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题名基于Kinect的六轴工业机器人异常姿态检测方法
被引量：1
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作者
彭虎
陈灯
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机构
武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第5期142-148,共7页
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文摘
工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,通过YOLOF目标检测算法得到彩色图像中工业机器人关节轴的信息,结合深度图像转换为对应三维坐标,参考工业机器人结构特性,构造机器人关节向量,提取角度特征,进行工业机器人姿态特征表示,基于欧式距离和余弦相似度进行姿态匹配,检测工业机器人异常姿态。本文的方法结合了工业机器人关节轴三维信息可对姿态进行更加精确的匹配。构建了六轴工业机器人作业视频数据集并进行了异常姿态检测。实验结果表明,本文的工业机器人异常姿态检测方法准确率为96.6%,单帧图像检测时间为43 ms,满足机器人安全监控实际应用需求。
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关键词
工业机器人安全
工业机器人姿态
Kinect相机
YOLOF
异常姿态检测
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Keywords
industrial robot safety
industrial robot posture
Kinect camera
YOLOF
abnormal posture detection
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名关于工业机器人的事故分析及其对策
被引量：5
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作者
张世翔
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机构
昆明理工大学机电工程学院
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出处
《工业安全与环保》
2002年第3期26-29,共4页
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文摘
工业机器人是高科技机电产品 ,在工业领域广泛应用 ,可以代替人们从事繁重的、危险性的工作 ,但由于工业机器人故障所造成的人身伤害事故也时有发生。从工业机器人的可靠性、工业机器人事故案例、能量类型分类等多角度对工业机器人事故进行了分析 ,从故障树分析法 (FTA)、基本安全性原则。
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关键词
事故分析
工业机器人
安全分析
安全性
可靠性
故障树分析法
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Keywords
industrial robot accident safety analysis countermeasure
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名第五十三讲:工业机器人的功能安全
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作者
孙腾
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机构
机械工业仪器仪表综合技术经济研究所
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出处
《仪器仪表标准化与计量》
2016年第3期26-29,共4页
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基金
2014年国家重大科技专项--"高档数控机床与基础制造装备"专项<数控系统功能安全技术研究>课题支持
课题号2014ZX04009-031
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文摘
为了保障工人的人身安全和工厂的财产安全,使得工业机器人可以安全、高效的工作,本文讲述在参照GB/T 20438(IEC61508)来设计工业机器人时需要注意的地方,简述在设计阶段工业机器人满足功能安全(SIL)的方法。为工业机器人设计、生产、改进、使用等人员提供参考资料。
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关键词
工业机器人
功能安全
GB/T
20438
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Keywords
industrial robot Functional safety GB/T 20438
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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