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面向全息位置地图的室内空间本体建模 被引量：14
1
作者 朱欣焰 杨龙龙 +3 位作者 呙维 黄亮 李灿 熊庆 《地理信息世界》 2015年第2期1-7,共7页
全息位置地图是泛在网环境下以位置为核心实现多维时空动态信息关联,提供泛在空间信息智能服务的新型地图。其中,多维动态场景建模是全息位置地图创建位置本体,汇聚、关联、分析、传递和表达与位置相关的泛在信息的过程,同时也是全系位... 全息位置地图是泛在网环境下以位置为核心实现多维时空动态信息关联,提供泛在空间信息智能服务的新型地图。其中,多维动态场景建模是全息位置地图创建位置本体,汇聚、关联、分析、传递和表达与位置相关的泛在信息的过程,同时也是全系位置地图基础数据建模的基础。本文面向全息位置地图室内多维动态场景建模需求,在室内空间语义划分的基础上,定义了室内空间语义概念、概念属性以及概念之间的关系集合,在此基础上提出面向全息位置地图的室内空间本体建模方法,并实现了一种室内空间本体建模工具。本文以武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室为实验场,利用室内空间本体建模工具进行实验,实验结果能够有效支持室内泛在信息的语义查询,验证了本文方法的可行性。 展开更多
关键词 全息位置地图 室内场景建模 泛在信息 本体
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一种低成本的机器人室内可通行区域建模方法 被引量：6
2
作者 张釜恺 芮挺 +1 位作者 何雷 杨成松 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2470-2478,共9页
基于单目视觉的同步定位与建图(SLAM)是机器人领域中的一项热门技术。然而,在场景建图方面,由于其计算量较大,各主流方法还无法在低运算能力的平台上实现实时的场景建模。针对室内环境与小型机器人的特定情况,提出了一种新的可通行区域... 基于单目视觉的同步定位与建图(SLAM)是机器人领域中的一项热门技术。然而,在场景建图方面,由于其计算量较大,各主流方法还无法在低运算能力的平台上实现实时的场景建模。针对室内环境与小型机器人的特定情况,提出了一种新的可通行区域建模方法。该方法建立在单目特征点SLAM的基础上,通过HSV色彩空间内的图像自适应阈值分割获取地面分割图像,并与SLAM生成的稀疏点云进行交叉比对,进而获取地平面与准确的地面分割区域,再将地面分割区域反投影到地平面上,获取地面的稠密建模。在室内场景的实验中,所提方法的平均运算速度能达到21帧/s,速度约为ORB-SLAM的70%,能够满足移动平台的实时性要求。对于地平面位置的还原平均误差为5.8%,地面上道路宽度的建模误差在3.5%~12.8%。 展开更多
关键词 单目同步定位与建图 室内场景 可通行区域 地面建模 图像分割
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基于模板替换的室内场景建模方法研究 被引量：2
3
作者 张肇轩 王诚斌 +3 位作者 杨鑫 朴星霖 王鹏杰 尹宝才 《图学学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期270-276,共7页
当前,室内场景建模相关研究已经取得很多进展,特别是基于多视角融合的建模框架与基于单视角的建模框架的提出,增强了机器人的环境感知能力。但仍然存在以下不足:①基于多视角融合的建模方式预处理时间长,建模完成后需线下优化过程,不能... 当前,室内场景建模相关研究已经取得很多进展,特别是基于多视角融合的建模框架与基于单视角的建模框架的提出,增强了机器人的环境感知能力。但仍然存在以下不足:①基于多视角融合的建模方式预处理时间长,建模完成后需线下优化过程,不能满足特定条件下的建模需求;②基于单视角的建模算法输出一般为体素,建模质量较低,信息缺失严重,对于场景细节无法精确刻画,难以满足机器人交互的要求。特提出一种基于模板替换的室内场景建模方法研究。首先,预处理由设备采集到的三维点云场景,分割出存在点云缺失的单个对象,并利用虚拟扫描技术采样对象表面点并计算法向量与曲率。采用八叉树网格结构,将点云的法向量与曲率信息分别存入网格中,再利用卷积神经网络(CNN)提取高维特征向量,将其与数据库中三维对象特征进行欧氏距离比较,得到检索序列。从序列中挑选出最相似的对象,利用迭代就近点(ICP)配准方法,与扫描场景进行配准,完成场景优化。对提出的网络模型在2个基准数据集上进行测试并表现出良好的性能。 展开更多
关键词 机器人 室内场景建模 卷积神经网络 迭代就近点配准 点云
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基于户型图实例分割的室内场景建模研究 被引量：1
4
作者 李伟 王辰鑫 李澎林 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2021年第2期225-230,236,共7页
为满足房产室内场景在线三维建模与展示的需求,提出了一种基于户型图实例分割与ThreeJS的室内场景建模方法。该方法以户型图栅格数据和户型结构矢量数据作为输入,将Mask R-CNN算法应用于户型图栅格数据的实例分割,实例分割结果与户型结... 为满足房产室内场景在线三维建模与展示的需求,提出了一种基于户型图实例分割与ThreeJS的室内场景建模方法。该方法以户型图栅格数据和户型结构矢量数据作为输入,将Mask R-CNN算法应用于户型图栅格数据的实例分割,实例分割结果与户型结构矢量数据进行配准,最后,通过家具模型库自动适配,基于ThreeJS完成室内场景三维在线快速建模。实验结果表明:该方法建模过程简单、高效、灵活,模型效果符合预期。 展开更多
关键词 实例分割 ThreeJS 室内场景 三维建模
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