-
题名基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制
被引量：1
- 1
-
-
作者
陆兴华
黄伟鹏
黄澎奋
-
机构
广东工业大学华立学院
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第3期43-46,共4页
-
基金
2017年广东省大学生科技创新培育项目(PDJH2017A0938)
-
文摘
为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性,提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法。构造机器腿仿生步态的运动学模型,进行机器腿仿生步态控制约束参量建模,采用陀螺仪和加速度计等位姿传感器进行姿态参量采集。采用扩展卡尔曼滤波方法进行机器腿的惯性姿态参量融合并输入到时控制执行器中。针对未知扰动对机器腿步态参量控制的误差,采用自回归更新方法进行姿态参量误差反馈修正,实现机器腿仿生步态稳定控制。仿真结果表明:提出的方法对机器腿仿生控制的稳定性较好,姿态参量的定位跟踪能力较强,提高机器腿步行的稳健性。
-
关键词
机器腿
惯性姿态参量
量化融合
步态控制
传感器
-
Keywords
robot leg
inertial attitude parameters
quantization fusion
gait control
sensor
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名惯性姿态敏感器典型电磁干扰现象研究
- 2
-
-
作者
付明睿
郭廷梅
-
机构
北京控制工程研究所
-
出处
《空间控制技术与应用》
2012年第3期37-41,共5页
-
基金
长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0520)
-
文摘
惯性姿态敏感器是卫星姿态测量的重要部件,需要检测和处理微弱的电信号,同时还需要输出加温、电机驱动和激磁等大功率信号,因此整机电磁兼容性设计是实现产品高精度测量的关键技术.提高产品的电磁兼容性能主要在于控制电磁干扰,在总结产品研制经验的基础上对控制产品内部互扰问题进行了探讨,结合典型案例对惯性姿态敏感器内部的"拍频干扰"进行重点分析,并提出了具体的解决措施.
-
关键词
惯性姿态敏感器
电磁兼容
拍频干扰
-
Keywords
inertial attitude sensor
EMC
intermodulation interferece
-
分类号
V241.62
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名超声波阵列的飞行高度与姿态测量方法
被引量：5
- 3
-
-
作者
杨景阳
李荣冰
杭义军
刘建业
-
机构
南京航空航天大学导航研究中心
-
出处
《航空计算技术》
2013年第5期128-131,共4页
-
基金
江苏省研究生培养创新工程项目资助(CXZZ12_0159)
江苏省高校优势学科建设工程项目资助
-
文摘
针对无人机近地面降落阶段对相对高度及姿态精确测量的需求,以固定翼无人机为对象,设计了多路超声波测距传感器在无人机上的新型布局方式。利用空间几何关系,建立相对高度及姿态计算模型,测得四个固定点的高度,为无人机着陆提供精确的相对高度及姿态角信息。充分利用布置在无人机不同位置的测距传感器之间的几何关系,直接获得姿态角,提高了无人机降落阶段的安全性。实验结果表明,能够及时有效地提供给控制台无人机着陆时的相对高度及姿态信息,准确指引无人机的安全降落。
-
关键词
微惯性姿态角测量系统
超声波定高系统
多路超声波测距传感器
相对高度及姿态
-
Keywords
micro inertial attitude angle measurement system
ultrasonic altitude survey
multi- channelultrasonic ranging sensor
relative altitude and attitude angle
-
分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
