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室内环境下同步定位与地图创建改进算法
被引量：
4
1
作者
赵立军
孙立宁
+1 位作者
李瑞峰
葛连正
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第5期438-444,共7页
提出了一种室内环境下基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)的同步定位与地图创建(SLAM)算法.该方法在每步迭代中采用平方根无迹粒子滤波器进行机器人状态估计,并引入平方根无迹卡尔曼滤波器定位路标,进而完成机器人状态和相应路标信息更新...
提出了一种室内环境下基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)的同步定位与地图创建(SLAM)算法.该方法在每步迭代中采用平方根无迹粒子滤波器进行机器人状态估计,并引入平方根无迹卡尔曼滤波器定位路标,进而完成机器人状态和相应路标信息更新.将本文算法与机器人运动模型和红外标签观测模型结合进行了仿真和实验,结果表明,本算法在同步定位和地图创建过程中提高了机器人状态和路标估计的精度及稳定性.
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关键词
移动机器人室内定位
FASTSLAM
平方根无迹卡尔曼滤波器
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职称材料
题名
室内环境下同步定位与地图创建改进算法
被引量：
4
1
作者
赵立军
孙立宁
李瑞峰
葛连正
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第5期438-444,共7页
基金
国家863计划资助项目(2007AA04Z221)
长江学者与创新团队发展计划资助项目(IRT0423)
文摘
提出了一种室内环境下基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)的同步定位与地图创建(SLAM)算法.该方法在每步迭代中采用平方根无迹粒子滤波器进行机器人状态估计,并引入平方根无迹卡尔曼滤波器定位路标,进而完成机器人状态和相应路标信息更新.将本文算法与机器人运动模型和红外标签观测模型结合进行了仿真和实验,结果表明,本算法在同步定位和地图创建过程中提高了机器人状态和路标估计的精度及稳定性.
关键词
移动机器人室内定位
FASTSLAM
平方根无迹卡尔曼滤波器
Keywords
indoor
localization
for
mobile
robot
fast
simultaneous
localization
and
mapping
（FastSLAM）
square
root
unscented
Kalman
filter
（SRUKF）
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室内环境下同步定位与地图创建改进算法
赵立军
孙立宁
李瑞峰
葛连正
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009
4
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