术的特点与发展 被引量:6
5
作者 刘樾 李亚军 《航空精密制造技术》 2008年第6期1-6,58,共7页
介绍了惯导测试与运动仿真试验设备与技术的发展概况,分析了此类设备的构成和技术新特点,也对其应用背景和技术发展趋势提出了看法。
关键词 惯性技术 半实物仿真 运动控制 转台
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一种自适应H_∞滤波的运动学约束惯性导航方法 被引量:9
6
作者 程向红 赵莹 田芸 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期295-300,共6页
纯捷联惯性导航系统的精度主要受限于传感器精度,为了在固有的传感器精度上进一步提高纯捷联惯性系统导航精度,提出了一种基于自适应H∞滤波的运动学约束辅助惯性导航算法。利用运动约束条件,将载体系中的侧向和上向速度作为量测量,将... 纯捷联惯性导航系统的精度主要受限于传感器精度,为了在固有的传感器精度上进一步提高纯捷联惯性系统导航精度,提出了一种基于自适应H∞滤波的运动学约束辅助惯性导航算法。利用运动约束条件,将载体系中的侧向和上向速度作为量测量,将纯捷联惯性导航系统输出的姿态误差、速度误差及传感器误差作为状态量,采用一种能够自动调节滤波器参数的自适应H∞滤波方法以提高系统性能。实验结果表明,所提出的自适应H∞滤波运动学约束算法与无约束纯惯导算法相比能够提高23.7%~81%的定位精度,与无自适应H∞滤波运动学约束算法相比能够提高16.3%~62.2%的定位精度。 展开更多
关键词 惯性导航 自适应算法 H∞滤波 运动学约束
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基于惯性传感器的运动姿态实时检测系统设计 被引量:8
7
作者 陈理 《自动化与仪器仪表》 2019年第10期38-42,共5页
传统体育运动姿态检测系统缺少惯性传感器,导致系统存在灵敏度低、无法输出连续检测结果的问题,提出基于惯性传感器的运动姿态实时检测方法。该系统的优化设计分为硬件与软件两个方面,硬件部分通过惯性传感器,实现对电路的具体设计,用... 传统体育运动姿态检测系统缺少惯性传感器,导致系统存在灵敏度低、无法输出连续检测结果的问题,提出基于惯性传感器的运动姿态实时检测方法。该系统的优化设计分为硬件与软件两个方面,硬件部分通过惯性传感器,实现对电路的具体设计,用节点来表示关节位置,检测人体在体育运动时的骨骼姿态;软件部分由三个模块组成,分别为设备通信模块、数据处理模块与姿态判别模块,使用局域网通信方式,可以提高传输信息数据的速度和准确性,同时能够跨网络通讯,实现体育运动姿态的实时连续检测。为验证优化系统的性能进行实验分析,与传统检测系统进行对比,实验结果证明:优化的实时检测系统的响应时间每帧能够节省0.1 s左右,且输出运动曲线连续性更好,证明优化系统的灵敏度更高、可以输出连续检测结果。 展开更多
关键词 惯性传感器 运动姿态 体育运动 实时检测 系统设计
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载体角运动对旋转调制惯导系统误差影响分析 被引量:8
8
作者 覃方君 李安 许江宁 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期831-833,838,共4页
针对典型的双轴转停旋转调制系统,从捷联惯导姿态角误差方程出发,理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。刻度系数误差导致的直流分量误差可等效为不可调制的常值陀螺漂移,对系统的精度水平有较大影响。安装误差导致的交流分量误... 针对典型的双轴转停旋转调制系统,从捷联惯导姿态角误差方程出发,理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。刻度系数误差导致的直流分量误差可等效为不可调制的常值陀螺漂移,对系统的精度水平有较大影响。安装误差导致的交流分量误差可等效为周期振荡的陀螺仪漂移,对系统精度影响较小。仿真结果有效验证了相关分析结论。 展开更多
关键词 旋转调制 惯性导航 角运动 误差
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惯性导航初始对准方法研究进展 被引量:8
9
作者 郭银景 杨文健 刘珍 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第12期63-68,共6页
初始对准是惯导系统中的关键技术之一,其对准的时间和精度直接影响惯导系统的工作性能。从建模误差、惯性传感器随机误差、环境扰动及不可预测因素3个方面分析了当前惯导系统初始对准的研究难点,然后从传统两阶段、非线性对准、基于优... 初始对准是惯导系统中的关键技术之一,其对准的时间和精度直接影响惯导系统的工作性能。从建模误差、惯性传感器随机误差、环境扰动及不可预测因素3个方面分析了当前惯导系统初始对准的研究难点,然后从传统两阶段、非线性对准、基于优化的对准3类对准方法以及运动对准方面重点阐述了当前初始对准的研究进展。在进一步的研究中,将人为操纵因素表述为扰动融入误差模型,结合新型强跟踪滤波器处理水下非线性非高斯噪声等方法,有望使惯导系统初始对准的速度、精度和适用性实现新的提升。 展开更多
关键词 惯性导航 初始对准 运动对准
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基于卡尔曼滤波算法的汽车运动参数测试方法研究 被引量:6
10
作者 倪江生 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第3期19-23,共5页
提出了一种采用多维组合惯性测量元件进行汽车运动参数测试的方法 ,并利用卡尔曼滤波算法提高了测试系统的精度。仿真结果表明 :卡尔曼滤波算法对汽车姿态、速度等的解算具有较好的效果。
关键词 卡尔曼滤波算法 汽车 运动参数测试 集成多微惯性传感器 便携式路试系统 仿真 道路试验
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基于LSTM的多维度特征手势实时识别 被引量:7
11
作者 刘亮 蒲浩洋 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第8期328-333,共6页
手势识别广泛应用于传感领域,主要有基于计算机视觉、基于深度传感器与基于运动传感器等3种手势识别方式。基于运动传感器的手势识别具有输入数据少、速度快、直接获取手部三维信息的优点,逐渐成为当前的研究热点。传统基于运动传感器... 手势识别广泛应用于传感领域,主要有基于计算机视觉、基于深度传感器与基于运动传感器等3种手势识别方式。基于运动传感器的手势识别具有输入数据少、速度快、直接获取手部三维信息的优点,逐渐成为当前的研究热点。传统基于运动传感器的手势识别本质为模式识别问题,其准确率严重依赖于先验经验提取的特征数据集。与传统的模式识别方法不同,深度学习可以在很大程度上减少人工启发式提取特征的工作量。为解决传统模式识别存在的问题,文中提出一种基于长短期记忆网络(LSTM)的多特征手势实时识别方法,通过充分的实验验证了该方法的性能。该方法首先定义了5种基本手势和7种复杂手势的手势库,基于手部姿态的运动学特征,进一步提取角度特征和位移特征,随后利用短时傅里叶变换(SFTF)提取传感器数据的频域特征,将3种特征输入深度神经网络LSTM中进行训练,从而对采集的手势进行分类识别。同时为了验证所提方法的有效性,通过自设计的手持式体验棒收集了6名志愿者的手势数据作为实验数据集。实验结果表明,提出的识别方法对于基本手势和复杂手势的识别准确率达到94.38%,与传统的支持向量机、K-近邻法和全连接神经网络相比,识别精度提升了近2%。 展开更多
关键词 人机交互 手势识别 惯性传感器 动作捕捉
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基于惯性传感器融合控制算法的聋哑手语识别 被引量:7
12
作者 冉孟元 刘礼 +1 位作者 李艳德 王珊珊 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第2期231-237,共7页
聋哑人如何与外界进行有效沟通一直是一个备受关注的难点问题。文中提出了一种基于惯性传感器融合控制算法的手语识别方案,旨在实现高效准确的实时手语识别。该融合控制算法采用反馈控制思想,对两种传统的姿态信息计算方法进行融合,减... 聋哑人如何与外界进行有效沟通一直是一个备受关注的难点问题。文中提出了一种基于惯性传感器融合控制算法的手语识别方案,旨在实现高效准确的实时手语识别。该融合控制算法采用反馈控制思想,对两种传统的姿态信息计算方法进行融合,减少了环境对传感器的影响,可以准确获取被测对象在瞬时状态下的姿态信息。该算法通过对自采的聋哑手语数据进行数据融合、数据预处理和特征提取等处理,利用支持向量机、K-近邻法和前馈神经网络分类器自适应模型集成的分类方法进行分类。结果显示,所提传感器融合控制算法有效地得出了实时姿态,该手语识别方案对30种聋哑拼音手语的识别准确率达到96.5%。所提方案将为聋哑人手语识别打下坚实的基础,并为传感器融合控制的相关研究提供参考。 展开更多
关键词 传感器融合 姿态航向参考系统 聋哑手语识别 惯性传感器 动作捕捉
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机载光电/惯性组合着舰导引算法研究 被引量:6
13
作者 王丹 王玮 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1311-1316,共6页
提出了一种基于红外探测的机载光电/惯性组合着舰导引新方案,综合机载红外热像仪和惯导信息实现舰、机运动分离,完成舰载机半自动或自动着舰导引,具有精度高、自主性好、不易受电磁干扰的优点。阐述了系统方案,并深入研究了靶标规则摆... 提出了一种基于红外探测的机载光电/惯性组合着舰导引新方案,综合机载红外热像仪和惯导信息实现舰、机运动分离,完成舰载机半自动或自动着舰导引,具有精度高、自主性好、不易受电磁干扰的优点。阐述了系统方案,并深入研究了靶标规则摆放情况下的着舰导引算法,给出了计算机仿真结果。仿真结果表明,舰机相对航向角估计误差小于10′、着舰位置估计误差小于1 m,验证了方案的可行性及算法的有效性,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 舰载机 红外探测 惯性导航 着舰 运动估计
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基于STM32F103的移动智能车硬件设计 被引量:6
14
作者 边明明 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2014年第8期183-185,共3页
针对复杂环境下工作时具有自组织、自规划和自适应能力的移动机器人研究,设计了一种基于STM32F103的移动智能车系统。硬件部分包括电源、单片机模块、iNEMO惯性导航模块、无线数据传输模块、电机驱动模块和语音合成模块;软件移植了嵌入... 针对复杂环境下工作时具有自组织、自规划和自适应能力的移动机器人研究,设计了一种基于STM32F103的移动智能车系统。硬件部分包括电源、单片机模块、iNEMO惯性导航模块、无线数据传输模块、电机驱动模块和语音合成模块;软件移植了嵌入式系统μC/OS-II进行多任务调度和外围设备管理。最后通过实验测试了系统的性能。实验结果表明,该系统具有稳定可靠、自主性强、实时性高的优点。 展开更多
关键词 惯性导航 自主运动 STM32F103
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基于单MEMS惯性传感器的运动追踪与轨迹重建 被引量:5
15
作者 王一峰 赵毅 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1299-1310,共12页
基于MEMS惯性传感器的运动追踪技术在可穿戴设备、无卫星导航等领域都有着重要的价值,然而目前还没有研究实现基于单个MEMS惯性传感器的任意轨迹实时重建任务,其原因在于轨迹重建过程中二次积分的计算会对传感器数据中的随机误差进行累... 基于MEMS惯性传感器的运动追踪技术在可穿戴设备、无卫星导航等领域都有着重要的价值,然而目前还没有研究实现基于单个MEMS惯性传感器的任意轨迹实时重建任务,其原因在于轨迹重建过程中二次积分的计算会对传感器数据中的随机误差进行累计,最终导致轨迹重建结果严重失真。为此,设计了一款基于MEMS惯性传感器的可协同运动追踪模块,该模块内置数据增强算法,可有效降低传感器数据在轨迹重建任务中的随机误差。此外,为了减小二次积分过程中的累计误差,提出了一种基于智能运动分割算法的轨迹分段重建方案。实验结果表明,基于该运动追踪模块的轨迹重建方案可实现任意轨迹的精确还原。 展开更多
关键词 惯性传感器 运动追踪 轨迹重建 数据增强 运动分割
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考虑刚体运动与弹体变形耦合效应的旋转导弹动力学建模 被引量:5
16
作者 陈尔康 廖欣 +1 位作者 高长生 荆武兴 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2159-2171,共13页
旋转导弹结构细长,具有较大弹性,结构低频振动易与刚体运动相互耦合。为更好地研究旋转导弹的动力学特性,对考虑刚体运动与弹体变形耦合效应的旋转导弹动力学建模问题展开研究。引入瞬态坐标系,在该坐标系下利用拉格朗日方程建立弹性旋... 旋转导弹结构细长,具有较大弹性,结构低频振动易与刚体运动相互耦合。为更好地研究旋转导弹的动力学特性,对考虑刚体运动与弹体变形耦合效应的旋转导弹动力学建模问题展开研究。引入瞬态坐标系,在该坐标系下利用拉格朗日方程建立弹性旋转导弹的惯性耦合完整模型。该模型考虑了弹性变形对质量特性的影响,能够完整描述刚体运动和弹性变形间的耦合效应。在不同假设下,将惯性耦合完整模型简化后可得到弹性耦合简化模型和非惯性耦合模型。仿真分析结果表明:相对于其他两种简化模型,惯性耦合完整模型能够更全面地描述旋转导弹的运动,而刚体运动与弹体变形耦合效应在旋转导弹建模和分析中不可忽略,需要加以考虑;在旋转导弹运动稳定情况下,3种模型的差别主要体现在姿态运动上,而在弹性变形上的差别可以忽略。 展开更多
关键词 旋转导弹 刚体运动与弹体变形耦合效应 弹性变形 惯性耦合 动力学建模 飞行动力学 锥形运动
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局域精确定位的工业移动机器人惯性导航方案 被引量:5
17
作者 管林波 董利达 尹俊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第4期1205-1208,共4页
为解决工业移动机器人投入使用前需沿路密集布设地面磁条或激光反射点等外部装置的复杂性,以及因工作路线固定而缺少灵活性的问题,提出了基于惯性器件和超声波传感器的局域导航方案。操作人员事先通过遥控器训练机器人从一目标位置沿特... 为解决工业移动机器人投入使用前需沿路密集布设地面磁条或激光反射点等外部装置的复杂性,以及因工作路线固定而缺少灵活性的问题,提出了基于惯性器件和超声波传感器的局域导航方案。操作人员事先通过遥控器训练机器人从一目标位置沿特定路线运动到另一目标位置,从而生成训练路线。机器人工作在非目标区域,即定位精度要求不高的区域时,按训练路线进行惯性导航;进入到目标区域,即包含目标位置、需精准定位的区域时,利用超声波进行导航。所提方案缩短了使用前的准备周期,同时方便更改工作路线。通过仿真实验,验证了局域范围使用惯性导航和超声波定位相结合的方案是合理可行的。 展开更多
关键词 移动机器人 惯性导航 局域定位 运动决策 超声波
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基于九轴惯性传感器的人体动作捕捉系统 被引量:5
18
作者 杨成 冉冀 吴钟 《上海电气技术》 2017年第4期1-8,共8页
传统动作捕捉与分析采用机械、光学及声学方式,所占空间大,价格昂贵,操作也较为复杂。研究了基于九轴惯性传感器的人体动作捕捉系统,将惯性传感技术与人体科学相结合,在人体上抽象出17个关节点,通过这17个关节点采集人体运动数据。数据... 传统动作捕捉与分析采用机械、光学及声学方式,所占空间大,价格昂贵,操作也较为复杂。研究了基于九轴惯性传感器的人体动作捕捉系统,将惯性传感技术与人体科学相结合,在人体上抽象出17个关节点,通过这17个关节点采集人体运动数据。数据通过无线保真方式发送至计算机,在计算机上对数据进行处理,得到驱动人体模型运动的姿态数据,从而控制虚拟模型进行运动展示。这一动作捕捉系统具有经济、便利、不受场地和天气因素影响等多种优势,实现了对人体运动姿态的实时采集与分析,可以使运动训练更加科学与高效。 展开更多
关键词 惯性传感器 动作捕捉 设计
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基于惯性传感器的免对准动作的人体上肢运动捕捉方法 被引量:1
19
作者 陶幸 俞帆山 +2 位作者 宋越杰 谭彩铭 高翔 《飞控与探测》 2024年第2期28-35,共8页
基于惯性传感器的人体运动捕捉系统,通常在进行运动捕捉前需要执行特定的标准动作来完成对准,以获得IMU坐标系相对肢体坐标系的姿态。运动受限用户(如偏瘫患者)无法完成一些标准动作,而运动正常用户也不能保证均能正确执行标准动作,从... 基于惯性传感器的人体运动捕捉系统,通常在进行运动捕捉前需要执行特定的标准动作来完成对准,以获得IMU坐标系相对肢体坐标系的姿态。运动受限用户(如偏瘫患者)无法完成一些标准动作,而运动正常用户也不能保证均能正确执行标准动作,从而导致人体运动捕捉误差。为了克服现有方法的不足,研究了一种基于惯性传感器的免对准动作的人体上肢运动捕捉方法,该方法无需执行特定对准动作,佩戴IMU后即可直接进行运动捕捉。通过与“T-Pose”静态对准方案比较,验证了免对准动作方法的有效性,并且基于OpenGL的虚拟人体模型进行了上肢运动捕捉实验。实验表明,所提出的方法简便有效,在无须执行标准对准动作的情况下仍具有较好的人体运动捕捉效果,适合偏瘫患者等行动受限的用户使用。 展开更多
关键词 惯性传感器 运动捕捉 初始对准 欧拉角 免对准动作
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考虑运动加速度干扰的无人机姿态估计算法 被引量:4
20
作者 刘旭航 刘小雄 +2 位作者 章卫国 杨跃 郭一聪 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期12-18,共7页
为解决动态环境下无人机导航系统姿态估计易受传感器噪声和运动加速度干扰的难题,提出一种考虑运动加速度干扰的无人机姿态估计算法。首先,建立运动加速度估计模型,根据基于卡尔曼滤波的加速度误差模型和由外部传感器提供的速度信息实... 为解决动态环境下无人机导航系统姿态估计易受传感器噪声和运动加速度干扰的难题,提出一种考虑运动加速度干扰的无人机姿态估计算法。首先,建立运动加速度估计模型,根据基于卡尔曼滤波的加速度误差模型和由外部传感器提供的速度信息实现对运动加速度的精确估计,利用运动加速度估计模型获得的运动加速度对加速度计的原始值进行修正,降低动态环境下运动加速度对姿态估计的干扰。随后,搭建基于互补滤波的姿态估计模型,利用磁力计信息和修正后加速度信息构建陀螺仪修正量,对陀螺仪原始值进行修正,设计互补滤波器滤除来自加速度计和磁力计的高频噪声和来自陀螺仪的低频噪声,避免传感器噪声信号对姿态估计的干扰。最后,利用无人机试飞过程中采集的传感器信息对该算法进行实验验证。实验结果表明,该算法可以精确估计无人机机动过程中所产生的运动加速度,有效减弱传感器噪声和运动加速度对姿态估计的干扰,该算法显著提高了无人机导航系统在动态环境下姿态估计的精度和抗干扰能力。 展开更多
关键词 惯性导航 运动加速度 互补滤波 卡尔曼滤波 无人机导航
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