六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程 被引量：32

1

作者 王洪波 黄真 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第1期23-26,共4页

本文对六自由度并联机器人的动力学问题进行了研究.文中根据一二阶影响系数矩阵,导出了仅依赖于系统的质量分布和几何特性的广义惯性张量和广义惯性功率模型矩阵,建立了多回路系统的拉格朗日动力方程和运动控制方程.最后给出了实例计算.

关键词 机器人 拉格朗日 动力方程

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刚体的转动惯性旋心

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作者 陈小亮 《大学物理》 2024年第4期19-21,共3页

转动惯量是刚体转动惯性的度量,转动惯性旋心是刚体的特殊转动中心,刚体对旋心的转动惯量张量是一个二阶球形张量,刚体对过旋心的任意轴的转动惯量都相等,过旋心的任意轴都是刚体的惯量主轴.提出并证明了转动惯性旋心定理:当刚体对质心... 转动惯量是刚体转动惯性的度量,转动惯性旋心是刚体的特殊转动中心,刚体对旋心的转动惯量张量是一个二阶球形张量,刚体对过旋心的任意轴的转动惯量都相等,过旋心的任意轴都是刚体的惯量主轴.提出并证明了转动惯性旋心定理:当刚体对质心的三个主转动惯量均相等时,质心是刚体唯一的旋心;当刚体对质心的三个主转动惯量当中仅较小的两个主转动惯量相等时,刚体有且仅有两个旋心,均在主转动惯量较大的中心惯量主轴上且关于质心对称分布,两个旋心到质心的距离均等于刚体对质心的较大与较小主转动惯量差值与刚体质量比值的平方根;当刚体对质心的三个主转动惯量互不相等或者仅其中较大的两个主转动惯量相等时,刚体不存在转动惯性旋心. 展开更多

关键词 惯性旋心 转动惯量 惯量主轴 主转动惯量 转动惯量张量

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基于LSTM的空间机器人系统惯性张量在轨辨识 被引量：6

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作者 初未萌 杨今朝 +1 位作者 邬树楠 吴志刚 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期300-309,共10页

在空间机器人抓捕目标的过程中,整个系统的惯性张量会随时间变化且在目标被捕获瞬间发生突变,这会严重影响整体姿态控制的精度。针对以上问题,提出了一种基于长短期记忆(LSTM)的系统惯性张量在轨实时辨识方法。首先,对于目标捕获前后的... 在空间机器人抓捕目标的过程中,整个系统的惯性张量会随时间变化且在目标被捕获瞬间发生突变,这会严重影响整体姿态控制的精度。针对以上问题,提出了一种基于长短期记忆(LSTM)的系统惯性张量在轨实时辨识方法。首先,对于目标捕获前后的2个阶段,利用拉格朗日方程建立了空间机器人的动力学模型;然后,基于所建空间机器人模型采用域随机化方法生成足量训练数据,并用其对由LSTM网络与多层全连接网络构建的参数辨识网络进行训练;最后,使用训练好的参数辨识网络对系统惯性张量进行辨识。数值仿真结果表明:所提方法能够精确辨识空间机器人抓捕过程中的系统惯性张量,所研究系统的主惯量平均相对辨识误差小于0.001,惯性积的平均相对辨识误差小于0.01。 展开更多

关键词 空间机器人 长短期记忆网络 惯性张量 在轨辨识 目标抓捕

原文传递

关于惯量张量的注释 被引量：3

4

作者 黄宏炜 《物理与工程》 2002年第3期27-30,共4页

本文从物理学中转动惯量的传统定义出发 ,导出以并矢形式表示的惯量张量 .然后又反过来 。

关键词 惯量张量 转动惯量 惯量积 高校 物理教学

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有关惯量主轴的计算方法 被引量：1

5

作者 焦扬松 《贵州工程应用技术学院学报》 2018年第3期102-114,共13页

质量分布均匀且几何形状对称的刚体,其惯量主轴可以由刚体的对称性很容易求出。对于一般性的刚体的惯量主轴而言,可将所求的惯量主轴转换为线性代数中求特征向量的问题,从而求出。

关键词 转动惯量 惯量主轴 惯量椭球 惯量张量

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惯性张量矩阵表示方法的讨论 被引量：2

6

作者 齐廷柱 《松辽学刊（自然科学版）》 1995年第2期73-75,共3页

本文通过无限小变换，把向量叉乘转换为矩阵运算，在引入向量的相伴矩阵表示的基础上，给出二重向量叉乘的转换式，最后得到惯性张量的矩阵表达式．

关键词 相伴矩阵 惯量张量 刚体 固定轴转动

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四面体的惯量张量 被引量：1

7

作者 刘凤智 《河南科学》 2011年第7期770-773,共4页

具有对称性的平面刚体,容易求出它的转动惯量.对没有对称性的四面体计算它的转动惯量却比较困难,利用转动惯量的平行轴定理,使用单重积分即可求出了四面体的转动惯量,进而给出惯量张量.

关键词 四面体 转动惯量 平行轴定理 张量

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惯量张量的一些问题

8

作者 俞琛 《中央民族大学学报（自然科学版）》 1994年第1期72-75,共4页

对惯量张量的物理概念作了较深入的阐述，着重分析刚体绕定点转动的惯量张量与刚体对称性之间的内在联系。

关键词 定点转动 惯量张量 惯量椭球 惯量主轴

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转动惯量与惯量积二者平行轴定理的统一处理

9

作者 黄宏炜 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 2003年第1期82-85,共4页

将相对于刚体内某定点O的惯量张量分解为两部分:一为相对于刚体质心C*的惯量张量;另一为相对于O点的惯量张量,但假定刚体的所有质量都集中在C*点。如此的分解,能使转动惯量平行轴定理或惯量积平行轴定理均极其便于表述。这样获得的两个... 将相对于刚体内某定点O的惯量张量分解为两部分:一为相对于刚体质心C*的惯量张量;另一为相对于O点的惯量张量,但假定刚体的所有质量都集中在C*点。如此的分解,能使转动惯量平行轴定理或惯量积平行轴定理均极其便于表述。这样获得的两个定理中,前者已熟知后者尚陌生,且前者只不过是后者的特例。通过惯量张量本身即可统一处理此二定理,而且它们的表达式将全部概括在单个公式之中。 展开更多

关键词 惯量张量 质心 转动惯量

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惯量张量不变量的证明

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作者 张建勇 《聊城大学学报（自然科学版）》 2005年第3期37-41,共5页

从理论上证明了刚体对具有公共坐标原点的任意正交坐标系的转动惯量之和是一个不变量.这表明,刚体虽然对不同正交轴的转动惯量不同,但是它们之间存在着联系.

关键词 惯量张量 转动惯量 惯量椭球 不变量 理论证明

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某大结构变化空间飞行器转动惯量在轨估计 被引量：1

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作者 李广兴 肖余之 《上海航天》 2011年第2期22-26,共5页

针对某空间飞行器在轨运行时转动惯量变化大的特点,对其转动惯量的在轨估计方法进行了研究。基于姿态动力学模型建立状态方程,用陀螺测得的角速度、推力标称值和推力作用点的位置信息构造量测,用最小二乘法估计转动惯量。仿真结果证明... 针对某空间飞行器在轨运行时转动惯量变化大的特点,对其转动惯量的在轨估计方法进行了研究。基于姿态动力学模型建立状态方程,用陀螺测得的角速度、推力标称值和推力作用点的位置信息构造量测,用最小二乘法估计转动惯量。仿真结果证明了算法的有效性,误差小于5%。估计算法计算简单,估计时间和所用燃料消耗少,工程上易于实现。 展开更多

关键词 空间飞行器 大结构变化 推力器 转动惯量 在轨估计

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航天器自主姿态控制的正规矩阵设计方法

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作者 朱宏玉 崔平远 崔祜涛 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期275-280,共6页

为满足航天器自主系统的在轨重设计及对重设计结果进行评估的要求,研究了姿态动力学自然特性以及基于结构特性的姿态控制设计方法。证明了挠性航天器姿态动力学传递函数矩阵的正规性,并对惯量矩阵的对角优势性进行了分析。将这两个特性... 为满足航天器自主系统的在轨重设计及对重设计结果进行评估的要求,研究了姿态动力学自然特性以及基于结构特性的姿态控制设计方法。证明了挠性航天器姿态动力学传递函数矩阵的正规性,并对惯量矩阵的对角优势性进行了分析。将这两个特性应用于姿态控制设计,分别得到了乘性摄动和逆加摄动不确定性描述下的鲁棒稳定条件。给出了姿态控制的正规矩阵设计方法,而且设计结果的鲁棒性容易检验,适合在自主航天器中应用。对这两种鲁棒稳定条件的比较表明,逆加摄动下的结果可以更好地兼顾各回路的性能要求。 展开更多

关键词 飞行器控制、导航技术 航天器姿态控制 正规矩阵方法 自主控制 鲁棒控制 对角优势 惯量张量 反馈摄动

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铁道车辆联挂系统的振动分析

13

作者 阎谦 田万衡 《大连铁道学院学报》 1991年第1期69-76,共8页

本文提出了对车辆联挂系统的振动分析方法,说明了生成振动系统的广义质量阵和广义刚度阵的过程,以及振动微分方程的求解方法.在此基础上编制了振动分析程序,可计算出多自由度振动系统的各阶自振频率及对应的振型.

关键词 车辆 振动分析 惯量 张量

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Neumann原理与分子的转动性质

14

作者 江少林 华保盈 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 1997年第3期6-11,共6页

给出分子惯量张量的并矢式,利用标量场性质得到惯量张量的示性曲面,根据Neumann原理讨论各种点群分子惯量张量示性面的特点,给出分子惯量张量沿不同方向值的分布规律及角动量与角速度共线的方向.

关键词 惯量张量 分子转动 NEUMANN原理 晶体 张量性质

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惯性张量平移和旋转复合变换的一般形式及其应用

15

作者 黎旭 陈强洪 +1 位作者 甄文强 王硕 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期1005-1011,共7页

在汽车等工业领域中包含多个复杂子系统,需要将不同子系统的惯量进行合成。基于实物测量的方法对测量设备要求较高、周期长、成本高,基于CAD测量的方法对模型完整度要求高、实时性差,基于现有的理论变换方法难以求解同时包含平移和旋转... 在汽车等工业领域中包含多个复杂子系统,需要将不同子系统的惯量进行合成。基于实物测量的方法对测量设备要求较高、周期长、成本高,基于CAD测量的方法对模型完整度要求高、实时性差,基于现有的理论变换方法难以求解同时包含平移和旋转的复合变换。为此,从惯性张量和位置矢量的坐标变换关系出发,采用矩阵变换推导出了惯性张量分量矩阵平移和旋转复合变换的一般形式,进一步完善了理论变换方法,同时解决了惯性矩和惯性积的坐标变换问题,给出了变换关系中各项的物理意义,讨论了在不同简化条件下的理论结果。为验证推导的理论方法的有效性,分别采用该理论方法和CAD软件测量方法对包含三个组件的某系统的惯性矩、惯性积进行了合成,算例结果表明理论方法与CAD软件的测量结果一致,充分验证了推导的理论方法的有效性,相关结果可实现工程中多组件复杂系统惯量的快速合成,具有一定理论意义和工程使用价值。 展开更多

关键词 惯性张量 平移变换 旋转变换 一般形式

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惯量张量的矩阵法

16

作者 王永超 刘君 《长春大学学报》 2002年第4期16-17,23,共3页

通过无限小变换,把向量叉乘转换为矩阵运算,在引入向量的相伴矩阵的基础上,给出二重向量叉乘的转换法。最后引入惯量张量的矩阵法。

关键词 矩阵法 无限小变换 相伴矩阵 惯量张量 向量叉乘 矩阵运算 向量运算

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MORVEL构造板块的转动张量（英文）

17

作者 李春晓 《天文研究与技术》 CSCD 2016年第1期58-69,共12页

NNR-MORVEL56板块运动模型描述了全球56个构造板块在无整体旋转参考架下的角速度运动参数。这些板块可以近似描述为单位球上的无重叠球面多边形区域。用ITRF速度场计算这56个板块相对于无整体旋转参考架下的绝对运动时,板块的几何参数... NNR-MORVEL56板块运动模型描述了全球56个构造板块在无整体旋转参考架下的角速度运动参数。这些板块可以近似描述为单位球上的无重叠球面多边形区域。用ITRF速度场计算这56个板块相对于无整体旋转参考架下的绝对运动时,板块的几何参数起着至关重要的作用。详细给出了计算板块几何参数的方法并且编写了FORTRAN90程序以供参考,使得计算单位球上板块的面积和转动惯性张量得以实现。文中的计算方法和程序主要采用球面三角算法和自适应辛普森双积分算法,并对全球56个板块的几何参数进行了计算,得到了较为可靠的计算结果。 展开更多

关键词 构造板块 球面多边形 转动惯量张量 NNR-MORVEL56

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对称裂变中惯性张量的计算

18

作者 张学谦 徐树威 +2 位作者 沈翠华 张菊萍 袁双贵 《高能物理与核物理》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期58-61,共4页

为了研究核裂变动力学,在假设核是无旋、不可压缩的液滴情况下,采用两参数的广义卡西尼卵形线液滴模型计算了对称裂变中惯性张量.

关键词 液滴模型 核反应 惯性张量 对称裂变

原文传递

滑块机构下高旋弹头的惯量张量特性分析

19

作者 李永博 郭治 《电光与控制》 北大核心 2009年第9期9-12,46,共5页

针对高速旋转弹头滑动质量块机构设置的特点,分析了惯量张量对其动力学特性的影响,得到结论为:在这种情形下,惯量张量对系统的影响是不能忽略的。首先推导了N滑块体系下系统的惯量张量,以双滑块机构为物理模型分别建立了质心平动动力学... 针对高速旋转弹头滑动质量块机构设置的特点,分析了惯量张量对其动力学特性的影响,得到结论为:在这种情形下,惯量张量对系统的影响是不能忽略的。首先推导了N滑块体系下系统的惯量张量,以双滑块机构为物理模型分别建立了质心平动动力学方程和绕质心转动动力学方程,接着构建了完整的滑块机构设置下系统8自由度方程,最后进行了数字仿真,结果表明径向滑块运动对外弹道影响比较明显,特别是对偏流尤为突出。 展开更多

关键词 高速旋转弹 惯量张量 滑块机构 偏流

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用狄利克莱公式计算张量

20

作者 李晓晓 李建锋 +2 位作者 周教生 王霞 雷桂林 《甘肃联合大学学报（自然科学版）》 2006年第3期48-50,共3页

对惯量张量、电四极矩用积分法计算和狄利克莱公式计算作对比,表明用狄利克莱公式[1]计算简洁、方便.并指出计算一类非均匀类椭球体惯量张量及电四极矩的计算方法.

关键词 狄利克莱公式 惯量张量 电四极矩

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